基於無人飛行器拍攝的圖像處理系統的製作方法
2023-06-26 13:39:06 2
基於無人飛行器拍攝的圖像處理系統的製作方法
【專利摘要】一種基於無人飛行器拍攝的圖像處理系統包括無人飛行器本體、用戶終端和雲端伺服器，所述無人飛行器本體、用戶終端和雲端伺服器相互之間經由無線通信設備連接，所述無人飛行器本體設有拍攝設備和測量設備，所述雲端伺服器包括處理器和存儲器，所述用戶終端設有顯示屏，測量所述無人飛行器本體的飛行參數和拍攝設備的拍攝參數的所述測量設備以及拍攝圖像的拍攝設備經由所述無線通信設備發送拍攝的圖像及其對應的飛行參數和拍攝參數到存儲器中，連接所述存儲器的所述處理器生成圖像處理結果並發送到所述用戶終端的顯示屏。
【專利說明】
基於無人飛行器拍攝的圖像處理系統
技術領域
[0001]本實用新型屬於無人飛行器航拍領域，特別是涉及一種基於無人飛行器拍攝的圖像處理系統。
【背景技術】
[0002]無人飛行器的應用領域正在不斷拓展，無論是行業無人機還是消費無人機都得到長足的進步，尤其是多旋翼式無人飛行器為代表的小微型無人飛行器，其各種組成部分開始模塊化，產業日趨成熟。
[0003]在所有無人機的產業化應用中，當前最為成熟、最為接近商用化的主要是使用無人機來實施的航拍，尤其是利用多旋翼式無人機實施的航拍。這種航拍得到的圖像可以有多種用途，在行業級應用中，利用航拍結果能夠完成測繪計量等工作，而在普通消費者級的應用中，這種航拍結果最直接的可以用來作為宣傳、展示之用。
[0004]—個典型的航拍無人機包括無人機本體、地面遙控設備、無人機上搭載的拍攝設備。最為常見的搭載方式包括兩種，一種是直接將拍攝設備設置於無人機本體上，通過電子方式來防抖;另一種是通過雲臺來搭載航拍設備，獲得更好的防抖拍攝效果。
[0005]隨著無人機性能的提升、拍攝設備性能的拔高以及雲臺防抖技術的完善，目前的無人機航拍開始進入普通人的視野，每個普通用戶都可以在較低的成本支出的前提下，獲得使用無人機進行航拍的機會。
[0006]所以拍攝行為本身不再是航拍工作推廣的障礙，用戶只需要很低成本就能獲得足夠多的，可以反覆實施的航拍機會，並且可以通過分享該航拍結果來獲得認同。然而，正是因為航拍工作的普及化，也出現了原來不曾出現的新問題。在航拍工作耗時耗力的過去，從事航拍工作的人都是專業人士，有多年的拍攝經驗和飛行控制經驗，對於這些專業航拍人員來說，制約他們獲得更多好的航拍作品的最大因素是航拍的成本問題，包括交通成本、拍攝成本、人力成本、等待時機的成本等等。對於這些專業航拍人員來說，由於拍攝經驗豐富，他們能夠清楚的分辨出航拍結果的好壞，清楚的知道自己需要什麼，現在所拍攝得到的航拍結果是不是自己需要的。
[0007]但是隨著航拍的普及，普通人完全可以在沒有專門培訓或者簡單培訓的情況下，就獲得充足的拍攝機會。舉個例子，一個出門旅遊的朋友，只需要花幾千元就能買一臺航拍無人機，然後在法律法規允許的地點實施航拍，並且，只要願意投入足夠時間，可以獲得理論上不限數量的航拍結果。這個時候，當拍攝成本大幅度下降的同時，對航拍成果的鑑定能力和分辨能力，反而成為了制約航拍工作繼續發展的一個障礙。然而，當前的一個問題是利用無人飛行器所實施的航拍也是一項非常有深度的工作，普通的消費者只要操控無人飛行器在適當地點和時間，按一下拍攝鍵就能得到拍攝結果，專業的航拍工作人員則是還要考慮更多、光線環境、角度、時機等問題。所以，對於普通消費者而言，存在一個問題，就是當他操控無人機在一個滿意的地點拍攝到了航拍圖片之後，由於缺乏對比和經驗，其實自己是不能分辨該航拍圖片的質量的。而且，對於該普通消費者而言，還有另外一個問題，由於不能分辨自己所拍攝的圖片的質量，所以降低了該消費者使用和分享該拍攝成果的動力，也降低了其對於航拍的興趣，非常不利於航拍事業的推廣。
[0008]專利文獻CN101625688公開了一種用於影像擷取裝置的相片管理系統，其包括一個存儲單元、一個資料庫、一個檢索單元、一個分類單元及一個建立單元，所述存儲單元內存儲有多個相片，所述相片的文件信息中包括與所述相片相應的拍攝地點坐標，所述資料庫內存儲有坐標信息及與所述坐標信息相對應的地點名，所述檢索單元用於根據所述存儲單元內的各相片的拍攝地點坐標在所述資料庫內檢索以得到與所述相片相對應的地點名，所述建立單元以所述地點名為目錄名在所述存儲單元內建立目錄，所述分類單元用於根據所述拍攝地點坐標將與其相應的相片分類至與所述坐標相對應的地點名的目錄名內。該專利可根據相片的拍攝地點坐標查找資料庫以得到與所述相片相應的地點名，以地點名建立目錄並將相應相片分類至該目錄內，方便使用者根據相片的拍攝地點管理相片。但該專利僅是通過地點來分類相片，由於無人飛行器的飛行狀態對航拍產生非常大的影響，如俯衝和加速等，該專利不能利用飛行參數和拍攝參數對圖像資料庫進行查詢、選擇、排序、統計、刪除、推送和調用等處理，也不能根據圖像的圖像特徵對圖像進行查詢、選擇、排序、統計、刪除、推送和調用等處理，因此無法基於用戶所實施航拍時的飛行分數、拍攝參數和/或圖像特徵，從航拍結果資料庫中篩選出與該拍攝參數相符合的結果，按照一定的順序推薦給用戶，讓用戶作為參考。
[0009]專利文獻CN105516604A公開的一種航拍圖片/視頻分享方法，所述分享方法包括如下步驟:(I)開啟拍攝設備；(2)以媒體流時間戳和/或文本時間戳方式進行拍攝，所述拍攝的數據編碼後生成媒體流；(3)通過通信網絡傳輸所述媒體流至雲端伺服器進行數據的實時分享。該專利實現了無人機圖片/視頻的實時分享和處理，但該專利的航拍圖片/視頻分享方法只是分享拍攝的圖片或視頻，而不能基於用戶所實施航拍時的飛行分數、拍攝參數和/或圖像特徵，從航拍結果資料庫中篩選出與該拍攝參數相符合的結果，按照一定的順序推薦給用戶，讓用戶作為參考。
[0010]專利文獻CN204515536公開了一種基於四旋翼的自主巡航拍攝系統，其包括:飛行器、地面站監控系統、GPS定位器、實時航拍系統以及數據存儲器;其中飛行器上設置有飛行控制器，所述飛行控制器的輸入端分別連接有指令接收器和數據收發設備，GPS定位器與飛行控制器之間信號線連接，實時航拍系統置於飛行器上，包括航拍攝像頭、無刷雲臺以及無線圖像發送設備，航拍攝像頭安裝在無刷雲臺上;無刷雲臺安裝在飛行器上，無線圖像發送器與航拍攝像頭連接;所述數據存儲器與飛行控制器連接，將數據進行存儲;所述地面站監控系統包括無線圖像接收設備以及無線數據收發設備與一微型計算機連接，通過無線圖像接收設備接受無線圖像發送器發射的圖像數據，數據收發設備發送的數據通過無線數據收發設備接受。該專利可對指定區域進行實時定位及航拍，從而實現指定區域的實時監控，有效減少人力的投入。但該專利不能利用飛行參數和拍攝參數對圖像資料庫進行查詢、選擇、排序、統計、刪除、推送和調用等處理，也不能根據圖像的圖像特徵對圖像進行查詢、選擇、排序、統計、刪除、推送和調用等處理，因此無法基於用戶所實施航拍時的飛行分數、拍攝參數和/或圖像特徵，從航拍結果資料庫中篩選出與該拍攝參數相符合的結果，按照一定的順序推薦給用戶，讓用戶作為參考。
[0011]因此，本領域急需要解決的技術問題在於在用戶操縱無人機完成航拍之後，基於無人機航拍的參數，比如:地理坐標、當日時間、所處季節、光線環境、天氣情況等參數，來搜索與上述參數符合的航拍結果，並將其推薦給用戶，以及在用戶操縱無人機完成航拍之後，基於航拍結果的圖像搜索分析，將最為具有參考性的其他航拍結果推薦給用戶。
[0012]在【背景技術】部分中公開的上述信息僅僅用於增強對本實用新型背景的理解，因此可能包含不構成在本國中本領域普通技術人員公知的現有技術的信息。
【實用新型內容】
[0013]本實用新型的目的在於基於用戶的拍攝結果，給用戶提供一個航拍結果的參考，幫助用戶去判斷其拍攝結果的好壞，並且提供給用戶更多的結果使用的選擇，本實用新型不僅對圖像，而且對於視頻等其他航拍方式，也是一樣適用的。
[0014]本實用新型的目的是通過以下技術方案予以實現。
[0015]根據本實用新型的一方面，一種基於無人飛行器拍攝的圖像處理系統包括無人飛行器本體和用戶終端，所述無人飛行器本體和用戶終端相互之間經由無線通信設備連接，所述無人飛行器本體設有拍攝設備、測量設備、處理器和存儲器，所述用戶終端設有顯示屏，測量所述無人飛行器本體的飛行參數和拍攝設備的拍攝參數的所述測量設備以及拍攝圖像的拍攝設備經由所述無線通信設備發送拍攝的圖像及其對應的飛行參數和拍攝參數到存儲器中，連接所述存儲器的所述處理器生成圖像處理結果並發送到所述用戶終端的顯示屏。
[0016]根據本實用新型的另一方面，一種基於無人飛行器拍攝的圖像處理系統包括無人飛行器本體、用戶終端和雲端伺服器，所述無人飛行器本體、用戶終端和雲端伺服器相互之間經由無線通信設備連接，所述無人飛行器本體設有拍攝設備和測量設備，所述雲端伺服器包括處理器和存儲器，所述用戶終端設有顯示屏，測量所述無人飛行器本體的飛行參數和拍攝設備的拍攝參數的所述測量設備以及拍攝圖像的拍攝設備經由所述無線通信設備發送拍攝的圖像及其對應的飛行參數和拍攝參數到存儲器中，連接所述存儲器的所述處理器生成圖像處理結果並發送到所述用戶終端的顯示屏。
[0017]優選地，所述測量設備由電子羅盤、高度計、GPS單元、速度傳感器、加速度傳感器、計時器、光線傳感器、ISO檢測器、圖像解析度檢測器、幀速率檢測器、焦距檢測器、溼度傳感器、溫度傳感器和拍攝設備傾角傳感器的一個或多個組成。
[0018]優選地，所述雲端伺服器是多個通用伺服器的組合。
[0019]優選地，所述處理器設有用於識別圖像特徵的圖像識別設備。
[0020]優選地，所述處理器是現場可編程門陣列FPGA。
[0021 ] 優選地，所述顯示屏是液晶顯示屏。
[0022]優選地，安裝在所述無人飛行器本體上的雲臺調整安裝在其上的所述拍攝設備。
[0023]優選地，所述存儲器是電子可擦除可編程只讀存儲器EEPR0M。
[0024]優選地，所述無線通信設備由無線區域網通信設備、平流層通信網絡設備和衛星網絡通信設備中的一個或多個組成。
[0025]優選地，用戶終端是無人飛行器控制平臺、手機或pad。
[0026]優選地，所述處理器設有用於識別圖像特徵的圖像識別設備，所述處理器基於所述圖像特徵對所述資料庫中的圖像進行處理並發送到所述用戶終端的顯示屏。
[0027]優選地，所述處理器基於一個或多個圖像特徵、一個或多個飛行參數和/或一個或多個拍攝參數對所述資料庫中的圖像進行處理並發送到所述用戶終端的顯示屏。
[0028]優選地，所述處理器基於一個或多個飛行參數對所述資料庫中的圖像進行處理得到第一處理結果，所述處理器基於一個或多個拍攝參數對所述第一處理結果進行處理得到第二處理結果並發送到所述用戶終端的顯示屏。
[0029]優選地，用戶終端控制安裝在所述無人飛行器本體上的雲臺以調整安裝在其上的所述拍攝設備的拍攝角度，測量設備包括測量拍攝角度的拍攝設備傾角傳感器。
[0030]優選地，所述處理器包括CPU、RAM和內存，所述存儲器是電子可擦除可編程只讀存儲器EEPR0M，所述資料庫是設在所述圖像處理系統中或是設在網際網路上的第三方資料庫。
[0031]上述說明僅是本實用新型技術方案的概述，為了能夠使得本實用新型的技術手段更加清楚明白，達到本領域技術人員可依照說明書的內容予以實施的程度，並且為了能夠讓本實用新型的上述和其它目的、特徵和優點能夠更明顯易懂，下面以本實用新型的【具體實施方式】進行舉例說明。
【附圖說明】
[0032]通過閱讀下文優選的【具體實施方式】中的詳細描述，本實用新型各種其他的優點和益處對於本領域普通技術人員將變得清楚明了。說明書附圖僅用於示出優選實施方式的目的，而並不認為是對本實用新型的限制。顯而易見地，下面描述的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。而且在整個附圖中，用相同的附圖標記表示相同的部件。
[0033]在附圖中:
[0034]圖1是根據本實用新型一個實施例的基於無人飛行器拍攝的圖像處理系統的結構示意圖；
[0035]圖2是根據本實用新型另一個實施例的基於無人飛行器拍攝的圖像處理系統的結構示意圖；
[0036]圖3是根據本實用新型又一個實施例的基於無人飛行器拍攝的圖像處理系統的結構示意圖。
[0037]以下結合附圖和實施例對本實用新型作進一步的解釋。
【具體實施方式】
[0038]下面將參照附圖更詳細地描述本實用新型的具體實施例。雖然附圖中顯示了本實用新型的具體實施例，然而應當理解，可以以各種形式實現本實用新型而不應被這裡闡述的實施例所限制。相反，提供這些實施例是為了能夠更透徹地理解本實用新型，並且能夠將本實用新型的範圍完整的傳達給本領域的技術人員。
[0039]需要說明的是，在說明書及權利要求當中使用了某些詞彙來指稱特定組件。本領域技術人員應可以理解，技術人員可能會用不同名詞來稱呼同一個組件。本說明書及權利要求並不以名詞的差異來作為區分組件的方式，而是以組件在功能上的差異來作為區分的準則。如在通篇說明書及權利要求當中所提及的「包含」或「包括」為一開放式用語，故應解釋成「包含但不限定於」。說明書後續描述為實施本實用新型的較佳實施方式，然所述描述乃以說明書的一般原則為目的，並非用以限定本實用新型的範圍。本實用新型的保護範圍當視所附權利要求所界定者為準。
[0040]為便於對本實用新型實施例的理解，下面將結合附圖以幾個具體實施例為例做進一步的解釋說明，且各個附圖並不構成對本實用新型實施例的限定。
[0041]圖1為本實用新型的一個實施例的基於無人飛行器拍攝的圖像處理系統的結構示意圖，本實用新型實施例將結合圖1進行具體說明。
[0042]如圖1所示，本實用新型的一個實施例提供了一種基於無人飛行器拍攝的圖像處理系統包括無人飛行器本體I和用戶終端2，所述無人飛行器本體I和用戶終端2相互之間經由無線通信設備連接，所述無人飛行器本體I設有拍攝設備4、測量設備5、處理器6和存儲器7，所述用戶終端2設有顯示屏8，測量所述無人飛行器本體I的飛行參數和拍攝設備4的拍攝參數的所述測量設備5以及拍攝圖像的拍攝設備4經由所述無線通信設備發送拍攝的圖像及其對應的飛行參數和拍攝參數到存儲器7中，連接所述存儲器7的所述處理器6生成圖像處理結果並發送到所述用戶終端2的顯示屏8。
[0043]實施例中，無人飛行器本體I是無人飛行器的本體部分，無人飛行器簡稱「無人機」，英文縮寫為「UAV」(unmanned aerial vehicle)，是利用無線電遙控設備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機。從技術角度定義可以分為:無人直升機、無人固定翼機、無人多旋翼飛行器、無人飛艇、無人傘翼機等。
[0044]本實用新型實施例中優選的無人飛行器為多旋翼無人飛行器，多旋翼無人飛行器可以是四旋翼、六旋翼及旋翼數量大於六的無人飛行器。
[0045]本實用新型技術方案採用的無人飛行器主要是指小、微型多旋翼無人飛行器，這種無人飛行器體積小、成本低、飛行穩定性較好，飛行成本低等。本實用新型使用的飛行器，典型的以四軸多旋翼飛行器為代表。因此，在一個實施例中，無人飛行器本體I可以例如是多旋翼無人飛行器本體。
[0046]圖2為本實用新型的一個實施例的基於無人飛行器拍攝的圖像處理系統的結構示意圖，本實用新型實施例將結合圖2進行具體說明。
[0047]如圖2所示，本實用新型的一個實施例提供了一種基於無人飛行器拍攝的圖像處理系統包括無人飛行器本體1、用戶終端2和雲端伺服器3，所述無人飛行器本體1、用戶終端2和雲端伺服器3相互之間經由無線通信設備連接，所述無人飛行器本體I設有拍攝設備4和測量設備5，所述雲端伺服器3包括處理器6和存儲器7，所述用戶終端2設有顯示屏8，測量所述無人飛行器本體I的飛行參數和拍攝設備4的拍攝參數的所述測量設備5以及拍攝圖像的拍攝設備4經由所述無線通信設備發送拍攝的圖像及其對應的飛行參數和拍攝參數到存儲器7中，連接所述存儲器7的所述處理器6生成圖像處理結果並發送到所述用戶終端2的顯示屏8。
[0048]在一個實施例中，用戶終端2可以是無人飛行器的無線電遙控設備，例如，用戶終端2可包括無人飛行器飛行控制臺用於控制無人飛行器本體I的飛行。進一步地，用戶終端2也可以是用戶行動裝置，諸如手機、pad等個人移動終端。
[0049]在本實用新型實施例中優選地，所述測量設備5由電子羅盤、高度計、GPS單元、速度傳感器、加速度傳感器、計時器、光線傳感器、ISO檢測器、圖像解析度檢測器、幀速率檢測器、焦距檢測器、溼度傳感器、溫度傳感器和拍攝設備傾角傳感器的一個或多個組成，經由所述測量設備5測量的無人飛行器本體I的飛行參數包括方位參數、高度參數、位置參數、飛行速度參數、飛行加速度參數和時間參數中的一個或多個，和經由測量設備5測量的拍攝設備4的拍攝參數包括光圈參數、ISO參數、解析度參數、幀速率參數、焦距參數、溼度參數、溫度參數和拍攝角度參數中的一個或多個。
[0050]在本實用新型實施例中優選地，處理器6可編譯、組織或分析在存儲器中的數據以執行對數據的統計分析。處理器6可以包括通用處理器、數位訊號處理器、專用集成電路ASIC，現場可編程門陣列FPGA、模擬電路、數字電路、及其組合、或其他已知或以後開發的處理器。存儲器7可以是易失性存儲器或非易失性存儲器。存儲器可以包括一個或多個只讀存儲器R0M、隨機存取存儲器RAM、快閃記憶體、電子可擦除可編程只讀存儲器EEPROM或其它類型的存儲器。
[0051]在一個實施例中，以某次航拍照片為例，用戶甲新購了一臺無人飛行器，於某個周末附郊外野遊和體驗無人飛行器航拍的樂趣。當日，用戶甲開車到城市郊外的某不知名山區旅遊，途徑某地A時，用戶甲覺得景觀非常漂亮，臨時起意停車實施航拍，該地點A的坐標是al，a2。用戶甲在該地點A選擇從10米高空側向俯拍流經該地點的一條河流，該拍攝時間是上午10點，正好是多雲天氣，並且由於是夏天，河流正好處於半枯水期，露出了一半的河床。用戶甲在操控無人機完成了連續航拍之後，得到了十多張關於該枯水期河流的照片，用戶甲自己較為滿意，但是不太確定該照片是否有值得使用或者通過網絡分享出去的價值。依據本實用新型的圖像處理系統，用戶一旦完成拍攝，在向用戶終端，例如帶有顯示設備的地面遙控站或者能夠與無人飛行器完成圖傳的其他智能顯示設備，展示航拍結果的同時，該圖像處理系統將航拍圖像結果發送雲端伺服器，且在存儲器中的資料庫調取與當前拍攝參數最為接近的拍攝結果，一併向用戶甲展示作為參考。比如，基於位置參數的情況下，可以根據當前的地點al，a2篩選出其他在本地點航拍的結果展示給用戶;再如，基於高度參數的情況下，可以根據當前的航拍高度來篩選出其他在同樣高度時拍攝的結果展示給用戶，這種情況尤其是對於拍攝高度較高的情況下，會比其他篩選方式更具備參考性，因為在航拍高度較高時，飛行高度對於拍攝結果的影響程度更大;再如，基於時間參數的情況下，可根據季節來篩選拍攝結果，或者可以基於如拍攝參數，比如光圈、焦距、視角等參數作為考慮因素等等。
[0052]本實用新型實施例中優選地，所述雲端伺服器3根據用戶終端2發送的命令對資料庫中的圖像進行查詢、選擇、排序、統計、刪除、推送和調用。例如查詢上午10點的時間參數下的圖像，或者選擇坐標是al，a2的位置參數下的圖像，或者雲端伺服器3可根據用戶命令進一步對圖像進行排序、統計、刪除、推送和調用。
[0053]本實用新型施例中優選地是，所述無線通信設備由具有不同優先級的無線區域網通信設備、平流層通信網絡設備和衛星網絡通信設備中的一個或多個組成。無線區域網通信設備可以是藍牙、ZigBee或W1-Fi器中的一個，無線局域設備可通過2.4GHz通信頻率建立短距離通信，在室內或低速移動的室外環境會優選該設備建立雲端伺服器3、用戶終端2和無人飛行器本體I之間的通信連接。平流層通信設備一般用充氦飛艇、氣球作為安置轉發站的平臺，平臺高度距地面17km?22km，無人飛行器在大範圍野外飛行時，可以優選平流層通信建立雲端伺服器3、用戶終端2和無人飛行器本體I之間的通信連接。衛星通信設備利用衛星通信信道建立雲端伺服器3、用戶終端2和無人飛行器本體I之間的通信連接，一般是在無其他可用無線通信網絡的情況下，會使用衛星通信器，作為應急通信。在一個實施例中，依據無線網絡成本或無線網絡接入速度，選擇無線傳輸網絡，本實用新型設計以下為優先級方案，W1-Fi網絡:優先級為O;平流層通彳目網絡:優先級為I;衛星通?目網絡:優先級為2 ；優先級別0-2，所選擇無線網絡優先級由高到低，即如果同時存在多種無線信號，且信號強度有效時雲端伺服器3、用戶終端2和無人飛行器本體I之間的無線通信會首先選擇W1-Fi網絡作為無線接入網絡，依次類推。優選地，無線通信設備對2G、3G和4G移動網路通信設定優先級，其中，4G優先級大於3G，3G的優先級大於2G。
[0054]圖3為本實用新型的另一個實施例的基於無人飛行器拍攝的圖像處理系統的結構示意圖，本實用新型實施例將結合圖3進行具體說明。
[0055]如圖3所示，本實用新型的一個實施例提供了一種基於無人飛行器拍攝的圖像處理系統，其包括無人飛行器本體1、用戶終端2和雲端伺服器3，所述無人飛行器本體1、用戶終端2和雲端伺服器3相互之間經由無線通信設備連接，所述無人飛行器本體I設有用於拍攝圖像的拍攝設備4和測量設備5，所述雲端伺服器3包括用於識別圖像特徵的圖像識別設備9、處理器6和存儲器7，所述用戶終端2設有顯示屏8，所述測量設備5測量所述無人飛行器本體I的飛行參數和拍攝設備4的拍攝參數，所述雲端伺服器3接收拍攝設備4拍攝的圖像及其對應的飛行參數和拍攝參數並存儲在存儲器7中的資料庫，所述處理器6基於一個或多個圖像特徵、一個或多個飛行參數和/或一個或多個拍攝參數對所述資料庫中的圖像進行處理並發送到所述用戶終端2的顯示屏8。
[0056]如上述例子，在上述方案中，處理器參考照片的查詢和篩選是通過該照片的拍攝參數和/或飛行參數來實施的，實際上，在本實施例中，該參考照片的查詢和篩選也可以通過如航拍結果的內容的圖像特徵查詢來實施。用於識別圖像特徵的圖像識別設備9例如選擇本次無人飛行器本體I航拍的圖片的圖像特徵，然後從航拍結果資料庫中選擇最為符合該圖像特徵的航拍結果展示給用戶。這種情況，更加適用於航拍結果的地理特徵不是很明顯的情況，比如，水面上拍攝日出或者日落的情況是一種很常見的航拍需求，這個時候，這個拍攝地點是在杭州、武漢，還是在山東、海南並不重要了，在航拍結果裡面主要展示的是景觀的共同特徵，所以此時，通過直接比對航拍圖片的圖像特徵的方式，能夠得到對用戶來說更為具有參考性的航拍結果。
[0057]本實用新型實施例中優選地，所述處理器6基於一個或多個飛行參數對所述資料庫中的圖像進行處理得到第一處理結果，所述處理器6基於一個或多個拍攝參數對所述第一處理結果進行處理得到第二處理結果並發送到所述用戶終端2的顯示屏8。因此，處理器基於參數的使用也並非單一的，可以綜合使用。比如在經過如地點坐標al，a2的位置參數進行了一輪篩選之後，還可以通過如當日時間的時間參數來進行第二輪篩選，比如在本實施例中，可以將更為接近上午10點的這個時點的航拍結果展示給用戶甲看。
[0058]在一個實施例中，用戶終端2控制安裝在所述無人飛行器本體I上的雲臺10以調整安裝在其上的所述拍攝設備4的拍攝角度，測量設備5包括測量拍攝角度的拍攝設備傾角傳感器。優選地，雲臺10包括用於變焦操縱和方位運動的可調整機構，另外，雲臺10可以是二軸或三軸雲臺。更優選地，當無人飛行器航拍時，用戶終端2可以實時調整無人飛行器的飛行動作和拍攝參數，或者根據來自用戶的指令去調整無人飛行器的飛行動作和拍攝參數。
[0059]在實施例中，存儲器7中的資料庫可以是預先設定好的專門存儲有較大數量的與航拍結果有關的數據的資料庫，這些航拍結果，通俗的說就是如照片或者視頻的圖像，已經按照其飛行參數和拍攝參數進行了數據加工，也就是說某張照片同時也附有與該照片拍攝地點、拍攝時間、拍攝季節、拍攝高度……相關的數據，如此存儲以備雲端伺服器3在調用的時候查詢使用。另外本實用新型也不限於僅使用自帶的航拍結果資料庫，因為自帶和自我維護的航拍結果資料庫，需要投入精力去維護和補充數據，只要是具有照片相關參數的符合要求的航拍結果資料庫，事實上，本實用新型的資料庫也可以使用由第三方提供的資料庫。因為照片的數據結構與格式已經趨於標準化，通常都有一定的格式，所以這種第三方資料庫也是可行的。本實用新型的這種航拍資料庫的比對和數據調取既可以是在展示圖像的如智能設備的用戶終端2中執行，比如由無人飛行器的地面遙控站或者能夠展示無人飛行器的航拍結果的智慧型手機中執行上述數據查詢和調用程序，當然也可以是通過有線或者無線通信網絡向網絡上的第三方數據提供者查詢和調取。對於數據存儲量越來越大的現在，在無人飛行器本體I上直接配置一個一定數據量的資料庫也是可行的，在這種簡便方案下，比如可以實現，無人飛行器本體I航拍一張照片，然後從無人飛行器本體I上自動調用一張參考照片，然後將兩張照片發送給用戶甲，顯示給用戶甲參考。因此，優選地，所述資料庫是設在所述圖像處理系統中或是設在網際網路上的第三方資料庫。
[0060]在一個實施例中，雲端伺服器3可以是通用伺服器，也可以是一個伺服器集群，有很多伺服器，和通用的計算機架構類似，雲端伺服器3的構成包括處理器、硬碟、內存、系統總線等。雲端伺服器3能夠提供簡單高效、安全可靠、處理能力可彈性伸縮的計算服務。雲端伺服器3的處理器還可以包括:CPU，RAM內存，作業系統和應用軟體。負責多任務調度，包括無線通信功能、存儲器讀寫和數據處理等等。雲端伺服器3的硬碟或存儲器6可包括可快速讀寫的SDD硬碟以及可插入SD卡的移動讀寫裝置，主要用於存儲資料庫。
[0061]用戶甲獲得航拍結果之後的使用方式有很多選擇，最為常見的比如可以包括刪除或保留的選擇，分享或不分享的選擇等等。這種選擇既可以是針對用戶甲自己拍攝的航拍結果來實施，同樣也可以是針對上述從資料庫中推薦出來的航拍結果來實施。比如，在上述方案中，用戶甲拍攝了一張照片A，系統向用戶甲推薦了一張相關照片B。用戶甲固然可以在比對之後，選擇保留或者刪除該照片A，選擇通過網絡向外分享該照片A或者不分享該照片A;但是用戶同樣也可以在比對之後，覺得參考照片B更加漂亮，因此選擇將該照片B保留在本地，或者選擇將該照片B分享出去。
[0062]本實用新型的目的在於基於用戶的拍攝結果，給用戶提供一個航拍結果的參考，幫助用戶去判斷其拍攝結果的好壞，並且提供給用戶更多的結果使用的選擇。
[0063]上述說明雖然是基於照片的，但是對於視頻等其他航拍方式，也是一樣適用的。
[0064]儘管以上結合附圖對本實用新型的實施方案進行了描述，但本實用新型並不局限於上述的具體實施方案和應用領域，上述的具體實施方案僅僅是示意性的、指導性的，而不是限制性的。本領域的普通技術人員在本說明書的啟示下和在不脫離本實用新型權利要求所保護的範圍的情況下，還可以做出很多種的形式，這些均屬於本實用新型保護之列。
【主權項】
1.一種基於無人飛行器拍攝的圖像處理系統，其包括無人飛行器本體(I)和用戶終端(2)，所述無人飛行器本體(I)和用戶終端(2)相互之間經由無線通信設備連接，所述無人飛行器本體(I)設有拍攝設備(4)、測量設備(5)、處理器(6)和存儲器(7)，所述用戶終端(2)設有顯示屏(8)，其特徵在於:測量所述無人飛行器本體(I)的飛行參數和拍攝設備(4)的拍攝參數的所述測量設備(5)以及拍攝圖像的拍攝設備(4)經由所述無線通信設備發送拍攝的圖像及其對應的飛行參數和拍攝參數到存儲器(7)中，連接所述存儲器(7)的所述處理器(6)生成圖像處理結果並發送到所述用戶終端(2)的顯示屏(8)。2.根據權利要求1所述的基於無人飛行器拍攝的圖像處理系統，其特徵在於:基於無人飛行器拍攝的圖像處理系統包括無人飛行器本體(I)、用戶終端(2)和雲端伺服器(3)，所述無人飛行器本體(I)、用戶終端(2)和雲端伺服器(3)相互之間經由無線通信設備連接，所述無人飛行器本體(I)設有拍攝設備(4)和測量設備(5)，所述雲端伺服器(3)包括處理器(6)和存儲器(7)。3.根據權利要求1或2所述的基於無人飛行器拍攝的圖像處理系統，其特徵在於:所述測量設備(5)由電子羅盤、高度計、GPS單元、速度傳感器、加速度傳感器、計時器、光線傳感器、ISO檢測器、圖像解析度檢測器、幀速率檢測器、焦距檢測器、溼度傳感器、溫度傳感器和拍攝設備傾角傳感器的一個或多個組成。4.根據權利要求2所述的基於無人飛行器拍攝的圖像處理系統，其特徵在於:所述雲端伺服器(3)是多個通用伺服器的組合。5.根據權利要求1或2所述的基於無人飛行器拍攝的圖像處理系統，其特徵在於:所述處理器(6)設有用於識別圖像特徵的圖像識別設備(9)。6.根據權利要求1或2所述的基於無人飛行器拍攝的圖像處理系統，其特徵在於:所述處理器(6)是現場可編程門陣列FPGA，所述存儲器(7)是電子可擦除可編程只讀存儲器EEPROM07.根據權利要求1或2所述的基於無人飛行器拍攝的圖像處理系統，其特徵在於:所述顯示屏(8)是液晶顯示屏。8.根據權利要求1或2所述的基於無人飛行器拍攝的圖像處理系統，其特徵在於:安裝在所述無人飛行器本體(I)上的雲臺(10)調整安裝在其上的所述拍攝設備(4)。9.根據權利要求1或2所述的基於無人飛行器拍攝的圖像處理系統，其特徵在於:所述無線通信設備由無線區域網通信設備、平流層通信網絡設備和衛星網絡通信設備中的一個或多個組成。10.根據權利要求1或2所述的基於無人飛行器拍攝的圖像處理系統，其特徵在於:用戶終端(2)是無人飛行器控制平臺、手機或pad。
【文檔編號】H04N7/18GK205726169SQ201620632959
【公開日】2016年11月23日
【申請日】2016年6月23日
【發明人】楊珊珊
【申請人】楊珊珊