檢測車體平衡的方法及動平衡車的製作方法

2023-07-01 23:26:01

檢測車體平衡的方法及動平衡車的製作方法
【專利摘要】本發明公開了一種檢測車體平衡的方法、車體平衡狀態的控制方法及動平衡車。其中的方法包括：姿態傳感器和轉向傳感器分別監測車體的俯仰角度以及轉向角度；根據監測到的俯仰角度和轉向角度，生成驅動信號，以驅動多個發光單元發光；根據驅動信號驅動多個發光單元規律性發光，以模擬所述俯仰角度以及轉向角度對應的車體平衡狀態。本發明使乘員實時掌握車體的平衡狀態，快速有效地從當前姿態CA進入動平衡穩態DBSA，儘可能地避免車輛對周圍的物體或者人員造成傷害。
【專利說明】檢測車體平衡的方法及動平衡車

【技術領域】
[0001] 本發明屬於動平衡車【技術領域】，具體地說，涉及一種檢測車體平衡的方法、車體平 衡狀態的控制方法及動平衡車。

【背景技術】
[0002] 動平衡車輛直接利用電能作為動力，並通過感測車身的姿勢狀態，通過高速處理 器計算出控制指令，驅動馬達來移動車身。動平衡車輛在工作狀態時根據車輛姿態的變化， 實時動態高頻率地調整車身姿態，以保持車輛的動態平衡；當動平衡車輛不處於工作狀態 時，則無法調整車身姿態進而也就無法保持自身動態平衡。
[0003] 在動態平衡調節過程中，為了迅速響應用戶的操作，動平衡車輛通常必須迅速 從當前姿態（currentattitude，簡稱CA)進入動平衡穩態（DynamicBalanceSteady Attitude，DBSA)調整車身的姿態，調整車體的俯仰角度和轉向角度，以保持乘員和車輛處 於動平衡狀態，不至於摔倒。該調整車身姿態的時間很短比如通常小於500ms，且這個過程 中俯仰角度和轉向角度改變不能過大，否則一旦改變過大，則會造成車輛的劇烈動作，迅速 移動或轉向，可能對周圍的物體或者人員造成傷害。
[0004] 現有技術中方法使動平衡車從當前姿態（current attitude,簡稱CA)進入動平 衡穩態（^Dynamic Balance Steady Attitude，DBSA)的實現方法包括：
[0005] 1)不檢測乘員是否上車，只要動平衡車輛開機時即立即進入動平衡穩態DBSA，但 是這種方法由於動平衡車輛開機時立即迅速從當前姿態CA進入動平衡穩態DBSA，車身狀 態調整的過度時間太短，車輛容易迅速移動或轉向，可能對周圍的物體或者人員造成傷害。
[0006] 2)不檢測乘員是否上車，延長動平衡車輛從當前姿態進入動平衡穩態DBSA的時 間比如大於2s，以降低車輛在此過程中移動的速度和角度變化，降低安全危險。但是，該方 法中，如果乘員已經上車而車輛還沒有完全進入動平衡穩態DBSA，車輛可能失去平衡而導 致乘員摔倒受傷。
[0007] 發明人在實現本發明的過程中發現，無論是上述那種方式，其原因是乘員在動平 衡車輛從當前姿態CA進入動平衡穩態DBSA，無法直觀的了解車身平衡狀態，未參與到動平 衡穩態的調整。因此，亟待提供一種技術方案，使乘員參與到動平衡穩態調整的過程中，實 時掌握車體的平衡狀態，快速有效地從當前姿態CA進入動平衡穩態DBSA，儘可能地避免車 輛對周圍的物體或者人員造成傷害。


【發明內容】

[0008] 本發明所要解決的技術問題是提供一種檢測車體平衡的方法、車體平衡狀態的控 制方法及動平衡車，使乘員實時掌握車體的平衡狀態，快速有效地從當前姿態CA進入動平 衡穩態DBSA，儘可能地避免車輛對周圍的物體或者人員造成傷害。
[0009] 為了解決上述技術問題，本發明提供了一種檢測車體平衡的方法，其包括：
[0010] 姿態傳感器和轉向傳感器分別監測車體的俯仰角度以及轉向角度；
[0011] 根據監測到的俯仰角度和轉向角度，生成驅動信號，以驅動多個發光單元發光；
[0012] 根據驅動信號驅動多個發光單元規律性發光，以模擬所述俯仰角度以及轉向角度 對應的車體平衡狀態。
[0013] 優選地，在本發明的一實施例中，根據驅動信號驅動多個發光單元規律性發光，以 模擬所述俯仰角度以及轉向角度對應的車體平衡狀態包括：
[0014] 根據驅動信號分別驅動多個發光單元發光，並按照所述俯仰角度和轉向角度，規 律性調整多個發光單元的發光面積，以模擬車體平衡狀態。
[0015] 優選地，在本發明的一實施例中，根據驅動信號驅動多個發光單兀規律性發光，以 模擬所述俯仰角度以及轉向角度對應的車體平衡狀態包括：
[0016] 根據驅動信號分別驅動多個發光單元發光，並按照所述俯仰角度和轉向角度，規 律性調整多個發光單元的亮度，以模擬車體平衡狀態。
[0017] 優選地，在本發明的一實施例中，根據監測到的俯仰角度和轉向角度，生成驅動信 號，以驅動發光單兀發光包括：
[0018] 根據監測到的俯仰角度，生成第一組驅動信號，所述第一組驅動信號包括第一驅 動信號，以驅動模擬俯仰狀態的第一組發光單元中多個發光單元發光；
[0019] 根據監測到的轉向角度，生成第二組驅動信號，所述第二組驅動信號包括第二驅 動信號，以驅動模擬轉向狀態的第二組發光單元中多個發光單元發光。
[0020] 優選地，在本發明的一實施例中，還包括：預先設定俯仰角度閾值和轉向角度閾 值；所述根據監測到的俯仰角度和轉向角度，生成驅動信號，以驅動多個發光單元發光包 括：根據監測到的俯仰角度及俯仰角度閾值，轉向角度及轉向角度閾值，生成驅動信號，以 驅動多個發光單元發光。
[0021] 優選地，在本發明的一實施例中，還包括：在人機互動界面中實時顯示發光單元發 光的規律性狀態，以向駕駛者呈現模擬的車體平衡狀態。
[0022] 為了解決上述技術問題，本發明提供了一種車體平衡狀態的控制方法，其包括：根 據上述任意所述方法獲得的模擬車體平衡狀態，調整車體的俯仰以及轉向姿態。
[0023] 為了解決上述技術問題，本發明提供了一種動平衡車，其包括：姿態傳感器、轉向 傳感器、驅動單元、發光單元，姿態傳感器和轉向傳感器分別用於監測車體的俯仰角度以及 轉向角度；驅動單元用於根據監測到的俯仰角度和轉向角度，生成驅動信號，以驅動多個發 光單元發光；發光單元用於根據驅動信號規律性發光，以模擬所述俯仰角度以及轉向角度 對應的車體平衡狀態。
[0024] 優選地，在本發明的一實施例中，還包括：人機互動界面，用於實時顯示發光單元 發光的規律性狀態，以向駕駛者呈現模擬的車體平衡狀態。
[0025] 優選地，在本發明的一實施例中，所述發光單元根據模擬所述俯仰角度以及轉向 角度對應的車體平衡狀態有規律地布置在動平衡車的踏板位置處。
[0026] 與現有的方案相比，由於通過姿態傳感器和轉向傳感器分別監測車體的俯仰角度 以及轉向角度；再根據監測到的俯仰角度和轉向角度，生成驅動信號，以驅動多個發光單元 發光；最後，根據驅動信號驅動多個發光單元規律性發光，以模擬所述俯仰角度以及轉向角 度對應的車體平衡狀態，從而使乘員實時掌握車體的平衡狀態，快速有效地從當前姿態CA 進入動平衡穩態DBSA，儘可能地避免車輛對周圍的物體或者人員造成傷害。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0027] 圖1為本發明實施例一檢測車體平衡的方法流程示意圖；。
[0028] 圖2為本發明實施例二生成驅動信號的流程示意圖；
[0029] 圖3為本發明實施例三檢測車體平衡的方法流程示意圖；
[0030] 圖4為本發明實施例四檢測車體平衡的方法一詳細流程示意圖
[0031] 圖5為本發明實施例四發光單元的規律性布置示意圖；
[0032] 圖6為本發明實施例五發光單元的規律性布置示意圖；
[0033] 圖7為本發明實施例六LCD液晶顯示界面中車體平衡狀態的顯示示意圖；
[0034] 圖8為本發明實施例七動平衡車的功能結構框圖。

【具體實施方式】
[0035] 以下結合附圖和優選實施例對本發明的技術方案進行詳細地闡述。應該理解，以 下列舉的實施例僅用於說明和解釋本發明，而不構成對本發明技術方案的限制。
[0036] 本發明下述實施例中，由於通過姿態傳感器和轉向傳感器分別監測車體的俯仰角 度以及轉向角度；再根據監測到的俯仰角度和轉向角度，生成驅動信號，以驅動多個發光單 元發光；最後，根據驅動信號驅動多個發光單元規律性發光，以模擬所述俯仰角度以及轉向 角度對應的車體平衡狀態，從而使乘員實時掌握車體的平衡狀態，快速有效地從當前姿態 CA進入動平衡穩態DBSA，儘可能地避免車輛對周圍的物體或者人員造成傷害。
[0037] 本申請的核心思想:
[0038] 本發明下述實施例提供的檢測車體平衡的方法，其核心思想在於包括如下步驟：
[0039] 姿態傳感器和轉向傳感器分別監測車體的俯仰角度以及轉向角度；
[0040] 根據監測到的俯仰角度和轉向角度，生成驅動信號，以驅動多個發光單元發光；
[0041] 根據驅動信號驅動多個發光單元規律性發光，以模擬所述俯仰角度以及轉向角度 對應的車體平衡狀態。
[0042] 圖1為本發明實施例一檢測車體平衡的方法流程示意圖；如圖1所示，其具體可以 包括：
[0043] S101、姿態傳感器和轉向傳感器分別監測車體的俯仰角度以及轉向角度；
[0044] 本實施例中，俯仰角度可以指車體前後仰斜的不同狀態，而轉向角度可以指車體 左右轉向的不同狀態。俯仰角度包括前傾角、後仰角，轉向角度包括左轉向角度、右轉向角 度。
[0045] 本實施例中，姿態傳感器可以根據產品的實際結構設計，固定在車體的重心位置 處。姿態傳感器可以包括陀螺儀以及加速度計。陀螺儀來跟蹤車輛沿著X和Y軸的旋轉即 車體的角度，加速度計測量沿加速度和角速度。在具體產品應用中，可以使用三軸陀螺儀和 三軸加速度計。根據車體的角度、車體的加速度以及角速度計算車體的俯仰角度。
[0046] 本實施例中，轉向傳感器耦接在轉向裝置上，轉向傳感器可以是電位器或者霍爾 傳感器。
[0047] 如果是電位器的話，由於在平衡車轉向的過程中，電位器的電刷會沿著電位器的 電阻體移動，從而獲得與位移量對應的電阻變化、電流變化，據此獲得車體的轉向角度。
[0048] 如果是霍爾傳感器的話，在轉向過程中，霍爾傳感器在磁場中運動，輸出了霍爾電 壓，以根據所述霍爾電壓確定所述轉向機構的轉向角度。
[0049] S102、根據監測到的俯仰角度和轉向角度，生成驅動信號，以驅動多個發光單元發 光；
[0050] 本實施例中，步驟S102的具體流程示意圖可以如圖2所示，圖2為本發明實施例 二生成驅動信號的流程示意圖，其具體可以包括：
[0051] S112、根據監測到的俯仰角度，生成第一組驅動信號，所述第一組驅動信號包括第 一驅動信號，以驅動模擬俯仰狀態的第一組發光單元中多個發光單元發光；
[0052] S122、根據監測到的轉向角度，生成第二組驅動信號，所述第二組驅動信號包括第 二驅動信號，以驅動模擬轉向狀態的第二組發光單元中多個發光單元發光。
[0053] 在本實施例中，在堅直方向上設置第一組發光單元，以根據車體的俯仰角度模擬 車體的前後仰斜狀態，在水平方向上設置第二組發光單元，以根據車體的轉向角度模擬車 體的左右轉向狀態。因此，在生成驅動信號時，分別生成驅動第一組發光單元的第一組驅動 信號，驅動第二組發光單元的第二組驅動信號。需要說明的是，第一組發光單元和第二組發 光單元中包括的發光單元包括的LED並無具體限定，比如是3個或5個等等。
[0054] 需要說明的是，第一組驅動信號可以包括若干個獨立的驅動信號，以對第一組發 光單元中的每個發光單元一一驅動。第二組驅動信號也可以包括若干個獨立的驅動信號， 以對第二組發光單元中的每個發光單元一一驅動。
[0055] 需要說明的是，第一組驅動信號也可以只包括一個驅動信號，該驅動信號在第一 組發光單元中的各發光單元之間共用。第二組驅動信號也可以只包括一個驅動信號，該驅 動信號在第二組發光單元中的各發光單元之間共用。
[0056] S103、根據驅動信號分別驅動多個發光單元發光，並按照所述俯仰角度和轉向角 度，規律性調整多個發光單元的發光面積，以模擬車體平衡狀態。
[0057] 本實施例中，參見上述步驟S102,如果生成多個獨立的第一組驅動信號，通過有選 擇地生成部分驅動信號，以有選擇地驅動第一組發光單元中的部分發光單元組發光，有規 律地調整發光單元組中某幾個LED進行發光，從而調整發光單元的發光面積。
[0058] 如果生成包括一個驅動信號的第一組驅動信號，通過有選擇地在第一組發光單元 中的部分發光單元組之間公用該驅動信號，規律地調整發光單元組中某幾個LED進行發 光，從而調整發光單元的發光面積。
[0059] 對於第二組發光單元的驅動可以參照上述對第一組發光單元的驅動，詳細不再贅 述。
[0060] 圖3為本發明實施例三檢測車體平衡的方法流程示意圖；如圖3所示，其具體可以 包括：
[0061] S301、姿態傳感器和轉向傳感器分別監測車體的俯仰角度以及轉向角度；
[0062] S302、根據監測到的俯仰角度和轉向角度，生成驅動信號，以驅動多個發光單元發 光；
[0063] 有關步驟S301-S302詳細可參見上述圖1所示的實施例，在此不再贅述。
[0064] S303、根據驅動信號分別驅動多個發光單元發光，並按照所述俯仰角度和轉向角 度，規律性調整多個發光單元的發光亮度，以模擬車體平衡狀態。
[0065] 與上述圖1所示實施例不同的是，本實施例是通過規律性的調整發光單元的發光 亮度，模擬車體平衡狀態。
[0066] 本實施例中，參見上述步驟S102,如果生成多個獨立的第一組驅動信號，通過有選 擇地生成大小不同的驅動信號，驅動第一組發光單元中的發光單元發光，有規律地調整發 光單元中LED的亮度。
[0067]如果生成包括一個驅動信號的第一組驅動信號，通過有選擇地在第一組發光單元 中的部分發光單元組之間公用該驅動信號，規律地調整發光單元組中某幾個LED進行發 光，從而調整整個發光單元的發光亮度。
[0068]對於第二組發光單元的驅動可以參照上述對第一組發光單元的驅動，詳細不再贅 述。
[0069]如果是兩輪的動平衡車的話，乘員一般都是雙手握把處於站立姿勢，因此，為了便 於乘員便捷地觀察到車體的平衡狀態，可以在上述圖1所示實施例一或圖3所示實施例三 的基礎上，形成另一實施例，其包括了增加的步驟：在人機互動界面中實時顯示發光單元發 光的規律性狀態，以向駕駛者呈現模擬的車體平衡狀態。該步驟可以在步驟S103或者步驟 S303之後執行。
[0070] 在具體實施時，該人機互動界面可以是一IXD液晶顯示界面，在該界面中顯示一 實心圓形圖案，模擬水平尺的液泡。
[0071] 為了向乘員提供車體平衡狀態調整的參考，可以在上述圖1所示實施例一或圖3 所示的實施例三的基礎上，形成另外一實施例，其包括增加了的步驟：預先設定俯仰角度閾 值和轉向角度閾值；該步驟可以在步驟S101或者S301之前。
[0072] 本實施例中，俯仰角度閾值和轉向角度閾值可以指車體處於自平衡狀態時的俯仰 角度和轉向角度。
[0073] 當設定了俯仰角度閾值和轉向角度閾值後，在本實施例中在生成驅動信號時，根 據監測到的俯仰角度及俯仰角度閾值，轉向角度及轉向角度閾值，生成驅動信號，以驅動多 個發光單元規律性的發光。
[0074] 俯仰角度閾值包括前傾角度閾值和後仰角度閾值，轉向角度閾值包括左轉向角度 閾值和右轉向角度閾值。俯仰角度閾值和轉向角度閾值可以根據車輛的慣量、動力學模型 和實驗經驗值進行設置。
[0075] 為了向乘員提供車體平衡狀態調整的參考，可以在上述圖1所示實施例一或圖3 所示的實施例三的基礎上，形成再一實施例，其包括增加了的步驟：預先設定俯仰角度差值 閾值和轉向角度差值閾值；該步驟可以在步驟S101或者S301之前。
[0076] 俯仰角度差值Ap是指實時監測到的俯仰角度與車體完全處於自平衡狀態時的 俯仰角度之間的差值，俯仰角度差值包括前傾角度差值和後仰角度差值閾值，轉向角度差 值Ar是指實時監測到的轉向角度與車體完全處於自平衡狀態時的轉向角度之間的差值， 包括左轉向角度差值和右轉向角度差值。俯仰角度差值閾值Aps指如果車體處於動平衡 狀態時監測到的俯仰角度與車體完全處於自平衡狀態時俯仰角度的理論差值。轉向角度差 值閾值Ars指如果車體處於動平衡狀態時監測到的轉向角度與車體完全處於自平衡狀態 時轉向角度的理論差值。俯仰角度差值和轉向角度差值閾值可以根據車輛的慣量、動力學 模型和實驗經驗值進行設置。
[0077] 在設置了閾值或者差值閾值之後，通過發光單元的規律性發光，使乘員可以直觀 地或者車體的平衡狀態，以便實時調整車體的平衡狀態，比如如果通過第一組發光單元的 發光狀態判斷得知，俯仰角度中的前傾角超過了俯仰角度閾值中的前傾角閾值，則需要適 當調整車輛後仰，減小前傾角。詳細可參見後續實施例說明。
[0078] 圖4為本發明實施例四檢測車體平衡的方法一詳細流程示意圖；詳細請參見圖4 記載，在此不再重述。
[0079] 圖5為本發明實施例四發光單元的規律性布置示意圖；如圖5所示，每一組發光單 元包括一個LED燈，LED1、LED2、LED3指示車體的俯仰狀態，LED4、LED2、LED5指示車體的轉 向狀態。本實施例以設定俯仰角度閾值和轉向角度閾值為例進行說明。
[0080] (1)當LED1亮度〈LED2亮度〈LED3亮度時，處於非平衡狀態，指示車體前傾角度超 過前傾角度閾值，乘員需將車體適當後仰；
[0081] (2)當LED1亮度〉LED2亮度〉LED3亮度時，處於非平衡狀態，指示車體後仰角度超 過後仰角度閾值，乘員需將車體適當前傾；
[0082] (3)當LED4〈LED2亮度〈LED5亮度時，處於非平衡狀態，指示手把左轉向角度超過 左轉向角度閾值，乘員需將轉向裝置朝右側調整；
[0083] (4)當LED4亮度〉LED2亮度〉LED5亮度時，處於非平衡狀態，指示手把右轉向角度 超過右轉向角度閾值，乘員需將轉向裝置朝左側調整；
[0084] (5)五顆LED亮度越接近，表示俯仰角度和轉向角度更接近其對應閾值，也就表明 車體的當前姿態越接近動平衡穩態。
[0085] 圖5實施例在具體應用時，可以通過某個燈的熄滅來直觀的進行上述判斷：
[0086] (1)LED1熄滅，LED2亮度〈LED3亮度時，指示車體前傾角度超過前傾角度閾值，乘 員需將車體適當後仰；
[0087] (2)LED1亮度〉LED2亮度，LED3熄滅，指示車體後仰角度超過後仰角度閾值，乘員 需將車體適當前傾；
[0088] (3)LED4熄滅，LED2亮度〈LED5亮度時，指示手把左轉向角度超過左轉向角度閾 值，乘員需將轉向裝置朝右側調整；
[0089] (4)當LED4亮度〉LED2亮度，LED5熄滅，指示手把右轉向角度超過右轉向角度閾 值，乘員需將轉向裝置朝左側調整。
[0090] 需要說明的是，上述圖5的實施例具體以俯仰角度閾值和轉向角度閾值為例進行 說明，但是，其實際也可以應用於俯仰角度差值閾值和轉向角度差值閾值，詳細如下：
[0091] (1)當LED1亮度〈LED2亮度〈LED3亮度時，指示車體前傾角度差值超過前傾角度 差值閾值，乘員需將車體適當後仰；
[0092] (2)當LED1亮度〉LED2亮度〉LED3,比如LED3滅時，指示車體後仰角度差值超過 後仰角度差值閾值，乘員需將車體適當前傾；
[0093] (3)當LED4〈LED2亮度〈LED5亮度時，指示手把左轉向角度差值超過左轉向角度差 值閾值，乘員需將轉向裝置朝右側調整；
[0094] (4)當LED4亮度〉LED2亮度〉LED5亮度，指示手把右轉向角度差值超過右轉向角 度差值閾值，乘員需將轉向裝置朝左側調整；
[0095] 圖6為本發明實施例五發光單元的規律性布置示意圖；如圖5所示，與上述圖5不 同，發光單元包括第一組發光單元501和第二組發光單元502,第一組發光單元和第二組發 光單元又各自包括若干個發光單元組即LED1燈組、LED2燈組、LED3燈組、LED4燈組、LED5 燈組，第一組發光單元包括LED1燈組、LED2燈組、LED3燈組，第二組發光單元包括LED4燈 組、LED2燈組、LED5燈組，LED1燈組、LED2燈組、LED3燈組、LED4燈組、LED5燈組各自包括 若干個LED燈，此時，除了可以通過上述圖4說是的不同亮度來判斷車體的平衡狀態，也可 以通過發光單元的發光面積判斷車體的平衡狀態。本實施例詳細以發光面積的判斷來進行 說明。
[0096] (1)當LED1燈組亮度〈LED2燈組亮度〈LED3燈組亮度時，指示車體前傾角度超過 前傾角度閾值，乘員需將車體適當後仰；
[0097] (2)當LED1燈組發光面積〉LED2燈組發光面積〉LED3燈組發光面積時，指示車體 後仰角度超過後仰角度閾值，乘員需將車體適當前傾；
[0098] (3)當LED4燈組發光面積〈LED2燈組發光面積〈LED5燈組發光面積時，指示手把 左轉向角度超過左轉向角度閾值，乘員需將轉向裝置朝右側調整；
[0099] (4)當LED4燈組發光面積〉LED2燈組發光面積〉LED5燈組發光面積時，指示手把 右轉向角度超過右轉向角度閾值，乘員需將轉向裝置朝左側調整；
[0100] (5)五顆LED燈組發光面積越接近，表示俯仰角度和轉向角度更接近其對應閾值， 也就表明車體的當前姿態越接近動平衡穩態。
[0101] 有關各個燈組發光面積的控制，可參見上述方法實施例，詳細不再贅述。
[0102] 圖7為本發明實施例六LCD液晶顯示界面中車體平衡狀態的顯示示意圖；如圖7 所示，在LCD液晶屏上繪製實心圓形圖案，模擬水平尺的液泡，根據LED燈的亮度或者發光 面積來改變圓形圖案大小以及直徑。本實施例中實心圓形圖案的繪製公式如下：
[0103]

【權利要求】
1. 一種檢測車體平衡的方法，其特徵在於，包括： 姿態傳感器和轉向傳感器分別監測車體的俯仰角度以及轉向角度； 根據監測到的俯仰角度和轉向角度，生成驅動信號，以驅動多個發光單元發光； 根據驅動信號驅動多個發光單元規律性發光，以模擬所述俯仰角度以及轉向角度對應 的車體平衡狀態。
2. 根據權利要求1所述的方法，其特徵在於，根據驅動信號驅動多個發光單元規律性 發光，以模擬所述俯仰角度以及轉向角度對應的車體平衡狀態包括： 根據驅動信號分別驅動多個發光單元發光，並按照所述俯仰角度和轉向角度，規律性 調整多個發光單元的發光面積，以模擬車體平衡狀態。
3. 根據權利要求1所述的方法，其特徵在於，根據驅動信號驅動多個發光單元規律性 發光，以模擬所述俯仰角度以及轉向角度對應的車體平衡狀態包括： 根據驅動信號分別驅動多個發光單元發光，並按照所述俯仰角度和轉向角度，規律性 調整多個發光單元的亮度，以模擬車體平衡狀態。
4. 根據權利要求1所述的方法，其特徵在於，根據監測到的俯仰角度和轉向角度，生成 驅動信號，以驅動發光單元發光包括： 根據監測到的俯仰角度，生成第一組驅動信號，所述第一組驅動信號包括第一驅動信 號，以驅動模擬俯仰狀態的第一組發光單元中多個發光單元發光； 根據監測到的轉向角度，生成第二組驅動信號，所述第二組驅動信號包括第二驅動信 號，以驅動模擬轉向狀態的第二組發光單元中多個發光單元發光。
5. 根據權利要求1所述的方法，其特徵在於，還包括：預先設定俯仰角度閾值和轉向角 度閾值；所述根據監測到的俯仰角度和轉向角度，生成驅動信號，以驅動多個發光單元發光 包括：根據監測到的俯仰角度及俯仰角度閾值，轉向角度及轉向角度閾值，生成驅動信號， 以驅動多個發光單元發光。
6. 根據權利要求1所述的方法，其特徵在於，還包括：在人機互動界面中實時顯示發光 單元發光的規律性狀態，以向駕駛者呈現模擬的車體平衡狀態。
7. -種車體平衡狀態的控制方法，其特徵在於，包括：根據權利要求1-6任意所述方法 獲得的模擬車體平衡狀態，調整車體的俯仰以及轉向姿態。
8. -種動平衡車，其特徵在於，包括：姿態傳感器、轉向傳感器、驅動單元、發光單元， 姿態傳感器和轉向傳感器分別用於監測車體的俯仰角度以及轉向角度；驅動單元用於根據 監測到的俯仰角度和轉向角度，生成驅動信號，以驅動多個發光單元發光；發光單元用於根 據驅動信號規律性發光，以模擬所述俯仰角度以及轉向角度對應的車體平衡狀態。
9. 根據權利要求8所述的動平衡車，其特徵在於，還包括：人機互動界面，用於實時顯 示發光單元發光的規律性狀態，以向駕駛者呈現模擬的車體平衡狀態。
10. 根據權利要求8所述的動平衡車，其特徵在於，所述發光單元根據模擬所述俯仰角 度以及轉向角度對應的車體平衡狀態有規律地布置在動平衡車的踏板位置處。
【文檔編號】B60W30/02GK104401322SQ201410504554
【公開日】2015年3月11日 申請日期:2014年9月26日 優先權日:2014年9月26日
【發明者】陳中元, 王野, 張輝 申請人:納恩博（天津）科技有限公司