自主真空吸塵器的製作方法與工藝

2023-05-26 04:45:27

本發明涉及一種自主或「機器人」真空吸塵器。

背景技術：
移動式機器人變得越來越普遍且被使用在多種領域，如太空探索、草坪收割和地面清潔。最近十年在機器人地面清潔設備領域中，特別是真空吸塵器領域中具有特別迅速的進步，機器人地面清潔設備的主要目的是在自主地和不唐突地在房子或辦公室的區域中行進同時清潔地面。一種已知的自引導真空吸塵器在EP0803224中列出，該真空吸塵器包括底座，該底座支撐外殼和前部部分，該外殼具有罩，該前部部分可相對於底座運動並形成撞擊檢測系統的一部分。為了從地面表面拾起髒物，該真空吸塵器包括刷子噴嘴，該刷子噴嘴面向地面，該刷子噴嘴通向與腔(16)連通的開口，髒物收集箱被容納在該腔內，該髒物收集箱在這裡為袋子的形式。當空氣流流出袋子時髒物通過袋子的針孔從空氣中分離，分離之後空氣流進入機器的體部，經過電機和風扇單元且穿過出口開口組到大氣。應該理解為從空氣流分離髒物和灰塵的這樣的器件遭受常見問題(髒物收集箱的針孔可能堵塞)，其減少了裝置的真空清潔功能的效率。其他自主真空吸塵器是已知的，其功能主要作為地面打掃，儘管它們也具有小的真空功能以控制機器的灰塵產生。自主真空吸塵器的另一實施例被描述在WO00/36968。在此，機器人單元包括底座，清潔頭被安裝到該底座，該清潔頭具有抽吸開口和旋轉驅動刷棒。該底座還包括電機和風扇單元，該風扇單元被配置通過清潔頭內的抽吸開口抽吸髒空氣流進入真空吸塵器。旋風分離器被攜帶在底座上且髒空氣流用導管從清潔頭輸送入旋風分離器。一旦髒空氣流已經通過旋風分離器清潔，離開的空氣被引導經過電機和風扇單元以便電機可在空氣從機器排出到大氣之間冷卻。可選擇地，電機可被包含在電機和風扇單元的下遊位置以便過濾細小的汙垢物(其沒有通過旋風分離器從空氣流中去除）。儘管機器人真空吸塵器裝備有如上所述的旋風分離器避免了對傳統的袋子或過濾器的需要，該旋風分離器系統必須高效率的運行，其難以在機器人真空吸塵器中固有的小包封空間內實現。本發明被提出以改進機器人真空吸塵器的分離效率。

技術實現要素：
在第一方面，本發明提供了一種自主真空吸塵器，該自主真空吸塵器包括主體部，該主體部具有髒空氣入口、清潔空氣出口、在髒空氣入口和清潔空氣出口之間的空氣流路徑，和布置在髒空氣入口和清潔空氣出口之間的空氣流路徑中的主分離裝置。該主分離裝置包括至少一個旋風器，該主體部包括次分離裝置，該次分離裝置在主分離裝置的下遊的空氣流路徑中。該次分離裝置包括容器和過濾器元件，其中該容器被布置在空氣流中以便空氣流穿過收集箱和過濾器元件。優選地，該容器還包括進氣口，穿過該進氣口空氣可流動入容器然後穿過過濾器元件流動出容器。這樣，汙垢物可被保持在過濾器元件的材料中，但更大的汙垢物可被收集在容器中。這樣的配置能夠使效率較低的主分離裝置被使用，因為次分離裝置系統可操作以收集旋風器系統沒有從空氣流移除的任何汙垢物。在一方面，該分離系統跨主裝置和次裝置分布，其兩者可獨立地從機器的主體部移除。由於效率較低的主分離裝置系統可被使用，可能更緊湊地配置吸塵器，這在移動式自主應用中是有利的。該主分離裝置可被以基本直立取向布置在主體部上，也就是說，使得它的縱向軸線基本與機器人行進所處的地面表面正交。在一個實施例中，該主體部限定對接凹室，主次裝置被接收入該對接凹室，且該對接凹室的壁可成形為與分離裝置的外側輪廓互補。在這個方法中，主分離裝置可被緊密地接收入互補形狀的凹室或凹處中，在對於用戶醒目的位置中。在空間特別有效的配置中，該分離裝置可被接受在由對接凹室部分限定的凹處中，且包括閉合構件，該閉合構件由對接凹室部分的壁的一部分限定。同樣地，該閉合構件可限定次分離裝置的進氣口，當分離裝置在對接位置時該次分離裝置的進氣口可直接鄰接主分離裝置的出口。因此，該主分離裝置和次分離裝置緊密地聯接，其將損耗最小化且確保緊湊的配置。為了使用戶容易地拆卸和更換次分離裝置，閉合構件可被提供具有把持部，其可為肋或其他合適的手指接合結構部。在優選實施例中，該次分離裝置鄰接主分離裝置且因此被置於空氣流產生器的流體地上遊的位置中。作為機器人的整個分離系統的另一部分，第二過濾器構件或電機後過濾器可被定位在空氣流產生器的下遊，且可併入機器的可移除的外部面板。因此，在第二方面，本發明提供了一種自主真空吸塵器，該真空吸塵器包括主體部，該主體部包括髒空氣進口,清潔空氣出口，位於髒空氣進口和清潔空氣出口之間的空氣流路徑，被布置在髒空氣進口和清潔空氣出口之間的空氣流路徑中的分離裝置，以及用於產生沿空氣流路徑從髒空氣進口到清潔空氣出口的空氣流的空氣流產生器。該空氣流產生器具有排放部分，其排放空氣流進入形成在主體部中的腔，該腔包括開口，該開口由可移除面板關閉，其中電源可接收在形成在主體部中的腔內且可通過開口從腔移除。優選，可移除面板被配置為允許空氣穿過它以便空氣從空氣流產生器離開進入腔，穿過可移除面板退出腔。另外，可移除面板可結合過濾器元件以使穿過面板的空氣必須穿過過濾器元件。該電源由此被儲存在形成機器的空氣流路徑的一部分的腔中。這樣的一個好處是空氣從空氣流產生器的流動可有效地被使用以冷卻電源，該電源可為電池組或其他合適的電源。然而，由於沒必要在機器中提供專用的獨立電池隔間，以該方式利用空氣流路徑中的腔是空間高效的。儘管可移除面板(優選形成機器的外殼的一部分)可簡單地卡扣入和脫出位置，對於更牢固的選擇面板可被提供具有卡持部以將面板固定到機器。在一個實施例中，分離裝置包括第一上遊旋風器和多個第二旋風器，該多個第二旋風器平行於彼此，且其可被布置為基本徑向地繞第一旋風器的軸線。這樣的多重旋風器配置提高了主分離裝置的分離效率。應該理解為本發明的第一方面的優選和/或可選特徵可與本發明的第二方面結合，反之亦然。附圖說明為了本發明更容易被理解，現在將僅通過舉例的方式參考附圖，在附圖中：圖1是根據本發明的實施例的器具的前透視圖；圖2是從圖1中的移動式機器人下方觀察的視圖；圖3是本發明的移動式機器人的分解透視圖，示出了它的底座組件；圖4是圖1中的移動式機器人的透視圖，其中旋風分離裝置被分離；圖5是類似於圖4的透視圖，但從替代角度觀察以示出進一步的細節；圖6a是沿圖4中的線A-A截取的分離裝置的橫截面視圖，圖6b是沿圖6a中的線B-B截取的橫截面視圖；圖7是類似於圖4的視圖，但其中次分離裝置移除；圖8是旋風分離裝置從上方觀察的透視圖，示出了其與次分離裝置接合；圖9a至圖9d示出了次分離裝置的不同的視圖；圖10是從圖1中的移動式機器人後方觀察的透視圖；圖11是圖10中的移動式機器人的視圖，但其中後面板從體部移除；及圖12為後部過濾器組件的分解視圖；圖13是圖10中的移動式機器人的視圖，但其中電池組從移動式機器人的內腔移除；圖14是機器人的示意圖，示出了穿過它的空氣流路徑；及圖15是機器人的控制系統的示意性圖示。具體實施方式參考圖1、2、3、4和5，自主表面處理器具為機器人真空吸塵器2的形式（下文中稱為「機器人」)，具有主體部，該主體部包括四個主要組件：底座(或底板)4，體部6，大致圓形外罩8和主分離裝置10，該體部6被承載在底座4上，該大致圓形外罩8可安裝在底座4上且為機器人2提供大致圓形輪廓，該主分離裝置10被承載在體部6的前部上且其突出穿過外罩8的互補形狀的切口12。為了本說明書的目的，機器人的情景中的術語「前」和「後」將按操作期間它的前進和倒退方向的意思來使用，其中分離裝置10被定位在機器人的前部。同樣地，術語「左」和「右」將被關於機器人向前運動的方向使用。該底座4支撐機器人的幾個部件且優選由高強度的注射模製塑料材料製造，如ABS(丙烯腈-丁二烯-苯乙烯（AcrylonitrileButadieneStyrene）)，雖然它也可由適當的金屬，如鋁或鋼，或如碳纖維複合材料這樣的複合材料製造。如將說明的，底座4的主要功能是用作驅動平臺和承載清潔裝置，該清潔裝置用於清潔機器人行駛所處的表面。底座4的前部部分14是相對平坦的且為盤狀形式，且限定彎曲的機頭15，該彎曲的機頭15形成機器人2的前部。底座的前部部分14的每個側面具有凹處18，相應的牽引單元20可安裝在凹處中。應注意在該實施例中，牽引單元20為電驅動履帶式單元，其具有被約束為繞引導和拖尾皮帶輪的連續橡膠化皮帶或履帶，儘管簡單的輪配置也可以作為替代被使用。該牽引單元不是本發明的重點所以詳細的描述將被省略。一對牽引單元20定位於底座4的相對側上，且可獨立地操作使機器人能根據牽引單元20的旋轉的速度和方向被沿前進和倒退方向驅動，以隨著彎曲的路徑朝向左或右行進，或當場沿任一方向轉動。這樣的配置往往被稱為差速驅動。牽引單元的確切形式並不是本發明的重點，因此將不再更詳細地描述。底座4的相對狹窄的前部部分14向後部部分22變寬，該後部部分22包括清潔頭24，其具有大致圓柱形形式且相對於它的縱向軸線『L』橫向地跨底座4延伸，該縱向軸線『L』沿前後方向取向。清潔頭24限定矩形抽吸開口26，該開口26面向支撐表面且當機器人2運行時汙垢和碎屑被抽吸進入該開口26。細長的刷棒28被容納在清潔頭24內且以傳統的方式通過傳動帶配置32由電動機30驅動，雖然其他驅動配置如齒輪傳動也被設想。底座4的底面在抽吸開口26前方包括多個通道33(為了簡潔起見僅兩個通道被標識出)，該通道提供了將髒空氣抽向抽吸開口26的通道。底座4的底面還帶有多個(在所示實施例中為四個)從動輪或滾子31，當它停靠在地面表面上或運動越過地面表面時，該從動輪或滾子31進一步提供了用於底座4的支撐點。在這個實施例中，清潔頭24和底座4是單個塑料模製件，因此清潔頭24與底座是一體的。然而，不是必須如此，該兩個部件可以是獨立的，清潔頭24被適當地固定到底座，如通過螺絲或粘合。清潔頭24具有第一和第二端部表面27、29，該第一和第二端部表面27、29延伸到底座4的邊緣且其與機器人的罩8對齊。可以發現清潔頭的端部表面27、29是平坦的且沿機器人2的橫向軸線『X』的直徑相對的點處相對於罩8以切線延伸。這樣的益處在於當機器人以『隨壁』模式橫向運動時，清潔頭24能夠非常地接近房子的壁運行，因此在機器人2的任一側上能夠一直清潔到壁。在清潔操作期間被抽吸進入抽吸開口26的汙垢通過管道34離開清潔頭24，該管道34從清潔頭24向上延伸且通過約90°的弧度朝向底座4的前方彎曲直到它面朝前進方向。管道34以矩形嘴部36結束，該嘴部36具有柔性波紋管配置38，該波紋管配置38成形以接合設置在體部6上的互補形狀的導管42。應該注意的是在此波紋管配置是可選擇的且簡單的泡沫密封件可被替代使用。導管42被設置在體部6的前部部分46上且通向面向前方的大致半圓柱形的凹處50，該凹處50具有內壁，該凹處50的基座邊緣限定基本圓形的基座平臺48。該凹處50和平臺48提供了對接凹室部分，分離裝置10在使用中被安裝入該對接凹室部分，且分離裝置10可從其脫離接合用於排空的目的。該內壁具有圓形輪廓以互補分離裝置10的圓柱形外部輪廓。當分離裝置10接合對接部50時，分離裝置10的髒空氣進口52被導管42接收且導管42的另一端部可連接到刷棒管道34的嘴部36，從而導管42傳輸來自清潔頭24的髒空氣到分離裝置10。波紋管配置38為管道34的嘴部36提供一定程度的彈性以便它可無視一些角度的未對準而與分離裝置10的髒空氣進口52密封地配合。然而，應該理解為如果在導管42和管道34之間的運動不被允許，柔性波紋管配置38將不再必要。髒空氣通過空氣流產生器(在這個實施例中是電動機和風扇單元58)被抽吸穿過分離裝置10，該空氣流產生器位於電機殼體60中，該電機殼體位於體部6的左手側。空氣流產生器的葉輪58a可在圖7中看到。該電機殼體60包括彎曲的進口嘴部61，該嘴部61在對接部50的圓柱形壁處敞開從而匹配分離裝置10的圓柱形曲率。應當指出的是在這個實施例中，分離裝置10包括旋風分離器，如WO2008/009886中公開的，其通過引用併入於此。該旋風分離器10在圖1、4和5中從各種各樣的角度外部地示出，且它的內部配置從圖6a和6b中最好理解。該旋風分離裝置具有基本圓柱形箱62的形式，該箱62由外壁64限定，該外壁限定了內腔66，當它在對接部50的對接位置中時，該箱62被取向為它的縱向軸線Z基本垂直，也就是說垂直於主體部的前後軸線L。推動卡持部67被提供以可釋放地保持主分離器在對接部50上。限定箱62的外壁64優選為透明塑料材料所以允許用戶看到箱的內部，儘管這不是本發明必要的。總體上，該旋風分離器包括第一旋風器68和多個次旋風器70，該旋風器68由內腔66的上部區域限定，該多個次旋風器70為由次旋風器組件72限定的圓錐形腔的形式，該次旋風器組件72基本被接收在箱62內。該第一旋風器68由此繞次旋風器組件72的外側限定。應該理解為在本文中術語「旋風器」從意義上說是腔，在使用中空氣的旋風將產生在腔內，而不是空氣本身的實際流動。術語的這個使用在本領域是習慣性的。該第一旋風器68具有入口部分74，該入口部分74由髒空氣進口52限定(如上所述)，其相對外壁64切向地延伸且從而繞第一旋風器68產生循環空氣流。箱62的下部區域由平坦基座76封閉，該基座包括幾個片狀物78，該片狀物78從基座76向上延伸，用於在腔66的下部區域中打斷空氣流以阻止髒物被重新夾帶入上述循環空氣流中。現在參考次旋風器組件72，穿孔的圓柱形壁的形式的罩80提供了用於第一旋風器68中的空氣的出口路徑且限定了通向第二旋風器70的通道82。在此實施例中，罩80採取塑料網的形式，儘管它可為金屬網，或設置有穿孔的均勻列陣的較厚的壁。唇部84被提供在罩80的基座處，其朝向外壁64沿徑向向外方向延伸。這進一步地阻止內腔66中的灰塵被重新夾帶入上述循環空氣流。多個第二旋風器70被布置彼此流體平行且在第一旋風器的下遊。在此例中，總共八個第二旋風器70被提供，儘管應該理解為根據箱62的尺寸，如果需要，更多或更少旋風器可被提供。八個第二旋風器70中的七個被布置為以輻射樣式繞分離裝置10的中心軸線有角度地間隔開。第二旋風器70中的一個被布置為垂直定向且由其餘的次旋風器70環繞。這個配置在圖6b中清晰地示出。次旋風器70的每個在它的上端處具有進氣口86（該進氣口86通常相對其切向地布置）和也在它的上端處的居中布置的出氣口88，在該處旋風器的直徑最大。排出口90位於每個旋風器的最小直徑部分處的第二下端處。該排出口90凸入細小灰塵收集腔92，該灰塵收集腔92由從箱的基座76直立的圓柱形壁94限定且位於從箱62的外壁64徑向內部且與其同心。第二旋風器70的軸線是傾斜的以便排出口90會聚在細小灰塵收集腔92中。要注意的是使用於第一和第二旋風器的術語『下遊』和『上遊』就意義而言是指空氣流首先流動穿過第一旋風器68然後繼續到第二旋風器70，從而第二旋風器在第一旋風器的下遊。同樣地，第一旋風器在第二旋風器的上遊。在使用中，攜帶髒物空氣被抽吸穿過入口部分74進入箱62的腔66且被迫遵循繞壁64的內部的盤旋螺旋形通道，通過其過濾作用大的髒物和灰塵微粒通過旋風作用分離且收集在箱62的底部。部分清潔的空氣隨後通過流動穿過罩80離開第一旋風器68，之後該空氣流進入出口通道82且流動入第二旋風器70的每個的切向入口86。由於第二旋風器70的每個具有比第一旋風器68的直徑更小的直徑，它們可將更小的髒物和灰塵微粒從部分清潔的空氣流中分離。分離的髒物和灰塵經由排出口90離開第二旋風器70，同時清潔的空氣流沿第二旋風器70向上回流且穿過相應的出氣口88離開，在出氣口88處它進入歧管96。該歧管延伸跨過第二旋風器的所有出氣口88的頂部且因此充當用於次旋風器組件72的蓋。第二旋風器70的子集被提供具有空氣引導器97，該空氣引導器與歧管是一體的且用於引導從第二旋風器70的出口88流出的空氣到歧管96的中心區域。從歧管96，空氣流穿過旋風分離器的出口98(如同樣地在圖5中外部地示出)流動到空氣流產生器58。旋風分離器的出口98由歧管94提供且優選為相對順從材料（compliantmaterial），比如橡膠，如下面將說明的。箱62可從次旋風器組件72分離以便髒物和碎屑可倒光。該箱62具有上部邊緣100，該上部邊緣可簡單地通過推入配合與次旋風器組件72的外周邊接合，或它可通過適當的夾子/卡持部(未示出)而被保持。當箱62從次旋風器組件72分離時，這可使外腔66和細小灰塵收集腔92中的髒物同時被倒空。如圖2中特別清晰地顯示，罩8的部分圓形切口12和體部6中的半圓柱形凹處50提供限定兩個突出葉或臂101的馬蹄形凹室，該兩個突出葉或臂側翼包圍分離裝置10的每一側，且使得分離裝置10的約20%和50%之間(優選30%)從對接部50的前部突出。因此，即使當罩8在機器人2的主體上就位時，分離裝置10的一部分保持暴露，這樣使用戶能容易地接近分離裝置10用於排空目的。由此，用戶並不需要操作門、蓋或面板來接近分離裝置10。此外，分離裝置可以是透明的，從而用戶可以看到分離裝置有多滿，由此避免對機械或電子滿箱指示器的需要。如已經描述的，旋風分離裝置10排入入口嘴部61從而注入電機和風扇單元。為了提供進一步的過濾設備，次分離裝置102可移除地位於入口嘴部61中。次分離裝置102包括過濾器箱104和閉合構件106，該過濾器箱104延伸入空氣流產生器58的直接上遊的空間，該閉合構件106限定過濾器箱104的前部部分且大體為矩形形狀。該閉合構件106具有彎曲的輪廓以使當過濾箱104被安裝到入口嘴部61時，該閉合構件106符合對接凹室部分50的內壁的形狀。該閉合構件106包括開口108(在此例中為矩形的)，當主分離裝置10對接在對接部50時該開口108與主分離裝置10的互補形狀的清潔空氣出口98對準。這在圖8中特別清晰地示出。如上所述，主分離裝置10的出口優選為順從的以便它可與閉合構件106形成有效密封。該過濾器箱104包括過濾器元件110，該過濾器元件110被支撐在相應的第一、第二和第三壁部分112、114、116之間，該第一、第二和第三壁部分延伸遠離基本正方形形狀的框架118。該過濾器元件110被配置為摺疊配置以便於相似於鬆散的活褶。摺疊的橫截面形狀由第三壁部分116支撐，該第三壁部分116限定了延伸指部116a，過濾器元件110的邊緣繞延伸指部116a被附接。過濾器元件110的起伏表面增加了次分離裝置102的有效表面區域，其提高了過濾能力，儘管應該理解其它過濾器輪廓也可接受，例如平面過濾器構件或緊摺疊過濾器構件。該過濾器箱104由此與閉合構件106一起限定基本封閉的過濾器腔，該過濾器腔能夠容納髒物和碎屑(其沒有通過主分離裝置10從氣流過濾掉)。這樣的一個好處是主分離裝置10的效率對整體分離性能沒那麼重要，且這允許主分離裝置10系統製造為更加緊湊，同時次分離裝置102附加到空氣流產生器58的上遊能實現高的整體分離效率。附加地，由於過濾掉的髒物被保持在獨立的過濾器箱104中，灰塵存在較少機會在機器人2的主體部內循環。這可由此確保機器人2的內部保持儘可能的清潔，其對用戶的可視角度是很重要的，但其提供較少的有害環境於容納在機器內的大量的電子元件。當從機器移除過濾器箱時，由於灰塵被保持在過濾器箱內且由此不能掉出，衛生也被改善。該閉合構件106還包括柄部分120，該柄部分120由凹處120a限定，該凹處120a具有中心肋120b，該中心肋120b適用於被用戶抓住以便次分離裝置102可容易地從入口嘴部61移除。該閉合構件106可從過濾器箱104釋放，其允許過濾器腔的容納物被清空到適當的垃圾收集箱。然而，替代地關閉構件106不需要為可釋放的，且可替代被固定到框架或與它一體。在這個情況下，髒物和碎屑可簡單地通過開口108被倒空。目前優選過濾器元件110為可洗的介質，所以它可通過周期性的洗滌再生。為了這個目的，水的流動可被引導到過濾器元件110的朝外部分以便它流動穿過過濾器元件110進入過濾器腔且流出開口108。該過濾器元件110可由此容易地通過用戶以簡單的程序被清洗。現在回到圖10、11、12和13，其從後部示出了機器人2，它可以看到罩8的後部部分122包括機器人的內室或腔126的開口124。可移除面板128可接收在開口124內以控制到腔126的訪問。該面板128為大體矩形橫截面，但它的外表面是彎曲的以便於符合罩8的側壁的曲率。在此例中，面板128繞罩8的圓周延伸約90°弧度。該面板128的上部邊緣限定帶唇部分128a，其被成形為與向上延伸到罩8的上表面上的開口124的相應部分互補。如圖中可以看到的，面板128可從第一位置和第二位置移動，在第一位置處它被接合在開口124中且因此密封腔126，在第二位置處它暴露腔126。在此例中，面板128在它的下部邊緣處具有卡持部130，通過它面板可從機器人2的體部釋放且滑出與開口124的接合。替代地，面板128可被配置為樞轉打開。該腔126容納電源，在此例中，該電源是可攜式電源其為電池組132的形式。該腔126由此構成機器人的電池隔間。在圖11中，該電池組132示出為裝填在隔間126中，在圖13中該電池組132示出為從隔間126中移除。適當的電氣連接配置134沿隔間126的下部部分被提供以便接合被提供在電池組132上的適當的配合連接器(未示出)。如圖13中所看到的，電機殼體60的一部分限定隔間126的內壁136的一部分。該內壁136的該部分包括開口138，穿過該開口138空氣流從空氣流產生器的排氣口排入隔間126。在示意性實施例中，面板128包括水平開口列陣或「百葉窗」140，穿過其從抽吸產生器排出的空氣可流動到機器人的外部環境，儘管應該注意的是開口的任何配置可被接受，只要穿過面板128的空氣流被允許。該面板128由此構成機器人2的排氣口。儘管，在寬廣的發明範圍內，面板128不需要包含過濾性能，在優選實施例中，面板128包括高性能過濾構件，優選符合HEPA標準的過濾構件。圖12示出了過濾器面板128的分解圖，且在這裡可看到面板128由兩個半部142、144形成，兩個半部142、144安裝在一起以限定內腔。該第一部分142限定面板的彎曲的外部排放外表面，第二部分144限定面板的內表面。該內腔容納了可洗的褶狀過濾器構件146，其如上所述優選為符合嚴格的HEPA的高性能過濾器介質。該第二部分在此例中大體來說是矩形框架的形式，其牢固地接合第一部分142且將過濾器構件146夾到第一部分142。該過濾器構件146由此夾在面板的第一和第二部分142、144之間。因此，該過濾器面板128在此例中過濾任何細小的微粒，該微粒可存在於來自抽吸產生器的排氣流中。通過進一步說明的方式，圖14是機器人2從上方觀察的示意性圖示，示出了從在清潔頭24的抽吸開口26處的進氣口到在過濾器面板128處的清潔空氣出口穿過機器人2的空氣流路徑。如所示，髒空氣穿過抽吸開口26取道分離裝置的刷棒管道34和髒空氣進口52進入主分離裝置10。在髒空氣被主分離裝置10處理後，相對清潔的空氣穿過過濾器箱(次分離裝置)104到空氣流產生器58。最後，空氣流動穿過電池隔間的內壁136中的開口138進入電池組隔間126且穿過過濾器面板128到大氣。將電池布置在以這種方式暴露到排出空氣流的隔間中由於空氣流驅散電池組132的外表面的熱量而提供冷卻電池組132的方便措施。在這個特定實施例中，電池組132的相對的外壁被提供具有開口148以允許空氣循環穿過電池組132和包含在它內的單獨的原電池之間。電池組132的明確結構並不是本發明的重點，因此在此將不再更詳細地描述。另一好處在於，由於電池隔間126形成空氣流路徑的一部分，空氣穿過電機後過濾器排出到該部分，該處不需要專用的從空氣流分離的電池隔間。實際上，因此，電池隔間126集成到機器的空氣流路徑中，且特別集成到空氣流路徑的包含電機後過濾器的部分。這可有益於空間的使用，當企圖將電子設備和清潔裝置包入儘可能小的體積內時其是很重要的設計考慮。在操作中，機器人2可繞它的環境自主推動自身。為了實現該目的，機器人2承載適當的控制系統，其在圖15中示意性地示出。控制裝置為控制器200的形式，其包括適當的控制電路和處理功能，以處理接收自它的各傳感器的信號且以適當的方式驅動機器人2。該控制器200被連接到機器人2的傳感器組202，機器人2通過該傳感器組202收集關於它的即時環境的信息，以便映射出它的環境且計劃用於清潔的最佳路線。儘管未在圖中示出，傳感器組202可以被定位在機器人前部上的直立葉片101中，其提供對前方路徑的無阻擋觀察。該傳感器組202可以包括紅外和超聲發射器和接收器，為控制器200提供信息，該信息表示機器人2與外界中的各種結構的距離和該結構的尺寸和形狀。此外，該控制器200被連接到空氣流產生器（圖15中標識為210）和刷棒電機212以便適當地驅動和控制這些部件。因此該控制器200可操作以控制牽引單元20以便於在繞需要清潔的房間操縱機器人。應當指出的是，運行和操縱機器人真空吸塵器的詳細方法不是本發明的重點，而且一些這樣的控制方法在技術領域中是已知的。例如，一種詳細的操作方法在WO00/38025中更加詳細地描述，其中操縱系統中使用了光檢測裝置。這允許清潔器通過識別何時由光檢測裝置檢測到的光水平和由光檢測裝置先前檢測到的光水平相同或大致相同，來允許清潔器在房子中定位自身。存儲器模塊201被提供用於控制器以執行它的處理功能，應理解存儲器模塊201可以替代地集成到控制器200中而不是這裡所示的單獨部件。該控制器200還具有來自用戶界面204，撞擊檢測裝置206和適當的旋轉傳感裝置208（比如被設置在牽引單元20上的旋轉編碼器）的適當的輸入。電力和控制輸入被從控制器200提供到牽引單元20且也到抽吸電機210和刷棒電機212。最後，電力輸入被從電池組134提供到控制器200且充電器接口216被提供，通過該接口，當蓄電池電源電壓下降到合適的閾值之下時，控制器200可執行對電池組134的充電。許多變式是可能的，而不會背離由權利要求限定的本發明的構思。例如，已經描述了電源是電池組的形式，但技術人員將理解為電池組可包含任何適當的電池，比如鋰離子電池或鎳氫電池。又或者，電源可為任何一種合適的電源，比如燃料電池或電容式電源，例如。可移除面板在上述實施例中具有被描述為包括併入它的過濾器元件，這提供在真空吸塵器上定位過濾器和存儲電源的方便和空間有效的方案。由此，過濾器面板顯著地大於電源。然而，在替代配置中，過濾器面板可為簡單的可移除的門，過濾器可另外位於腔中，該腔容納了電源。在這樣的配置中，該門不必具有通風器件，替換的通風口可被提供在門的兩側的機器的側壁上。