一種教學六足機器人的製作方法
2023-05-26 01:18:51
專利名稱：一種教學六足機器人的製作方法
技術領域：
本發明涉及一種教學用具，具體地說是應用兩隻電機，兩對齒輪傳動，四對鏈輪鏈條傳動，六隻腿和主機架部分等構成的一種教學六足機器人。
背景技術：
我國地形涵蓋了平原、高原、山地、丘陵、沙漠等各種地形。在地形平坦的地方，輪式載具能夠通過幾乎所有的地方，但是在地形複雜的區域，輪式載具的行動受到了限制，多足步行機器人是一種具有冗餘驅動、多支鏈、時變拓撲運動機構，是模仿多足動物運動形式的特種機器人，是一種足式移動機構，隨著各類工業機器人不斷進入市場，六足機器人 在工程研究和應用領域受到越來越廣泛的重視，社會對相應技術人才的要求也越來越高，同時也要求各工科院校儘快將六足機器人的研製及應用納入到教學過程中去，但是目前已經生產並應用於實際工程中的六足機器人比較少，且一般結構較為複雜，成本較高，不適合應用於教學，涉及六足機器人方面的的知識很多，但又都只是一些文字和圖片介紹，不能用於現場教學演示，各大高校更希望應用一種簡單的，可體現六足機器人構造和運動方式的教學六足機器人，但是這種六足機器人目前難以找到。
發明內容
針對上述的不足，本發明提供了一種教學六足機器人，該機器人使用方便，可以輔助教學。本發明是通過以下技術方案實現的一種教學六足機器人，包括主機架、左腿運動機構、右腿運動機構，所述的主機架是由數根L型鋼組成的框架式結構，所述的左腿運動機構包括左前凸輪盤、左前腿、左前足、左中凸輪盤、左中腿、左中足、左後腿、左後足、左後凸輪盤、左前鏈條、左後鏈條、足腿連接板、左電機、軸承座、軸承、左一鏈輪、左前軸、左大齒輪、左二鏈輪、連接軸、左三鏈輪、左中軸、左四鏈輪、螺栓、左五鏈輪、左後軸一、左六鏈輪、左後軸二、左電機連接板、左支架、左小齒輪，所述的左電機通過左電機連接板固定在左支架上，所述的左支架固定在主機架上，所述的左小齒輪固定在左電機軸端，所述的左大齒輪安裝在左小齒輪正上方，左大齒輪與左二鏈輪通過連接軸同軸安裝並固定在左支架上，左小齒輪與左大齒輪相互嚙合，所述的左一鏈輪安裝在左前軸上，所述的左三鏈輪、左四鏈輪同軸安裝在左中軸上，所述的左五鏈輪安裝在左後軸一上，所述的左六鏈輪安裝在左後軸二上，所述的左前軸、左中軸、左後軸一、左後軸二均通過軸承固定在主機架上，所述的軸承均固定在安裝於主機架上的軸承座內，所述的左一鏈輪、左二鏈輪、左三鏈輪通過左前鏈條連接在一起，所述的左四鏈輪、左五鏈輪、左六鏈輪通過左後鏈條連接在一起，所述的左前凸輪盤安裝在左前軸上，所述的左前腿通過螺栓分別與左前凸輪盤以及主機架連接在一起，所述的左前足通過足腿連接板與左前腿連接在一起，所述的左中凸輪盤安裝在左中軸上，所述的左中腿通過螺栓分別與左中凸輪盤以及主機架連接在一起，所述的左中足通過足腿連接板與左中腿連接在一起，所述的左後凸輪盤安裝在左後軸二上，所述的左後腿通過螺栓分別與左後凸輪盤以及主機架連接在一起，所述的左後足通過足腿連接板與左後腿連接在一起。所述的右腿運動機構和左腿運動機構是關於主機架水平方向中軸線完全對稱的，各組成構件和運動方式與左腿運動機構完全相同。該發明的有益之處是該六足機器人結構簡單、操作方便、運動平穩、可以很好的輔助教學。
圖I為本發明的主視圖；
圖2是圖I的俯視圖；圖3是圖I的左視圖。圖中，I、主機架，2、左前凸輪盤，3、左前腿，4、左前足，5、左中凸輪盤，6、左中腿，7、左中足，8、左後腿，9、左後足，10、左後凸輪盤，11、左前鏈條，12、左後鏈條，13、足腿連接板，14、左電機，15、軸承座，16、軸承，17、左一鏈輪，18、左前軸，19、左大齒輪，20、左二鏈輪，21、連接軸，22、左三鏈輪，23、左中軸，24、左四鏈輪、25、螺栓，26、左五鏈輪，27、左後軸一，28、左六鏈輪，29、左後軸二，30、左電機連接板，31、左支架，32、左小齒輪。
具體實施例方式一種教學六足機器人，包括主機架I、左腿運動機構、右腿運動機構，所述的主機架I是由數根L型鋼組成的框架式結構，所述的左腿運動機構包括左前凸輪盤2、左前腿3、左前足4、左中凸輪盤5、左中腿6、左中足7、左後腿8、左後足9、左後凸輪盤10、左前鏈條11、左後鏈條12、足腿連接板13、左電機14、軸承座15、軸承16、左一鏈輪17、左前軸18、左大齒輪19、左二鏈輪20、連接軸21、左三鏈輪22、左中軸23、左四鏈輪24、螺栓25、左五鏈輪26、左後軸一 27、左六鏈輪28、左後軸二 29、左電機連接板30、左支架31、左小齒輪32，所述的左電機14通過左電機連接板30固定在左支架31上，所述的左支架31固定在主機架I上，所述的左小齒輪32固定在左電機14軸端，所述的左大齒輪19安裝在左小齒輪32正上方，左大齒輪19與左二鏈輪20通過連接軸21同軸安裝並固定在左支架31上，左小齒輪32與左大齒輪19相互嚙合，所述的左一鏈輪17安裝在左前軸18上，所述的左三鏈輪22、左四鏈輪24同軸安裝在左中軸23上，所述的左五鏈輪26安裝在左後軸一 27上，所述的左六鏈輪28安裝在左後軸二 29上，所述的左前軸18、左中軸23、左後軸一 27、左後軸二 29均通過軸承16固定在主機架I上，所述的軸承16均固定在安裝於主機架I上的軸承座15內，所述的左一鏈輪17、左二鏈輪20、左三鏈輪22通過左前鏈條11連接在一起，所述的左四鏈輪24、左五鏈輪26、左六鏈輪28通過左後鏈條12連接在一起，所述的左前凸輪盤2安裝在左前軸18上，所述的左前腿3通過螺栓25分別與左前凸輪盤2以及主機架I連接在一起，所述的左前足4通過足腿連接板13與左前腿3連接在一起，所述的左中凸輪盤5安裝在左中軸23上，所述的左中腿6通過螺栓25分別與左中凸輪盤5以及主機架I連接在一起，所述的左中足7通過足腿連接板13與左中腿6連接在一起，所述的左後凸輪盤10安裝在左後軸二 29上，所述的左後腿8通過螺栓25分別與左後凸輪盤10以及主機架I連接在一起，所述的左後足9通過足腿連接板13與左後腿8連接在一起。
所述的右腿運動機構是和左腿運動機構是關於主機架水平方向的中軸線完全對稱的，各組成構件和運動方式與左腿運動機構完全相同。當該機器人工作時，由左電機14驅動左小齒輪32轉動，左小齒輪32帶動左大齒輪19轉動，左大齒輪19通過帶動同軸安裝的左二鏈輪20轉動，左二鏈輪20通過左前鏈條11帶動左一鏈輪17和左三鏈輪22轉動，左一鏈輪17、左三鏈輪22分別帶動左前軸18和左中軸23轉動，左前軸18和左中軸23又分別帶動左前凸輪盤2和左中凸輪盤5轉動，左前凸輪盤2和左中凸輪盤5又分別帶動與各自連接在一起的左前腿3和左中腿6移動，同時左三鏈輪22又通過帶動同軸安裝的左四鏈輪24轉動，左四鏈輪24通過左後鏈條12和左五鏈輪26帶動左六鏈輪28轉動，左六鏈輪28通過帶動左後軸二 29轉動從而帶動連接在左後軸二 29上的左後凸輪盤10轉動，左後凸輪盤10進一步帶動連接在其上的左後腿9 移動，相對稱的右腿運動機構也是通過完全相同的原理來實現各右腿的移動的。
權利要求
1.一種教學六足機器人，其特徵是包括主機架、左腿運動機構、右腿運動機構，所述的主機架是由數根L型鋼組成的框架式結構，所述的左腿運動機構包括左前凸輪盤、左前腿、左前足、左中凸輪盤、左中腿、左中足、左後腿、左後足、左後凸輪盤、左前鏈條、左後鏈條、足腿連接板、左電機、軸承座、軸承、左一鏈輪、左前軸、左大齒輪、左二鏈輪、連接軸、左三鏈輪、左中軸、左四鏈輪、螺栓、左五鏈輪、左後軸一、左六鏈輪、左後軸二、左電機連接板、左支架、左小齒輪，所述的左電機通過左電機連接板固定在左支架上，所述的左支架固定在主機架上，所述的左小齒輪固定在左電機軸端，所述的左大齒輪安裝在左小齒輪正上方，左大齒輪與左二鏈輪通過連接軸同軸安裝並固定在左支架上，左小齒輪與左大齒輪相互嚙合，所述的左一鏈輪安裝在左前軸上，所述的左三鏈輪、左四鏈輪同軸安裝在左中軸上，所述的左五鏈輪安裝在左後軸一上，所述的左六鏈輪安裝在左後軸二上，所述的左前軸、左中軸、左後軸一、左後軸二均通過軸承固定在主機架上，所述的軸承均固定在安裝於主機架上的軸承座內，所述的左一鏈輪、左二鏈輪、左三鏈輪通過左前鏈條連接在一起，所述的左四鏈輪、左五鏈輪、左六鏈輪通過左後鏈條連接在一起，所述的左前凸輪盤安裝在左前軸上，所述的左前腿通過螺栓分別與左前凸輪盤以及主機架連接在一起，所述的左前足通過足腿連接板與左前腿連接在一起，所述的左中凸輪盤安裝在左中軸上，所述的左中腿通過螺栓分別與左中凸輪盤以及主機架連接在一起，所述的左中足通過足腿連接板與左中腿連接在 一起，所述的左後凸輪盤安裝在左後軸二上，所述的左後腿通過螺栓分別與左後凸輪盤以及主機架連接在一起，所述的左後足通過足腿連接板與左後腿連接在一起；所述的右腿運動機構和左腿運動機構是關於主機架水平方向中軸線完全對稱的。
全文摘要
一種教學六足機器人，屬於教學用具，它包括主機架、左腿運動機構、右腿運動機構，右腿運動機構和左腿運動機構是關於主機架水平方向中軸線完全對稱的，各組成構件和運動方式與左腿運動機構完全相同，該發明的有益之處是該六足機器人可以很好的輔助教學。
文檔編號B62D57/032GK102963456SQ20121055697
公開日2013年3月13日 申請日期2012年12月19日 優先權日2012年12月19日
發明者葉志彪, 楊振勐, 周秀瑩, 劉保龍, 於復生 申請人:葉志彪