自走式真空吸塵器的製作方法

2023-05-26 05:25:11 3

相關申請的交叉引用

本申請要求於2014年12月19日提交的、專利號為62/094,553的美國臨時專利的優先權，其全部內容通過引用的方式併入本文。

本發明涉及一種真空吸塵器。更具體的，本發明涉及一種自走式真空吸塵器。

背景技術：

真空吸塵器在本領域中是已知的。真空吸塵器是使用空氣產生部分真空而從表面吸入灰塵、汙垢或其他碎屑的清潔裝置。真空吸塵器通常通過地板噴嘴將空氣和灰塵、汙垢或其他碎屑的組合吸入吸塵器。這種「髒空氣」通常進入在真空中的灰塵分離器，其將灰塵、汙垢或碎屑與空氣分開。垃圾箱或袋子收集從空氣分離出的灰塵、汙垢或碎屑，以便以後處置。所得到的「清潔空氣」離開灰塵分離器，從而從真空吸塵器排出。

技術實現要素：

在一方面，本發明提供一種自走式真空吸塵器，其包括外殼，其具有控制器、傳感器和自動輪組件中一個或多個，其可一起操作以感測周圍環境並且在環境中行走以在沒有連續的人工輸入的情況下執行表面清潔操作，抽吸噴嘴，以及抽吸馬達和風扇組件，其可操作以從所述抽吸噴嘴通過碎屑分離器到清潔空氣排放口的、通過所述真空吸塵器的氣流。所述抽吸馬達和所述風扇組件具有旋轉軸，且所述風扇組件的風扇可繞所述旋轉軸旋轉。所述碎屑分離器包括旋風分離器，其可操作以從所述氣流分離碎屑，所述旋風分離器位於所述殼體內。所述旋風分離器包括：沿縱向軸的圓柱形壁，所述圓柱形壁具有第一端和第二端，髒空氣入口，清潔空氣出口，鄰近所述圓柱形壁的第二端的碎屑出口，以及灰塵箱，其與所述旋風分離器的所述碎屑出口流體連通，其中所述旋風分離器與所述馬達和風扇組件同軸。

在另一方面，本發明提供一種自走式真空吸塵器，其包括外殼；以及分離器組件，其可拆卸地被所述自走式真空吸塵器接收，所述分離器組件的一部分限定所述外殼的至少兩個壁的一部分。

附圖說明

圖1是根據本發明一個實施方式的自走式真空吸塵器的等距視圖。

圖2是圖1的自走式真空吸塵器的等距視圖，其中殼體的一部分被移除以示出某些內部部件的布局。

圖3是圖1的自走式真空吸塵器的平面圖，其沿圖1的線3-3截取，其中殼體被移除以示出某些內部部件的布局。

圖4是圖1的自走式真空吸塵器的第一側視圖，其沿圖2的線4-4截取，其中殼體的一部分被移除以示出某些內部部件的布局。

圖5是圖1的自走式真空吸塵器的第二側視圖，其沿圖2的線5-5截取，其中殼體的一部分被移除以示出某些內部部件的布局。

圖6是圖1的自走式真空吸塵器的平面圖，其中殼體的一部分被移除並示出來自測繪發射器的發射。

圖7是圖1的自走式真空吸塵器的平面圖，其中殼體的一部分被移除並示出來自物體檢測傳感器的發射。

圖8是圖1的自走式真空吸塵器的橫截面圖，其沿圖2的線8-8截取，示出噴嘴和分離器組件。

圖9是圖1的自走式真空吸塵器的橫截面圖，其沿圖3的線9-9截取，示出分離器，護罩和電機組件。

圖10是示出用於圖1的自走式真空吸塵器中的分離器組件的拆卸的等距視圖。

圖11是用於圖1的自走式真空吸塵器的輪組件的等距視圖。

圖12是圖11的輪組件的等距視圖，其中輪殼體被移除。

圖13是圖11的輪組件的橫截面圖，其沿圖12的線13-13截取，示出了驅動和齒輪組件。

圖14是用於圖1的自走式真空吸塵器中的測繪組件的可選實施方式的等距視圖。

圖15是圖14的測繪組件的側視圖，其沿圖14的線15-15截取。

圖16是圖1的自走式真空吸塵器的一個實施方式的部分側剖視圖，其示出分離器組件以及噴嘴，導管和分離器的相關尺寸。

圖17是分離器和馬達組件布置的一個實施方式的局部剖視圖，其中過濾腔室由分離器的一部分限定。

圖18是圖1的自走式真空吸塵器的平面圖，其中殼體的一部分被設置為透明並且示出了牆壁跟蹤傳感器。

圖19是圖1的自走式真空吸塵器的一個實施方式的部分側剖視圖，示出了具有可拆卸門的灰塵箱。

在詳細說明本發明的任何實施方式之前，應當理解，本發明在其應用上不限於如以下描述中所闡述的或如圖所示的細節或結構以及部件的布置。本發明能夠具有其他實施方式並且能夠以各種方式實踐或執行。應當理解，具體實施方式的描述並不旨在限制本公開覆蓋落入本公開的構思和範圍內的所有修改，等同物和替代方案。此外，應當理解，本文所用的措辭和術語是為了描述的目的，其不應被視為是限制性的。

具體實施方式

圖中所示和本文公開的本發明一般涉及自走式真空吸塵器10，並且更具體地，涉及提供在自走式真空吸塵器10中的部件，這些部件改進了已知的自走式真空吸塵器的操作。自走式真空吸塵器10是機器人真空吸塵器，其包括一個或多個控制器、傳感器和自動輪組件，其可一起操作以感測周圍環境並且在環境中行走以在沒有連續的人工輸入的情況下執行表面清潔操作。

為了便於討論和理解，以下詳細描述將涉及分離器54，但是示出了水平定向的旋風分離器。應當理解，本發明不限於旋風分離器或氣旋式分離器，而是可以採用任何合適的灰塵分離裝置。此外，分離器54可以是水平的(如圖所示)，垂直的或以任何其它方向定向。

應當理解，術語行進方向100指的是當一個或多個動力輪可操作時，自走式真空吸塵器10行進的方向。因此，當所有動力輪可操作時行進方向100可以是直線，當一個或多個動力輪可操作時行進方向100可以是曲線。

還應當理解，術語「灰塵」指的是可能與空氣一起作為髒空氣而被吸入自走式真空吸塵器10的灰塵、汙垢、顆粒、碎屑或任何其它材料。此外，術語「表面」可以包括地毯、地板、混凝土或自走式真空吸塵器10可以從其中去除灰塵的任何其他材料。

現在參考附圖，圖1-圖13示出了自走式真空吸塵器10的一個實施方式。如圖1所示，自走式真空吸塵器10包括殼體或外殼12，其包圍或部分地包圍自走式真空吸塵器10的部件。殼體12包括與底部或壁16相對的頂部或壁14。在頂部14和底部16之間是弓形部或壁18。弓形部18是將第一側部或壁20(參見圖3)連接到第二側部或壁22(也參見圖3)的彎曲部分。第一側部20和第二側部22彼此相對，並且進一步大體彼此平行。然而，在其他實施方式中，第一側面20和第二側面22可以彼此不平行。前部或壁24在第一側部20和第二側部22之間延伸並且設置成與弓形部18相對。前部24被示出為大體垂直於行進方向100(圖1和圖3所示)。在其他實施方式中，前部24可以相對於行進方向100以任何合適的角度布置或具有任何形狀。

現在參考圖2、圖4和圖5，示出了自走式真空吸塵器10，其中殼體12的一部分被移除以示出內部容納的部件。具體地，頂部14、弓形部18、第一側部20和第二側部22全部都被移除。底部16承載內部部件。

前部24容納有以印刷電路板示出的控制單元26。控制單元26包括電子器件，其包括處理部件和指令，以操作本文公開的自走式真空吸塵器10和內部部件。前部24還容納測繪(mapping)組件27(如圖4-圖6所示)，其包括測繪發射器28和測繪接收器30。測繪發射器28和接收器30在大體垂直於地面或地板200的平面中垂直對準(如圖4-圖5所示)。測繪接收器30被提供成與測繪發射器28相隔已知的距離，以提供三角測量以繪製自走式真空吸塵器10在其中操作的環境的地圖。雖然所示的測繪組件27將發射器28提供在接收器30下方的位置(即，發射器28比接收器30更靠近地板200)，但是在其他實施方式中，發射器28可以位於接收器30上方的位置(即接收器30比發射器28更靠近地板200)。

測繪發射器28和接收器30與設置在前部24中的窗口32(圖1和圖2所示)操作對準。窗口32允許來自測繪發射器28的信號被傳送出自走式真空吸塵器10，並且使得相應的返回信號由自走式真空吸塵器10內的測繪接收器30接收。在所示實施方式中，窗口32包括濾波器或濾光器33，其對源自測繪發射器28的信號進行濾波。除非另有規定，否則僅來自測繪發射器28的信號的波長可以通過濾波器33離開，或者通過濾波器33返回到測繪接收器30。在其他實施方式中，窗口32可以是半透明的，可以不包括任何濾波器或者可以僅僅是前部24中的孔。

在所示實施方式中，測繪發射器28是發射非可見波長的光34的雷射發射器28，其優選以紅外(ir)波長(或約700納米和1000納米之間的波長)的發射光。發射器28在與地面或地板200大體平行的平面(圖4-圖5中示出)中沿大體向前的方向發射光34。如圖6所示，從測繪發射器28發射的光34v具有角度θ的水平帶。角度θ約為120°，但在其他實施方式中可以大於或小於約120°。發射光34被測繪接收器30的視野中的物體反射。濾光器33允許反射光34的波長通過，但是濾除其它波長的光。這允許測繪接收器30僅接收濾波後的反射光34的波長，並且使用反射光34產生視場的深度圖。

圖14-圖15示出了測繪組件127的可選實施方式。測繪組件127包括基本上如與測繪組件27相關聯地描述的部件，並且已經使用相似的數字來示出相似的組件。在該實施方式中，測繪組件127包括連接到上殼體132的下殼體130。下殼體130承載測繪發射器28，而上殼體132承載測繪接收器30。下殼體130限定接收噴嘴40的一部分的通道134(如圖4，圖5和圖8所示)。在一些實施方式中，噴嘴40內的刷輥42的一部分也位於通道134中。測繪發射器28和測繪接收器30以垂直對準的方式設置，然而水平地偏移。如圖15所示，測繪發射器28在通道134的前方，而測繪接收器30位於通道134的後方。上殼體132還承載包括一個或多個物體檢測傳感器36的物體檢測傳感器組件35。物體檢測傳感器36被示為超聲波傳感器36，但是可以是用於檢測自走式真空吸塵器10所操作的環境中的物體或障礙物的任何合適的傳感器。

返回參考圖2，前部24還容納一對物體檢測傳感器36a、36b。在所示實施方式中，物體檢測傳感器36a，36b是設置在前部24上的超聲波傳感器36a，36b，其可以與前部24的第一側120的端部和第二側122的端部接近或從前部24的第一側120的端部和第二側122的端部偏移。超聲波傳感器36a，36b中的每一個發射超聲波信號38，其被反射回每個傳感器36a，36b上的接收器部分(未示出)，以檢測在行進方向100上的物體或潛在障礙物。

圖7示出了超聲波信號38。超聲波信號38從每個超聲波傳感器36a、36b向外發射。信號38分散在具有角度δ的帶中。角度δ為約60°，但在其他實施方式中可以大於或小於大約60°。信號38在行進方向100上在與前部24相距一定距離的虛擬點(未示出)處相交。虛擬點(未示出)與前部24的距離取決於超聲波傳感器36a、36b彼此間隔開的距離和角度δ。通過以所需的距離將傳感器36a、36b彼此間隔開以將虛擬點(未示出)定位到與前部24相距期望距離，信號38提供在行進方向100的檢測區域，該檢測區域足以檢測(和隨後避免)在行進方向100上的物體或潛在的障礙物。可選地或另外地，傳感器可以成角度地朝向彼此或遠離彼此，以改變虛擬點(未示出)的位置。信號38帶可以是圓錐形、線性或任何其它合適的定向或非定向發射形狀。在其他實施方式中，自走式真空吸塵器10可以包括一個物體檢測或超聲波傳感器36或三個或更多個物體檢測或超聲波傳感器36。此外，信號38的分散角度可以在傳感器36a與36b之間不同，即不需要是一樣的，例如，一個傳感器36可以發射具有第一角度δ1的信號38；另一個傳感器36可以發射具有第二角度δ2的信號38，其中δ1不等於δ2。物體檢測或超聲波傳感器36有利地檢測在遠離自走式真空吸塵器10的距離處的物體或潛在障礙物。因此，如所示實施方式所示，超聲波傳感器36代替傳統的接觸或碰撞傳感器，消除了物體有意的與自走式真空吸塵器10物理接觸，通過減少有意的撞擊來增加使用壽命。

參見圖2、圖4和圖5所示，底部16承載噴嘴40。在一個實施方式中，噴嘴40設置在控制單元26的地板200側下或地板200側上。底部16還包括傾斜部分或斜坡部分17，其設置在底部16的前部24端。傾斜部分17也設置在噴嘴40的前部24側並且遠離地板200延伸。傾斜部分17幫助自走式真空吸塵器10在不同類型的地板200上行走並且在具有不同高度的地板200材料之間的過渡，例如在硬木地板和具有比硬木地板更高的高度的地毯之間的過渡。此外，當自走式真空吸塵器10爬坡時，斜坡部分17有助於將底部16向上或遠離地板200引導。

如圖所示如圖4、圖5和圖8所示，噴嘴40包括刷輥42，其通過入口槽44延伸以接合地板200的部分。刷輥42由刷輥電動機46通過皮帶或齒輪組件47驅動(如圖5所示)。刷輥電機46使刷輥42旋轉，使得刷輥42攪動地板200以便於集塵。在一個實施方式中，刷輥電動機46是可逆電動機，以順時針和逆時針方向驅動刷輥42(如圖8所示)。通過反轉刷輥42旋轉方向，刷輥42可以幫助驅動自走式真空吸塵器10朝向行進方向100向前移動，或者相反地遠離行進方向100。在其它實施方式中，刷輥42隻能在一個方向旋轉。刷輥42的長度可以在前部24的寬度的大約75％至85％之間。可選地，刷輥42的長度可以在前部的寬度的大約85％到95％之間。在另一個實施方式中，刷輥42的長度可以在前部24的寬度的大約75％和100％之間。作為參考，前部24的寬度可以被定義為沿著在第一側部20和第二側部22之間延伸的前部的距離。

現在參考圖2和圖3，噴嘴40可以在底部16上側向偏移，位於更靠近第一側120(與第二側122相比)的位置。噴嘴40可以靠近第一側120偏置，以容納驅動刷輥42的皮帶或齒輪組件47。通過使噴嘴40更靠近第一側或主導側120，控制單元26將操作自走式真空吸塵器10，以使得主導側120將跟隨或跟蹤自動吸塵器10運行的環境中的牆壁或其他障礙物。噴嘴40將沿著牆壁或其他障礙物真空吸塵，使牆壁(或障礙物)和噴嘴40之間的地板200的未清掃部分最小化。為了幫助自走式真空吸塵器10跟隨或跟蹤牆壁或其他障礙物，可以在自走式真空吸塵器10的第一側或主導側120上設置牆壁跟蹤傳感器136(參見圖18)。牆壁跟蹤傳感器136被示出為定位在噴嘴40上，但是可以設置在任何適合操作的位置。牆壁跟蹤傳感器136具有與行進方向100成一定角度(例如大體垂直於行進方向100)的傳感器發射。牆壁跟蹤傳感器136可以是任何合適的檢測裝置，包括但不限於，基於可見或不可見光的傳感器(雷射、紅外線等)或基於聲音的傳感器(超聲波等)。在其它實施方式中，自走式真空吸塵器10可以不包括主導側，因為噴嘴40可以從自走式真空吸塵器10的第一側120延伸到第二側122。

噴嘴40通過管道48與分離器組件50直接流體連接。如圖8所示，管道48部分地由噴嘴出口49和分離器入口52限定。分離器入口52可以可拆卸地接合管道48，或者可選地，管道48可以可拆卸地接合噴嘴出口49，以便於從自走式真空吸塵器10移除分離器50。分離器入口52可以是在分離器中的入口孔，或者可以包括遠離分離器54延伸的分離器54殼體的管道或其它部分。

在所示實施方式中，管道48向上或離開地板200延伸到分離器54。管道48優選地儘可能短並且具有儘可能少彎曲，以使從噴嘴40流向分離器54的吸力或氣流最大化。例如，管道48具有不超過一個彎曲部。在一個實施方式中，如圖16所示，分離器54是具有旋風分離器直徑dc的旋風分離器。沿著行進方向100從噴嘴出口49到分離器入口52測量的水平距離d1在旋風分離器直徑dc的約0.1和0.5倍之間。沿著管道48從噴嘴出口49到分離器入口52測量的距離d2在旋風分離器直徑dc的約0.8和1.2倍之間。更具體地，從噴嘴出口49到分離器入口52的距離d2可以小於約一個旋風分離器直徑dc。

現在參考圖8和圖9，分離器組件50包括分離器54，出口罩56以及灰塵杯或灰塵箱58。分離器54容納空氣出口護罩56的一部分，其可以從分離器54移除。灰塵箱58與分離器54流體連通。在所示實施方式中，分離器54是旋風分離器，其具有圍繞分離器軸線154(圖7所示)的圓柱形側壁57。如圖7所示，分離器軸線154橫向於灰塵箱158的縱向軸線。分離器54可以大體垂直於灰塵箱158的縱向軸線。另外，分離器軸線154大體平行於通過噴嘴142的縱向軸線，例如通過刷輥42(如圖16所示)。

參考圖16，在所示實施方式中，分離器軸線154與通過噴嘴142的縱向軸線之間的、沿著行進方向100測量的水平距離d3在旋風分離器直徑dc的約0.4至約1.5倍之間，且更具體地說，在旋風分離器直徑dc的約1.0至約1.2倍之間。在另一可選實施方式中，分離器軸線154和通過噴嘴142的縱向軸線之間的、沿著行進方向100測量的水平距離d3在旋風分離器直徑dc的約0.8至約1.5倍之間。

從分離器軸線154到通過噴嘴142的縱向軸線的距離d4在旋風分離器直徑dc的約1.0和1.5倍之間。分離器軸線154與穿過噴嘴142的縱向軸線之間的垂直距離d5(大體垂直於行進方向100測量)在旋風分離器直徑dc的約0.4至0.8倍之間。

返回參考圖8和圖9，分離器54被示出為反向氣流旋風分離器，其中分離器入口52和空氣出口罩56被設置在分離器54的同一端，並且在分離器54的相對端設置有排塵孔55(參見圖9)。在所示實施方式中，分離器入口52和出口護罩56設置成比排塵孔55更靠近馬達組件60。如圖8所示，分離器54由大體上圓柱形的側壁57限定。灰塵箱58可以包括可拆卸地接合分離器54的圓柱形側壁57的一部分的弧形或彎曲的壁59。排塵孔55延伸穿過圓柱形側壁57的一部分和彎曲壁59的一部分以在分離器54和灰塵箱58之間提供流體連接。灰塵箱58和分離器54可以作為一個單元被一起移除，或者可以單獨地移除。在其他實施方式中，可以省略灰塵箱58的彎曲壁59，並且分離器54的圓柱形側壁57形成灰塵箱58的端部。分離器54與灰塵箱58之間的流體連接允許灰塵從分離器54中的髒空氣分離，以離開分離器54並進入用於收集和以後處理的集塵箱58。如圖9所示，護罩56包括多個氣流孔53，以從分離器54排出清潔空氣。

圖1示出了與自走式真空吸塵器10相關聯的分離器組件50。在所示實施方式中，分離器組件50限定殼體12的一部分。更具體地，灰塵箱58的一部分限定殼體12的頂部14的一部分以及弓形部分18。殼體12的頂部可以包括一個或多個通道15，以允許使用者抓住分離器組件50並將其從自走式真空吸塵器10的頂部14移除。可選地，分離器組件50可以封閉在殼體12內。

一旦從自走式真空吸塵器10移除，模塊化分離器組件50可以容易地拆卸。參考圖10，灰塵箱58可沿第一方向從分離器54拆卸。一旦被分離，使用者可以自由地清空收集在灰塵箱58中的灰塵。此外，護罩56可以在大體垂直於第一方向的第二方向上從分離器54移除。通過移除護罩56，使用者能夠進入分離器54的內部，以進行額外的清潔和去除分離器54中的任何灰塵。在其它實施方式中，如圖19所示，灰塵箱58包括通道門或帽159。門159可以限定灰塵箱58主體的一部分並且提供接口以排空灰塵箱58。所示的門159與灰塵箱58主體過盈配合以便於將門159從灰塵箱58移除。然而，在其它實施方式中，門159可以以任何合適的方式連接到灰塵箱58，以提供接口以排空灰塵箱58。

返回參考圖9，分離器54可移除地連接到馬達組件60。用於過濾由分離器54排出的清潔空氣的過濾體62設置在分離器54與抽吸馬達和風扇組件64之間的過濾腔室63中。被抽吸通過過濾體62的清潔空氣可以用於在作為排氣排放之前冷卻抽吸馬達和風扇組件64。抽吸馬達和風扇組件64具有旋轉軸線，其中風扇可繞旋轉軸線旋轉以產生真空氣流。旋轉軸線可以沿著分離器軸線154(如圖7所示)，當旋風分離器54和空氣出口罩56各自與馬達組件60，馬達和風扇組件64以及過濾腔室63同軸。

在圖9所示的分離器54的實施方式中，過濾體62設置在馬達組件60中，並且當分離器54從自走式真空吸塵器10移除時，過濾體62與馬達組件60保持在一起。這允許當分離器組件50，特別是分離器54移除時，由於過濾體62的髒側對使用者而言是可見的，因此使用者可目視檢查和確定過濾體62的清潔度。

在圖17所示的分離器54的第二實施方式中，過濾腔室63由護罩56的一部分限定。過濾體62可以部分地延伸到或者在分離器54的清潔空氣出口端66處完全保持在護罩56中。當分離器54從自走式真空吸塵器10移除時，過濾體62與護罩56保持在一起。因此，當分離器54被移除時，護罩56可以保留在分離器54中或保留在自走式真空吸塵器10中。為了有助於保持過濾體62，護罩56包括與過濾體62接觸的凸緣67。凸緣67可以設置在清潔空氣出口處的護罩56的圓周的一部分甚至全部。可以在分離器54和護罩56之間設置密封件65，以避免操作過程中不受控制的空氣排放。

在分離器54的第三實施方式中，過濾腔室63由分離器54的一部分限定。過濾體62可以部分地延伸到分離器54中或完全被分離器54保持並且可以與分離器54一起被移除。凸緣67可以設置在清潔空氣出口端66處圍繞分離器54的圓周的一部分甚至全部。護罩56可以是任選的，其中護罩56被分離器54接收。

圖2和圖3示出了由底部16承載的電池70。電池70是提供電力以操作本文所述部件的可再充電電池。在一個實施方式中，電池70不能從自走式真空吸塵器10移除。自走式真空吸塵器10通過建立與電源(未示出)的電連接，電池70可再充電，其中電源例如為充電站或電源插座。在其他實施方式中，電池70可以從自走式真空吸塵器10移除，以便於在遠程充電站中的充電或再充電，或更換電池70。在任一情況下，觸頭(未示出)可以設置在外殼12上，該外殼與充電站(未示出)上的對應觸點(未示出)接合。當外殼12上的觸點定位成：當自走式真空吸塵器10驅動到充電站並與充電站連接時，它們與充電站上的觸點接合。

圖11-圖13示出了與自走式真空吸塵器10一起使用的自動輪組件80的一個實施方式。輪組件80包括殼體82，殼體82通過齒輪組件88支撐連接到驅動器86的輪84。如圖13所示，齒輪組件88包括一個或多個齒輪89a，89b，89c和蝸輪87。驅動器86旋轉與第一齒輪89a嚙合的蝸輪87，根據需要使附加齒輪89b，89c旋轉，以旋轉輪84。齒輪89a，89b，89c具有的傳動比適於將蝸輪87的旋轉傳動到輪84的旋轉以及隨後的自走式真空吸塵器10的橫向運動。應當理解，蝸輪87在第一方向上的旋轉導致自走式真空吸塵器10的第一橫向運動，而蝸輪87沿與第一方向相反的第二方向旋轉導致自走式真空吸塵器10的與第一個橫向運動相反的第二橫向運動。在圖2-圖5所示的實施方式中，自走式真空吸塵器10包括兩個輪組件80。然而，在其他實施方式中，可以將一個輪組件80或三個或更多個輪組件80結合到自走式真空吸塵器10中。

雖然多個輪組件80且可選地可由刷輥42輔助驅動自走式真空吸塵器10，但自走式真空吸塵器10還包括多個從動輪90、92。如圖4-圖5所示，第一從動輪90設置在刷輥42和輪組件80之間，而第二從動輪92設置在輪組件80和底部16的後部19之間，後部19設置在底部16的相對端上以作為斜坡部分17。從動輪90、92可以是腳輪(casters)，並且在自走式真空吸塵器10的操作期間有助於平衡和穩定。在其他實施方式中，自走式真空吸塵器10可以包括一個、三個或更多個從動輪、或零個從動輪。

自走式真空吸塵器10提供了優於本領域已知的自走式真空吸塵器的優點。通過利用物體檢測傳感器36來檢測距離自走式真空吸塵器10一定距離處的物體或潛在障礙物，消除了傳統接觸或碰撞傳感器所需的與物體有意的物理接觸。這可以通過減少不必要的撞擊來增加使用壽命。此外，模塊化分離器組件50提供從自走式真空吸塵器10容易且有效的移除以便於排空灰塵箱58，並且容易地接入清潔分離器54。此外，底部16的傾斜部分17有利地幫助自走式真空吸塵器10攀爬斜坡並在具有不同高度的地板200材料之間行走，這是因為斜坡部分17將底部16向上或遠離地板200引導。這些和其他優點可以由本文公開的自走式真空吸塵器10一個或多個實施方式實現。