用於校準能自動操控的製作鉗的鉗壓力的方法和系統與流程

2023-05-29 21:52:52 2

本發明涉及一種用於校準逆動運行(reversierbetrieb)中的、能自動操控的製作鉗(fertigungszange)的鉗壓力的方法，該製作鉗為了產生鉗壓力而具有能相對彼此調節地安置的兩個鉗半部，兩個鉗半部分別包括鉗尖端，並且該製作鉗具有驅動器，該驅動器被構造為，使所述鉗半部中的至少一個鉗半部運動，以便在所述兩個鉗尖端之間形成鉗壓力，其中，所述驅動器可以位置控制地自動驅動，使得通過自動調整所述驅動器的對應額定鉗壓力的額定驅動位置、通過所述鉗半部的閉合運動來操控額定鉗壓力。本發明此外涉及一種配屬的、用於自動操控逆動運行中的製作鉗的方法，以及涉及一種具有控制裝置的焊接鉗系統、咬合連接鉗(clinchzange)系統、壓接鉗(crimpzange)系統和/或抓取工具系統。

背景技術：

de4432573c2公開了一種用於控制電阻焊機的擠壓力的方法，所述電阻焊機配備有數字式控制的電動馬達和絲杆傳動器，其中可能需要的是，在焊接過程的特定階段中確保焊接電極將預先確定的力施加到待焊接的工件上，其中，在焊接過程之前，電動馬達通過絲杆傳動器和焊接電極彼此相繼地將兩個不同的力施加到工件上，所屬的轉動角度被記錄並從這些值中確定焊機的力傳遞結構的彈性常數，藉助於該彈性常數能夠在隨後的焊接過程的每個階段期間建立每個預期的力與相應的轉動角度之間的明確關係，應由電動馬達來實施該相應的轉動角度。

技術實現要素：

本發明的目的是，在製作鉗中能夠較準確地調整逆動運行中的鉗壓力，該製作鉗具有兩個能相對彼此調節地安置的鉗半部，這些鉗半部可以通過位置控制驅動器被相對彼此調節。

本發明的目的通過一種用於校準逆動運行中的能自動操控的製作鉗的鉗壓力的方法來實現，該製作鉗為了產生鉗壓力而具有能相對彼此調節地安置的兩個鉗半部，兩個鉗半部分別包括鉗尖端，並且該製作鉗具有驅動器，該驅動器被構造為，使所述鉗半部中的至少一個鉗半部運動，以便在所述兩個鉗尖端之間形成鉗壓力，其中，所述驅動器可以位置控制地自動驅動，使得通過自動調整所述驅動器的對應額定鉗壓力的額定驅動位置、通過所述鉗半部的閉合運動來操控額定鉗壓力，該方法具有下列步驟：

-在打開的兩個鉗半部之間定位按壓力測量裝置，作為用於測量所述兩個鉗尖端之間的鉗壓力的力測量標準(kraftmessnormal)；

-通過使驅動器位置控制地運動到驅動器的開始驅動位置中來閉合打開的鉗半部，在該開始驅動位置中，兩個鉗半部的鉗尖端將對應開始驅動位置的開始額定鉗壓力施加到按壓力測量裝置上；

-通過使所述驅動器位置控制地運動到所述驅動器的相對於所述開始額定鉗壓力被減少力的目標驅動位置中來使閉合的鉗半部逆動，在所述目標驅動位置中，所述兩個鉗半部的所述鉗尖端應當將對應所述驅動器的所述目標驅動位置的、相對於所述開始額定鉗壓力被減少力的目標額定鉗壓力施加到所述按壓力測量裝置上；

-通過所述按壓力測量裝置來測量所述驅動器的力被減少的目標驅動位置中的目標實際鉗壓力；

-對應於所述驅動器的力被減少的目標驅動位置來存儲所述目標實際鉗壓力。

逆動運行被理解為相應於鉗半部的打開運動來操控驅動器，其中，鉗半部沒有被完全打開，而是這些鉗半部僅以如下方式被調節，即，鉗尖端以瞬時施加的高擠壓力為出發點在被中間接合的、待擠壓的部件(例如兩個在擠壓力下待焊接的片材)上被帶到如下的狀態中，在該狀態中，鉗半部將相對於高擠壓力被減少的擠壓力施加到所述部件上。

驅動器尤其可以是電驅動器。該電驅動器可以具有至少一個電動馬達和至少一個所屬的功率電子裝置。馬達和功率電子裝置在此可以是位置被控制的電驅動器的組件。位置被控制的驅動器可以具有驅動器控制器，該驅動器控制器被構造為，基於初始參量、例如預先給定的位置值、角度值和/或增量值來相應地操控所述馬達，從而使得該馬達的馬達軸佔據相應的位置(旋轉數量和角度姿態)。馬達軸可以與對應製作鉗的傳動器的主軸連接，該傳動器將馬達軸的轉動轉換為製作鉗的鉗半部的打開運動或閉合運動。

在本身例如由de4432573c2已知的方法中，將擠壓力形成到鉗半部的鉗尖端之間的構件上，完全被打開的製作鉗圍繞構件被閉合併逐步地形成增加的擠壓力，其方式是，驅動器在向前運行中被帶到對應所述擠壓力的驅動位置上。在驅動位置與擠壓力之間例如根據de4432573c2可以存在線性相關關係。該相關關係然而可以是有誤差的。就此而言，根據本發明將額定鉗壓力理解為如下這樣的擠壓力，該擠壓力應當根據與所屬的驅動位置、額定驅動位置的假設線性相關關係，通過利用額定驅動位置的目標值來操控驅動器以在製作鉗的非逆動的、也就是進行閉合的運行中被形成。

按壓力測量裝置例如可以是力測量盒(kraftmessdose)、壓電元件、稱重傳感器或類似裝置。按壓力測量裝置可以為了形成儘可能準確的力測量標準而是被校正的按壓力測量裝置、尤其是被校正的力測量盒。

在根據本發明的逆動運行中，將高擠壓力減少到較低的擠壓力，而不在此完全打開和重新閉合所述鉗半部。僅使驅動器的驅動位置從製作鉗施加高擠壓力(也就是說開始額定鉗壓力)的開始驅動位置被帶至驅動器的力被減少的目標驅動位置，在該目標驅動位置中，製作鉗應當具有較低的擠壓力(也就是說目標額定鉗壓力)。本發明現在關注於如下的問題，即，在使用時，驅動位置和鉗壓力的從製作鉗的向前運行(也就是說製作鉗的非逆動的、也就是說進行閉合的運行)中已知的線性相關關係，在逆動運行中提供了實際上施加的目標實際鉗壓力與預期的目標額定鉗壓力的明顯偏離。根據本發明，所以測量實際的目標實際鉗壓力並從中推導出新的相關關係，在該新的相關關係的基礎上可以在逆動運行中在驅動器上預設僅一個目標驅動位置的情況下調整出製作鉗上的被改善的、也就是具有較小的鉗壓力偏離值的目標實際鉗壓力。

總之可以說，初始擠壓力、也就是說開始實際鉗壓力越高，那麼鉗壓力偏離、也就是說實際調整出的目標實際鉗壓力相對於預期的目標額定鉗壓力的誤差變得就越大，從該初始擠壓力(也就是說開始實際鉗壓力)出發來減少鉗壓力。該誤差表示相對於預期的或假設的額定鉗壓力到低的目標實際鉗壓力。此外可以說，初始擠壓力的減少越大、也就是說從開始實際鉗壓力到力被減少的目標額定鉗壓力的按數值的跳躍越高，那麼鉗壓力偏離、也就是說實際調整出的目標實際鉗壓力相對於預期的目標額定鉗壓力的誤差變得就越大。換句話說，初始擠壓力越高和/或力減少數值越大，那麼製作鉗中的通過鉗壓力被存儲的勢能就作用得越多，使得鉗半部被多於預期地打開並且接下來調整出太少的、被減少的目標實際鉗壓力。

製作鉗例如可以是焊接鉗、咬合連接鉗或壓接鉗。然而，作為製作鉗也可以被理解為抓取工具或抓取器，其尤其是用於產品製作範疇內的裝配。每個鉗半部具有鉗尖端。可以通過要麼單個要麼兩個鉗半部彼此合起來的和彼此離開的運動來使兩個鉗尖端運動。為了使一個或兩個鉗半部運動，可以設置位置控制驅動器，該位置控制驅動器例如具有電動馬達和傳動器。可以藉助於驅動器控制器來操控或調節電動馬達。

藉助於根據本發明的方法，在逆動運行中，尤其是無力傳感器地、也就是說在沒有使用單獨的力傳感器的情況下進行校準和/或自動操控制作鉗。也就是說，製作鉗可以被構造為沒有單獨的力傳感器，該單獨的力傳感器一般情況下通常會被需要用於探測鉗壓力。

本發明的該方面和其他方面在下面被進一步描述，有時也被另外地表述。

伺服馬達式製作鉗、尤其是焊接鉗幾乎僅使用旋轉式馬達，該馬達的轉動運動藉助於傳動器被轉換成可運動的鉗尖端、尤其是電極的線性運動。在此所使用的主軸傳動器中出現對於傳動器常見的粘滑效應以及傳動器間隙(getriebespiel)。當製作鉗或驅動器或者說馬達具有自有的力或力矩傳感器時，可以克制該效應。然而，如果例如出於成本原因應當使用無傳感器的製作鉗，那麼必須消除或克制該效應，以便不會得到不允許的高的力波動。

當製作鉗以位置調節方式被運行，也就是說到達馬達的相應於預期目標力的位置時，使粘滑效應的影響最小化。然而，如果現在嘗試以該方法來使力廓線(kraftprofile)移動，在這些力廓線下，馬達的運動至少一次被顯著地逆動，那麼首先形成確定的力並然後使該力減少限定的差值(delta)等等，因此例如在製作鉗的倉儲、以及馬達的緊固中由此能夠察覺到傳動器間隙和類似的效應，使得所述被減少的力具有比允許的偏離明顯更高的與額定力的偏離。在此典型地調整出與期待的力相比更小的力，稱為所述製作鉗被放鬆得太多。

該效應可以隨著傳動器間隙補償被遇到，該傳動器間隙補償在逆動時將之前、部分地針對機器個體地確定的位置差值、間隙作為修正偏移來計入到逆動之後的目標位置中。這點針對沒有負載的傳動器非常良好地起作用，但是在逆著外部力和/或力矩工作的傳動器中，待修正的偏移還與這些力和/或力矩成比例，從而使得間隙偏移還必須在線性關係中被適配於預期的目標力。

針對間隙修正的校準來比較：當同一個額定力一次直接地並一次在從較高的力出發地減少之後被達到時，在被校準的力測量器的情況下在製作鉗的鉗尖端之間調整出哪些力值。這兩個力值彼此相減並且力的差值然後藉助於已知的彈簧常數、也稱作撓度被換算成位置值，該位置值然後應當描述了傳動器間隙。

位置偏移＝((直接力-減少之後的力)*每單位力的路程

根據本發明的測量表明，在針對間隙修正所需的位置偏移與所追求的焊接鉗的目標力之間有線性相關關係。進一步的、更詳細的測量表明，這點不足以描述或補償在逆動時出現的所有效應。

根據本發明能夠確定，力的偏離同樣與在第一力級和第二力級之間的力差值成比例。如果將與這些力偏離相關的位置偏移、間隙關於額定力進行標記(auftragen)並通過點來畫出(legt)回歸線(regressionsgeraden)，那麼會獲得隨力差值上升的曲線簇。在此示出的是，回歸線可以以足夠的準確性被畫出通過零點，而不用太強地改變這些線的斜率。根據本發明，這點顯著地使該效應的進一步建模變得容易。

如果現在將曲線簇的斜率關於力差值進行標記，那麼同樣又看出線性依賴性。但是，該線性依賴性可以僅通過斜率和偏移就被足夠準確地描述，因為偏移已經可以彌補(ausmachen)該效應的20％。

可以利用常見的數學方法來確定曲線簇斜率和用於描述曲線簇斜率的回歸線的參數。

基於該認知，可以完全數學地描述修正偏移，該修正偏移必須被加載到減少的力級的鉗目標位置上：

位置修正＝((間隙係數(spiel-faktor)*減少的力)+間隙偏移)*目標力

該方法描述了在製作鉗上出現的效應，而沒有在細節上對所述效應建模，因為涉及製作鉗和鉗馬達的整個機械機構中的被疊加的設置效應、間隙效應和彈性效應。

如果針對製作鉗沒有使用純的位置調節，而是通過在電極與構件的或電極彼此的已知觸點與當前位置之間的差值根據該機械機構的彈簧常數來模擬鉗子的力，那麼要注意到的是，針對所述位置偏移的計算還必須考慮觸點-位置值。

因此獲得下列公式：

位置偏移＝(((實際力_1*每單位力的路程)+零位置)-觸點位置_1)-(((實際力_2*每單位力的路程)+零位置)-觸點位置_2)

實際力_l＝利用外部力測量器測量到的力(直接達到的力)

實際力_2＝利用外部力測量器測量到的力(在力減少之後)

每單位力的路程＝由路程/力的鉗校準得出的線性係數

零位置＝由路程/力的鉗校準得出的偏移位置值

所述方法具有如下步驟：從目標額定鉗壓力與測量到的目標實際鉗壓力之間的差中確定鉗壓力偏離值。

所述方法具有如下步驟：利用不同的開始額定鉗壓力值、尤其是利用以相同分級間隔的分級方式的不同的開始額定鉗壓力值多次實施如已經描述的方法流程；以及給為開始額定鉗壓力值分別存儲一對應各開始額定鉗壓力值的鉗壓力偏離值。

所述方法具有如下步驟：利用所述驅動器的不同的、力被減少的目標驅動位置值來多次實施如已經描述的方法流程，在這些目標驅動位置值的情況下，所述兩個鉗半部的所述鉗尖端應將一對應所述驅動器的各目標驅動位置的、相對於所述開始額定鉗壓力被減少力的目標額定鉗壓力施加到所述按壓力測量裝置上，尤其是利用以相同分級間隔的分級方式的所述驅動器的不同的、力被減少的目標驅動位置值來實施；以及為各目標驅動位置值分別存儲一對應各目標驅動位置值的鉗壓力偏離值。

所述方法具有如下步驟：分別確定一對應各鉗壓力偏離值的驅動位置偏離值，尤其是基於在閉合所述鉗半部時所述驅動器的不同驅動位置與對應的額定鉗壓力的線性相關關係來確定。

所述方法具有如下步驟：在取決於多個不同的開始額定鉗壓力值所獲得的驅動位置偏離值的多個支持點(stützpunkten)之間進行線性內插；和/或存儲線性內插中間值，尤其是以表格或函數形式存儲，從該表格或函數中能夠為了逆動操控所述製作鉗而取得所需的、對應預期的開始額定鉗壓力值的驅動位置偏離值。

用於自動操控逆動運行中的製作鉗的方法，該製作鉗為了產生鉗壓力而具有能相對彼此調節地安置的兩個鉗半部，兩個鉗半部分別包括鉗尖端，並且該製作鉗具有驅動器，該驅動器被構造為，使所述鉗半部中的至少一個鉗半部運動，以便在所述兩個鉗尖端之間形成鉗壓力，其中，所述驅動器可以位置被控制地自動驅動，使得通過自動調整所述驅動器的對應額定鉗壓力的驅動位置、通過所述鉗半部的閉合運動來操控額定鉗壓力，所述方法具有如下步驟：

-預先給定目標額定鉗壓力，所述目標額定鉗壓力比瞬時由所述製作鉗所施加的實際鉗壓力更小；

-在考慮驅動位置偏離值的情況下確定所述驅動器的對應所述目標額定鉗壓力的目標驅動位置，按照用於校準鉗壓力的、如已經描述的方法來獲得所述驅動位置偏離值，尤其是從來自表格的或根據函數的中間值來獲得，基於用於校準鉗壓力的、如已經描述的方法的驅動位置偏離值來產生該表格或函數；

-通過所述驅動器的位置被控制的運動使閉合的鉗半部逆動到被確定的目標驅動位置中。

本方法中為了確定所述驅動器的所述目標驅動位置而考慮所述額定鉗壓力與所述驅動器的對應的額定驅動位置之間的、為了操控所述鉗半部的閉合運動而已知的相關關係，並從該相關關係中確定對應所述目標額定鉗壓力的目標額定驅動位置並通過被確定的驅動位置偏離值來校準目標額定驅動位置，並在所述被確定的驅動位置偏離值的基礎上，對所述鉗半部的逆動運動進行操控，以便調整出所述目標額定鉗壓力。

一種焊接鉗系統、咬合連接鉗系統、壓接鉗系統和/或抓取工具系統，所述系統具有控制裝置，所述控制裝置用於使焊接鉗、咬合連接鉗、壓接鉗和/或抓取工具自動運動，所述控制裝置被設置為執行如已經描述的方法。

在本系統中，所述控制裝置具有存儲器，在所述存儲器中存儲驅動位置偏離值、尤其是根據表格或根據函數的中間值，該表格或函數按照用於校準鉗壓力的、如已經描述的方法來獲得，並且這些驅動位置偏離值、尤其是中間值能夠為了執行用於自動操控制作鉗的、如已經描述的方法而從所述存儲器中被調出。

在隨後的描述中參考附圖詳細闡釋本發明的具體實施例。這些示例性實施例的具體特徵可以與它們在哪個具體關係中被提到無關地、有可能也單個或組合地被考慮來表示本發明的一般性特徵。

附圖說明

其中：

圖1示出了作為製作鉗的示例性實施方式的焊接鉗的示意圖；

圖2示出了具有機器人臂的工業機器人，該機器人臂具有多個節肢和關節；

圖3示出了在逆動運行中實現的測量到的目標實際鉗壓力的示意性圖表，其從對應的開始額定鉗壓力分別到四個不同的目標額定鉗壓力；

圖4示出了取決於不同的開始額定鉗壓力和力被減少的目標額定鉗壓力的驅動位置偏離值的示意性圖表；以及

圖5示出了取決於不同的力減少值的驅動位置偏離值的放大係數的示意性圖表，這些力減少值從開始額定鉗壓力出發到目標額定鉗壓力。

具體實施方式

圖1作為用於製作鉗11的示例示出了具有兩個鉗半部14、16的焊接鉗12。鉗半部14、16在它們的前端部上例如分別具有作為用於鉗尖端13a、13b的示例的電極。如圖1中所示那樣，第一鉗半部14能運動地繞擺動軸線18安置。第二鉗半部16可以是固定或能運動的。為了使第一鉗半部14繞擺動軸線18相對於第二鉗半部16擺動而設置有位置被控制的驅動器20。驅動器20例如是電驅動器、例如電動馬達。

藉助於驅動器20可以使第一鉗半部14相對於第二鉗半部16在閉合位置和打開位置之間運動。在此，在閉合位置中，兩個鉗半部14、16如下程度地彼此接近，使得兩個鉗半部在不同側上例如與待焊接的兩個片材15a、15b或例如與按壓力測量裝置17處於擠壓接觸。

製作鉗11、就像在圖1中所示的焊接鉗12可以布置為靜止不動或工業機器人1(如示例性在下面的圖2中所示那樣)可以使其運動。

圖2示出了示例性工業機器人1，該工業機器人具有機器人臂2。機器人臂2在當前實施例的情況下包括多個、彼此相繼布置的並藉助於關節l1至l6連接的節肢g1至g7。節肢尤其是臺架3和相對於臺架3能繞豎直延伸的軸線a1轉動地安置的旋轉架4。機器人臂2的其它節肢在本實施例的情況下是搖臂5、懸臂6和優選多軸式的機器人手7，機器人手具有被實施為法蘭8的緊固裝置，緊固裝置用於緊固工具、例如製作鉗11。搖臂5在下端部上、也就是說在搖臂5的關節l2(該關節也可以被稱為搖臂軸承頭)上能繞優選水平的轉動軸線a2擺動地安置在旋轉架4上。在搖臂5的上端部上，在搖臂5的第一關節l3上懸臂6又繞同樣優選水平的軸線a3能擺動地安置。該懸臂在端部側上承載了機器人手7，該機器人手具有它的優選三個轉動軸線a4、a5、a6。關節l1至l6分別能夠通過電動馬達式驅動器m1至m6由機器人控制器10以程序控制方式被驅動。

製作鉗11、例如根據圖1的焊接鉗12可以緊固在機器人臂2的法蘭8上並根據隨後參考圖3所描述的方法被校準和/或運行。

圖3中示意性示出的圖表，示出了多個結果，這些結果來自多次執行根據本發明方法，該方法用於校準在逆動運行中能自動操控的製作鉗11的鉗壓力，該製作鉗為了產生鉗壓力而具有兩個能相對彼此調節地安置的、分別包括一鉗尖端13a、13b的鉗半部14、16。該製作鉗11此外具有驅動器20，該驅動器被構造為，使所述鉗半部14、16中的至少一個鉗半部運動，以便在所述兩個鉗尖端13a、13b之間形成鉗壓力，其中，所述驅動器20可以位置控制地自動驅動，使得通過自動調整所述驅動器20的對應額定鉗壓力的額定驅動位置、通過所述鉗半部14、16閉合運動來操控額定鉗壓力。

一方面從2000n(牛頓)、2500n、3000n、3500n和4000n的不同的開始額定鉗壓力值，尤其是在所示示例中以500n的相同分級間隔的分級方式來多次實施該方法流程。

另一方面利用驅動器20的不同的、力被減少的目標驅動位置值、尤其是利用驅動器20的以250n的相同分級間隔的分級方式的不同的、力被減少的目標驅動位置值來進行該方法流程的多次實施。因此，在第一周期中從2000n的開始額定鉗壓力值出發並從那裡出發地被減少到四個不同的目標額定鉗壓力。在第一目標額定鉗壓力的情況下，減少250n、也就是說減少到1750n。在第二目標額定鉗壓力的情況下，減少500n、也就是說減少到1500n。在第三目標額定鉗壓力的情況下，減少750n、也就是說減少到1250n。在第四目標額定鉗壓力的情況下，減少1000n、也就是說減少到1000n。

然而，就像所示那樣沒有調整出預期的1750n、1500n、1250n和1000n的目標實際鉗壓力，而是實際上調整出大概1700n、1490n、1200n和900n的目標實際鉗壓力。

在進一步的周期中，從2500n、3000n、3500n和4000n的開始額定鉗壓力值出發並從那裡出發被減少到四個不同的目標額定鉗壓力，也就是說分別減少250n、500n、750n和1000n。

每次都通過使驅動器20位置被控制地運動到驅動器20的開始驅動位置中來閉合打開的鉗半部14、16，在該開始驅動位置中，兩個鉗半部14、16的鉗尖端13a、13b將對應開始驅動位置的開始額定鉗壓力施加到按壓力測量裝置17上。

然後，每次都通過使驅動器20位置被控制地運動到驅動器20的相對於開始額定鉗壓力被減少力的目標驅動位置中來使閉合的鉗半部14、16逆動，在該目標驅動位置中，兩個鉗半部14、16的鉗尖端13a、13b應當將對應所述驅動器20的目標驅動位置的、相對於開始額定鉗壓力被減少力的目標額定鉗壓力施加到按壓力測量裝置17上。

然後，通過按壓力測量裝置17測量驅動器20的力被減少的目標驅動位置中的目標實際鉗壓力。此外，對應於驅動器20的力被減少的目標驅動位置來存儲目標實際鉗壓力。

在圖4中，以驅動位置偏離值(0-2-4-6-8-10-12-14)的形式標記了從目標額定鉗壓力與測量到的目標實際鉗壓力之間的差中所獲得的鉗壓力偏離。通過如下的方法獲得該驅動位置偏離值，該方法具有步驟：分別確定一對應各鉗壓力偏離值的驅動位置偏離值，尤其是基於在閉合所述鉗半部14、16時驅動器20的不同驅動位置與對應的額定鉗壓力的線性相關關係來確定。

圖4中示出的驅動位置偏離值的支持點概括地(verallgemeinert)內插地被標記在直線s1、s2、s3和s4的簇中，確切地說根據本發明的方法，該方法具有步驟：在取決於多個不同的開始額定鉗壓力值所獲得的驅動位置偏離值的多個支持點之間進行線性內插。支持點和/或被內插的中間點或所述直線可以以表格或函數形式被存儲，從該表格或函數中能夠為了逆動操控所述製作鉗而取得所需的、對應預期的開始額定鉗壓力值的驅動位置偏離值。

在此，可以確定並且同樣為了隨後的調出而存儲內插直線s1、s2、s3和s4的斜率z1、z2、z3和z4。因此，就像圖4中示出的那樣，例如直線s1具有斜率y＝0.0021x。直線s2具有斜率y＝0.0029x。直線s3具有斜率y＝0.0040x。直線s4具有斜率y＝0.0047x。

這些斜率z1、z2、z3和z4作為支持點被標記在圖5的圖表中。在斜率z1、z2、z3和z4的支持點上又可以畫出近似直線gg，該近似直線由此提供了關於取決於力差別的間隙係數的斜率的函數。

總之可以說，初始擠壓力、也就是說開始實際鉗壓力越高，那麼鉗壓力偏離、也就是說實際調整出的目標實際鉗壓力相對於預期的目標額定鉗壓力的誤差就變得越大，從該初始擠壓力、也就是說開始實際鉗壓力出發來減少鉗壓力。該誤差表示相對於預期的或假設的額定鉗壓力到低的目標實際鉗壓力。此外可以說，初始擠壓力的減少、也就是說從開始實際鉗壓力到力被減少的目標額定鉗壓力的按數值的跳躍越高，那麼鉗壓力偏離、也就是說實際調整出的目標實際鉗壓力相對於預期的目標額定鉗壓力的誤差就變得越大。換句話說，初始擠壓力越高和/或力減少數值越大，那麼製作鉗11中的通過鉗壓力被存儲的勢能就作用得越多，使得鉗半部被多於預期地打開並且接下來調整出太少的、被減少的目標實際鉗壓力。