一種用於製備冰櫃內膽囗形圍板的折彎鉚接設備的製作方法

2023-05-31 03:36:31 2

本發明涉及冰櫃內膽圍板的自動化製造設備。

背景技術：

冷櫃內膽圍板用於隔離冷櫃內膽和製冷器件。冷櫃內膽圍板通常由花紋鋁板製成。通常，冷櫃內膽圍板由兩塊花紋鋁板所製成的u形圍板相互鉚接後成為囗形圍板後再加上底板鉚接後所形成。對於小尺寸的冰櫃內膽圍板也可以由一塊花紋鋁板直接製成囗形圍板後再加上底板鉚接後製成。現有技術下，冷櫃內膽圍板的製造過程中很多需要有人工介入，還未有全自動化的冷櫃內膽圍板生產線。

技術實現要素：

本發明所要解決的問題：設計全自動化的冰櫃內膽圍板生產線，特別涉及由一塊花紋鋁板製成囗形圍板的部分。

為解決上述問題，本發明採用的方案如下：

一種用於製備冰櫃內膽囗形圍板的折彎鉚接設備，包括第一折彎機、第二折彎鉚接機構、上料吸盤機械手、轉移吸盤機械手；所述第一折彎機用於將平板板料折彎成u形圍板，包括安裝在水平滑軌上並相對設置的兩個第一折彎機構；所述兩個第一折彎機構能夠在第一間距調整驅動機構的驅動下調整間距；所述第二折彎鉚接機構用於將u形圍板折彎成囗形圍板並在接駁處進行鉚接，包括鉚接機構和安裝在水平滑軌上並相對設置的兩個第二折彎機構；所述兩個第二折彎機構能夠在第二間距調整驅動機構的驅動下調整間距；所述鉚接機構位於所述兩個第二折彎機構之間，並位於所述兩個第二折彎機構的中軸線上；所述兩個第一折彎機構具有與兩個第二折彎機構相同的中軸線；所述上料吸盤機械手用於將平板板料放置在所述第一折彎機上；所述轉移吸盤機械手用於將所述第一折彎機上的u形圍板移載至所述第二折彎鉚接機構上，包括轉移吸盤機構和轉移吸盤軌道架；所述轉移吸盤機構安裝在所述轉移吸盤軌道架上，並能夠沿著所述轉移吸盤軌道架移動；所述轉移吸盤軌道架沿所述兩個第二折彎機構的中軸線布局。

進一步，所述第一折彎機構包括匚形架板、壓板機構、折彎模條機構；匚形架板的一端固定在架板支撐架上，並使匚形架板呈豎直設置；匚形架板的另一端設有側向的匚形開口；匚形開口的下方設有安裝在匚形架板上的第一壓料臺；所述壓板機構安裝在匚形架板上，並位於匚形開口的上方，包括第一升降板和第一升降氣缸；第一升降板通過第一豎直滑軌安裝在匚形架板上，並能夠在豎直方向上升降；第一升降氣缸安裝在匚形架板上，其活塞連接第一升降板；第一升降板的底部設有壓料模條；所述折彎模條機構包括第一折彎模條和第一折彎氣缸；第一折彎模條通過第一翻轉軸安裝在第一升降板的下方；第一折彎氣缸安裝在第一升降板上，其活塞連接第一折彎模條。

進一步，所述上料吸盤機械手包括上料吸盤機構和上料吸盤軌道架；所述上料吸盤機構安裝在上料吸盤軌道架上，並能夠沿著所述上料吸盤軌道架移動；所述上料吸盤軌道架水平設置並垂直於所述兩個第一折彎機構的中軸線，並正對著匚形開口，使得所述上料吸盤機構能夠通過匚形開口進入所述兩個第一折彎機構之間。

進一步，所述第二折彎機構包括壓料折彎機構和臺面支撐機構；所述壓料折彎機構安裝在c形架上，包括第二折彎模條、第二升降板、第二升降氣缸、第二折彎氣缸；第二升降板通過第二豎直滑軌和第二豎直滑塊安裝在c形架上，並能夠在豎直方向上升降；第二升降氣缸安裝在c形架上，其活塞連接第二升降板；第二升降板的底部設有壓料模條；第二折彎模條通過第二翻轉軸安裝在第二升降板的下方；第二折彎氣缸安裝在第二升降板上，其活塞連接第二折彎模條；所述臺面支撐機構包括第二壓料臺；第二壓料臺安裝在臺面支撐架上，並位於第二升降板的正下方。

進一步，所述第二升降板與第二折彎模條之間還安裝有雙摺彎角控制機構。

進一步，所述臺面支撐機構還包括折彎前輔助託板機構；所述折彎前輔助託板機構用於u形圍板折彎成囗形圍板前託板，包括託料板和託板伸縮氣缸；託料板安裝在水平伸縮滑軌上，並與託板伸縮氣缸相連；託料板能夠在託板伸縮氣缸驅動下，沿著水平伸縮滑軌，順著第二折彎模條的翻轉軸線進行水平移動，並能夠移動至第二壓料臺的外側。

進一步，所述鉚接機構包括匚形架、匚形架升降機構、鉚接墊機構、鉚接墊氣缸、鉚接衝擊機構和鉚接衝擊氣缸；所述匚形架是由相同形狀的匚形主板和匚形蓋板相互緊固而成的板狀體，豎直安裝在所述匚形架升降機構上，並能夠在所述匚形架升降機構的驅動下升降；所述匚形架的一端設有匚形口，鉚接墊氣缸和鉚接衝擊氣缸安裝於所述匚形架的另一端；所述鉚接墊機構包括鉚接墊、鉚接墊驅動齒楔板、鉚接墊升降齒楔板；鉚接墊驅動齒楔板和鉚接墊升降齒楔板夾持於匚形主板和匚形蓋板之間，並位於匚形口的下方；鉚接墊升降齒楔板位於鉚接墊驅動齒楔板的上方，並且鉚接墊升降齒楔板和鉚接墊驅動齒楔板之間具有相配合的齒楔機構；鉚接墊驅動齒楔板通過匚形主板和匚形蓋板之間夾持的水平連杆連接所述匚形架的另一端設置的鉚接墊氣缸；鉚接墊安裝在鉚接墊升降齒楔板上，並呈水平；當鉚接墊氣缸驅動鉚接墊驅動齒楔板水平移動時，通過鉚接墊升降齒楔板和鉚接墊驅動齒楔板之間相配合的齒楔機構的相互作用，驅動鉚接墊驅動齒楔板向上頂升，進而帶動鉚接墊向上頂升；所述鉚接衝擊機構包括衝擊齒楔板、衝擊驅動齒楔板和衝擊回復彈簧；衝擊齒楔板和衝擊驅動齒楔板夾持於匚形主板和匚形蓋板之間，並位於匚形口的上方；衝擊齒楔板位於衝擊驅動齒楔板的下方，並且衝擊齒楔板和衝擊驅動齒楔板之間具有相配合的齒楔機構；衝擊驅動齒楔板通過匚形主板和匚形蓋板之間夾持的水平連杆連接所述匚形架的另一端設置的鉚接衝擊氣缸；衝擊齒楔板的底邊為鉚接衝擊模條；當鉚接衝擊氣缸驅動衝擊驅動齒楔板水平移動時，通過衝擊齒楔板和衝擊驅動齒楔板之間相配合的齒楔機構的相互作用，驅動衝擊齒楔板向下衝擊；衝擊回復彈簧安裝於匚形架和衝擊齒楔板之間，用於衝擊齒楔板向下衝擊後將衝擊齒楔板向上拉回。

進一步，所述鉚接墊機構還包括鉚接墊安裝板和兩塊導向支撐板；鉚接墊安裝在鉚接墊安裝板上；鉚接墊安裝板的下方與鉚接墊升降齒楔板、兩塊導向支撐板相固定，並與鉚接墊升降齒楔板、兩塊導向支撐板組成m形結構；導向支撐板的內側設有鉚接墊滑塊；匚形主板和匚形蓋板的外側設有與鉚接墊滑塊相匹配的鉚接墊滑軌。

進一步，鉚接墊安裝板與匚形架之間設有鉚接墊回復彈簧；鉚接墊回復彈簧用於將頂升後的鉚接墊向下拉回。

進一步，匚形主板和匚形蓋板的內側設有導向滑板；衝擊齒楔板的側邊設有導向滑塊；導向滑板兩塊成一組，組內的兩塊導向滑板之間具有豎直的導向滑槽；導向滑塊卡在所述的導向滑槽內。

本發明的技術效果如下：本發明的折彎鉚接設備，能夠將平板型的花紋鋁板直接製成囗形的冷櫃內膽圍板，除此之外，本發明的這條設備，同樣也適用於製作u形圍板。

附圖說明

圖1是本發明實施例的整體結構示意圖。

圖2是第一折彎機的側前方視角的立體結構示意圖。

圖3是第一折彎機的側後方視角的立體結構示意圖。

圖4是第一折彎機的機架和託板機構部分的立體結構示意圖。

圖5是第一折彎機的第一折彎機構的側外方視角的立體機構示意圖。

圖6是第二折彎鉚接機構的立體結構示意圖。

圖7是第二折彎機構的側前方視角的立體結構示意圖。

圖8是第二折彎機構的側後方視角的立體結構示意圖。

圖9是圖8中第二折彎機構的壓料折彎機構隱藏部分支撐結構後的立體結構示意圖。

圖10是第二折彎機構的臺面支撐機構隱藏託料板之後的結構示意圖。

圖11是鉚接機構的右側視角的立體結構示意圖。

圖12是鉚接機構的左側視角的立體結構示意圖。

圖13是鉚接機構匚形架升降機構的絲杆升降驅動機構和匚形架支撐機構的結構示意圖。

圖14是圖11中鉚接機構隱藏匚形蓋板和導向支撐板後的內部結構示意圖。

圖15是圖14中鉚接墊機構內部的側視圖。

圖16是圖15中鉚接墊機構的鉚接墊驅動齒楔板和鉚接墊升降齒楔板的結構示意圖。

圖17是鉚接機構的端部視圖。

圖18是圖14中鉚接衝擊機構內部側視圖。

圖19是圖18中衝擊齒楔板和衝擊驅動齒楔板的結構示意圖。

圖20是轉移吸盤機械手的立體結構示意圖。

圖21是轉移吸盤機械手的轉移吸盤機構和轉移吸盤軌道架下方視角的立體結構示意圖。

圖22是雙摺彎角控制機構的立體結構示意圖。

圖2、3、4中箭頭f所指為前方，也就是第一折彎機朝向第二折彎鉚接機構的方向。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明做進一步詳細說明。

一種用於製備冰櫃內膽囗形圍板的折彎鉚接設備，包括第一折彎機1、第二折彎鉚接機構2、上料吸盤機械手6、轉移吸盤機械手8。第一折彎機1用於將平板板料折彎成u形圍板。第二折彎鉚接機構2用於將u形圍板折彎成囗形圍板並在接駁處進行鉚接。上料吸盤機械手6用於將平板板料放置在第一折彎機1上。轉移吸盤機械手8用於將第一折彎機1上的u形圍板移載至第二折彎鉚接機構2上。

第一折彎機，如圖2、圖3、圖4、圖5所示，包括機架11、兩個第一折彎機構12和託板機構。兩個第一折彎機構12相對設置，並通過第一水平滑軌13安裝在機架11上。第一水平滑軌13有兩根，兩根第一水平滑軌13水平設置於機架11上，並相互平行。第一折彎機構12包括架板支撐架121、匚形架板122、壓板機構和折彎模條機構。其中，壓板機構和折彎模條機構安裝在匚形架板122上；匚形架板122則安裝在支撐架121上。支撐架121由兩塊豎直的支撐板和水平的底板所組成。支撐架121的兩塊支撐板豎直架設在支撐架121的底板上。支撐架121的底板則通過第一水平滑塊131架設在第一水平滑軌13上。由此使得第一折彎機構12能夠沿著第一水平滑軌13移動。兩個第一折彎機構12通過在第一水平滑軌13上的相對移動調整間距。兩個第一折彎機構12的移動分別由兩個第一間距調整驅動機構所驅動。由此，兩個第一折彎機構12能夠在第一間距調整驅動機構的驅動下調整間距。第一間距調整驅動機構包括第一絲杆141、第一傳動齒輪142、第一齒條帶143和第一電機144。第一絲杆141通過絲杆軸承安裝在機架11上。第一絲杆141位於兩根第一水平滑軌13之間，並與第一水平滑軌13相平行。第一絲杆141通過絲套連接第一折彎機構12的支撐架121。第一傳動齒輪142位於第一絲杆141的末端，並通過第一齒條帶143連接第一電機144。第一電機144安裝在機架11上。由此，第一電機144通過第一齒條帶143和第一傳動齒輪142帶動第一絲杆141旋轉，進而通過第一絲杆141和絲套之間的螺紋嚙合作用驅動第一折彎機構12在第一水平滑軌13上移動。

第一折彎機構12的匚形架板122的一端固定在架板支撐架121上，並使匚形架板122呈豎直設置。具體來說，匚形架板122與支撐架121的兩塊支撐板相固定，底部與支撐架121相固定。匚形架板122的一端固定在架板支撐架121上，使匚形架板122水平懸掛的方式安裝在支撐架121上。兩個第一折彎機構12的匚形架板122相互平行。匚形架板122的另一端設有側向水平的匚形開口1221。匚形開口1221是被加工板料的作業空間。匚形開口1221的邊緣呈「匚」字形，並使得匚形架板122呈「匚」字形。匚形架板122上位於匚形開口1221的下方設有水平的第一壓料臺1222。第一壓料臺1222呈長條狀，外側安裝有第一倒角模條1223。第一倒角模條1223具有圓弧狀的倒角，從而使得板料折彎後位於折彎角處形成圓弧倒角。壓板機構安裝在匚形架板122上，並位於匚形開口1221的上方，包括第一升降板1241和第一升降氣缸1242。第一升降板1241通過第一豎直滑軌1243安裝在匚形架板122上。第一豎直滑軌1243安裝在匚形架板122上，並位於匚形開口1221的上方。第一升降板1241通過第一豎直滑塊1244架設在第一豎直滑軌1243上，使得第一升降板1241位於匚形開口1221的上方進行升降。第一升降氣缸1242呈倒置方式安裝在匚形架板122上，並位於第一升降板1241的上方。第一升降氣缸1242的活塞連接第一升降板1241，從而能夠驅動第一升降板1241沿第一豎直滑軌1243升降。第一升降板1241的底部設有壓料模條。第一升降板1241底部的壓料模條與第一壓料臺1222上下相對，當第一升降氣缸1242推動第一升降板1241下降使第一升降板1241底部的壓料模條壓在第一壓料臺1222上實現板料折彎時壓板。

折彎模條機構安裝在第一升降板1241上，包括第一折彎模條1251、第一折彎氣缸1252、折彎角控制機構1253和第一吸盤機構1254。第一折彎模條1251通過第一翻轉軸1255安裝在第一升降板1241的下方。第一翻轉軸1255設於第一升降板1241底端的兩側。第一折彎氣缸1252安裝在第一升降板1241上，其活塞連接第一折彎模條1251。使得第一折彎模條1251能夠第一折彎氣缸1252的驅動下圍繞第一翻轉軸1255翻轉。第一折彎模條1251翻轉時帶動板料向下折彎。折彎角控制機構1253用於通過限定第一折彎模條1251翻轉行程從而控制第一折彎模條1251的最大翻轉折彎角度。第一吸盤機構1254用於在第一折彎模條1251翻轉時，抓持板料外延部分，使得板料外延部分在折彎時保持穩定，從而避免在板料折彎時，板料與第一折彎模條1251之間出現打滑或板料折彎後出現褶皺問題。第一吸盤機構1254設有若干真空吸盤。第一吸盤機構1254安裝在第一折彎模條1251上，並且第一吸盤機構1254的真空吸盤所組成的吸盤面與第一折彎模條1251的模條面齊平，由此使得當第一折彎模條1251翻轉時，第一吸盤機構1254整體隨之翻轉。

託板機構安裝在機架11上，用於折彎時託料，包括擺動支撐臺111和中間支撐臺112。擺動支撐臺111有兩個分別位於兩個第一折彎機構12的外側，並以兩個第一折彎機構12的中軸線相對稱。擺動支撐臺111的外側通過擺動軸承1113安裝在圓形杆1112上。圓形杆1112固定在機架11上，並與兩個第一折彎機構12的中軸線相平行。擺動支撐臺111的內側連接擺動氣缸1111，使得擺動支撐臺111在擺動氣缸1111的驅動下能夠圍繞圓形杆1112擺動。擺動氣缸1111位於擺動支撐臺111的下方，通過鉸鏈安裝在機架11上。當擺動支撐臺111擺動至水平狀態時，擺動支撐臺111的臺面與壓料臺1222的臺面高度齊平。中間支撐臺112安裝在機架11上，並位於兩個第一折彎機構12之間。中間支撐臺112的臺面與第一壓料臺1222的臺面高度齊平。擺動支撐臺111為板料折彎前提供支持作用，折彎時，通過擺動氣缸1111驅動，將擺動支撐臺111下擺，從而為板料折彎提供向下折彎的空間。

匚形架板122的匚形開口1221不但是被加工板料的作業空間，而且還是上料吸盤機械手板料移載進出口的空間。具體來說，上料吸盤機械手包括上料吸盤機構和上料吸盤軌道架。上料吸盤機構安裝在上料吸盤軌道架上，並能夠沿著上料吸盤軌道架移動。上料吸盤軌道架水平設置並垂直於兩個第一折彎機構12的中軸線，並正對著匚形開口1221，使得上料吸盤機構能夠通過匚形開口1221進入兩個第一折彎機構12之間。

第二折彎鉚接機構，如圖6所示，包括安裝在水平滑軌上並相對設置的兩個第二折彎機構和鉚接機構24。第二折彎機構包括壓料折彎機構21和臺面支撐機構22。兩個第二折彎機構能夠在第二間距調整驅動機構23的驅動下調整間距。鉚接機構24位於兩個第二折彎機構之間，並位於兩個第二折彎機構的中軸線上。兩個第二折彎機構具有與兩個第一折彎機構12相同的中軸線。轉移吸盤機械手8，如圖6、圖20所示，包括轉移吸盤機構和轉移吸盤軌道架82。轉移吸盤機構安裝在轉移吸盤軌道架82上，並能夠沿著轉移吸盤軌道架82移動。轉移吸盤軌道架82沿兩個第二折彎機構的中軸線布局。

如圖7、圖8所示，壓料折彎機構21和臺面支撐機構22均安裝在第二折彎機構平移板239上。第二折彎機構平移板239通過第二水平滑軌231架設在第二折彎機底座29上，並能夠沿著第二水平滑軌231水平滑動，由此使得兩個第二折彎機構能夠沿著第二水平滑軌231移動，從而調整兩個第二折彎機構之間的間距。第二水平滑軌231有兩根，並相互平行。第二折彎機構在第二水平滑軌231上的移動由第二間距調整驅動機構23所驅動。第二間距調整驅動機構23包括第二絲杆232、第二電機233。第二絲杆232通過絲杆軸承水平安裝在第二折彎機底座29上，位於兩根第二水平滑軌231之間，並與兩根第二水平滑軌231相平行。第二絲杆232通過絲套連接第二折彎機構平移板239。第二絲杆232的末端設有第二傳動齒輪234。第二傳動齒輪234通過第二齒條帶235連接第二電機233。由此，第二電機233通過第二齒條帶235和第二傳動齒輪234帶動第二絲杆232旋轉，通過第二絲杆232和絲套之間的相互作用驅動第二折彎機構平移板239在第二水平滑軌231上移動，從而帶動第二折彎機構在第二水平滑軌231上移動。

壓料折彎機構21安裝在c形架219上。c形架219安裝在第二折彎機構平移板239上。如圖9所示，c形架包括兩塊相互平行並豎直設置在折彎機構平移板239上的c形板2191、安裝在兩塊c形板2191之間的水平支撐梁2192、以及位於c形架219頂端豎直設置的用於安裝豎直滑軌2121的豎直滑軌安裝板2193。壓料折彎機構包括第二折彎模條211、第二升降板212、第二升降氣缸213、第二折彎氣缸214、雙摺彎角控制機構215和第二吸盤機構216。第二升降板212通過第二豎直滑軌2121和第二豎直滑塊2122安裝在c形架219上，並能夠在豎直方向上升降。第二升降氣缸213呈倒置方式安裝在c形架219上，並位於第二升降板212的上方。第二升降氣缸213的活塞連接第二升降板212，從而能夠驅動第二升降板212沿第二豎直滑軌2121升降。第二升降板212的底部設有壓料模條。第二升降板212底部的壓料模條與第二壓料臺222上下相對。當第二升降氣缸213推動第二升降板212下降使第二升降板212底部的壓料模條壓在第二壓料臺222上實現板料折彎時壓板。第二折彎模條211通過第二翻轉軸2111安裝在第二升降板212的下方。第二翻轉軸2111設於第二升降板212底端的兩側。第二折彎氣缸214安裝在第二升降板212上，其活塞連接第二折彎模條211。由此使得第二折彎模條211能夠第二折彎氣缸214的驅動下圍繞第二翻轉軸2111翻轉。第二折彎模條211翻轉時帶動板料向下折彎。第二吸盤機構216與前述第一折彎機構中的第一吸盤機構1254結構和功能相同，本說明書不再贅述。

雙摺彎角控制機構215用於通過限定第二折彎模條211翻轉行程從而控制第二折彎模條211的最大翻轉折彎角度。雙摺彎角控制機構215與前述第一折彎機構中的折彎角控制機構1253相類似。不同於折彎角控制機構1253的是雙摺彎角控制機構215設定了兩個最大翻轉折彎角度，並且可以在這兩個最大翻轉折彎角度之間切換。具體來說，如圖22所示，雙摺彎角控制機構215包括滑動連杆2151、限位塊2153、擺動塊2152、切換氣缸2154和調節板2155。滑動連杆2151為圓柱形狀的杆子。滑動連杆2151的一端通過鉸鏈與第二折彎模條相連。限位塊2153安裝在滑動連杆2151的另一端。限位塊2153為與滑動連杆2151同軸的圓柱體，直徑大於滑動連杆2151，並通過螺紋嚙合的方式與滑動連杆2151相固定。滑動連杆2151的中部架設在擺動塊2152上。擺動塊2152設有擺動軸21521，並通過擺動軸21521安裝在第二升降板212上，使得滑動連杆2151和擺動塊2152能夠圍繞擺動軸21521擺動。滑動連杆2151架設在擺動塊2152上的方式是滑動連杆2151中部穿過擺動塊2152前後貫穿的導向孔，並使得滑動連杆2151能夠相對於擺動塊2152沿滑動連杆2151的軸向移動。當滑動連杆2151相對於擺動塊2152移動時，限位塊2153能夠卡在擺動塊2152的前端面21523上，使滑動連杆2151的移動受限。切換氣缸2154通過切換氣缸支架21522安裝在擺動塊2152上。調節板2155呈倒置方式安裝在切換氣缸2154的活塞杆末端上，並卡在擺動塊2152的前端面21523上，能夠在切換氣缸2154的驅動下順著擺動塊2152的前端面21523移動。調節板2155上設有卡口21551。當調節板2155在擺動塊2152的前端面21523上移動時，滑動連杆2151能夠卡入卡口21551內。當滑動連杆2151卡入卡口21551內時，調節板2155擋在擺動塊2152前形成對限位塊2153移動限位；當調節板2155遠離滑動連杆2151時，調節板2155不能對限位塊2153進行移動限位，而由擺動塊2152的前端對限位塊2153進行移動限位。由此，產生了兩種限位的狀態：第一種狀態是調節板2155擋在擺動塊2152前時，由調節板2155對限位塊2153進行移動限位；第二種狀態是純粹由擺動塊2152前端對限位塊2153進行限位的狀態。這兩種狀態意味著第二折彎氣缸214具有兩種不同的行程，也意味著第二折彎模條211具有兩種不同的最大翻轉角度。折彎角控制機構1253與雙摺彎角控制機構215類似，但折彎角控制機構1253不具有切換氣缸2154和調節板2155，因此只能控制一種最大翻轉角。本實施例中的雙摺彎角控制機構215與本申請人於2016年12月7日申請的申請號為2016213324287的一種帶有過折彎角匹配的折彎模中的折彎角調整機構相類似，相比於一種帶有過折彎角匹配的折彎模中的折彎角調整機構，本實施例中的雙摺彎角控制機構做了一些簡化。第二折彎鉚接機構通過雙摺彎角控制機構215對u形圍板第二次兩側折彎時折彎角度的控制能夠將折彎後冰櫃內膽圍板兩端的折邊卡合在一起。

臺面支撐機構22，如圖7、圖8、圖10所示，包括第二壓料臺222和折彎前輔助託板機構。第二壓料臺222呈水平懸掛式安裝在臺面支撐架221上，使得第二壓料臺222的下方懸空。臺面支撐架221安裝在第二折彎機構平移板239上。第二壓料臺222位於第二升降板212的正下方。第二壓料臺222呈長條狀，外側安裝有第二倒角模條2221。第二倒角模條2221具有圓弧狀的倒角，從而使得板料折彎後位於折彎角處形成圓弧倒角。折彎前輔助託板機構用於u形圍板折彎成囗形圍板前託板，包括託料板223和託板伸縮氣缸2231。託料板223與第二壓料臺222同高，通過水平伸縮滑軌2232安裝在臺面支撐架221上，並與託板伸縮氣缸2231相連。託料板223能夠在託板伸縮氣缸2231驅動下，沿著水平伸縮滑軌2232，順著第二折彎模條211的翻轉軸線進行水平移動，並能夠移動至第二壓料臺222的外側。或者也可以說，託料板223在水平伸縮滑軌2232上的移動方向平行於兩個第二折彎機構的中軸線。折彎前輔助託板機構的功能與前述第一折彎機中的託板機構中的擺動支撐臺111的功能相同，但由於第二折彎機構所折彎的並非平板，因此第一折彎機中的擺動支撐臺111的結構不能適用於第二折彎機構。本實施例，折彎前輔助託板機構通過託板伸縮氣缸2231的伸縮設計以及第二壓料臺222下方懸空設計均為了給u形圍板進一步折彎時提供讓位。

鉚接機構24，如圖11、圖12、圖13、圖14所示，包括匚形架、匚形架升降機構、鉚接墊機構、鉚接墊氣缸2411、鉚接衝擊機構和鉚接衝擊氣缸2421。匚形架是由相同形狀的匚形主板2431和匚形蓋板2432相互緊固而成的板狀體，豎直安裝在匚形架升降機構上，並能夠在匚形架升降機構的驅動下升降。匚形架的一端設有匚形口2433。匚形口2433的邊緣呈「匚」字形，並使得匚形架呈「匚」字形。匚形架升降機構包括升降支撐架244、升降滑軌2451、升降電機2453、升降絲杆2455、輔助升降氣缸2469、升降平衡導向機構。升降支撐架244安裝在第二折彎機底座29上。升降滑軌2451、升降電機2453、升降絲杆2455均安裝在升降支撐架244上。升降滑軌2451和升降絲杆2455豎直設置。升降電機2453通過升降傳動齒輪2454連接升降絲杆2455。匚形架的根部端通過升降滑塊2452架設在升降滑軌2451上，使得匚形架呈水平懸掛方式架設在升降支撐架244上。匚形口2433和升降平衡導向機構位於匚形架的末端。升降絲杆2455通過絲套連接塊2456連接匚形架，使得升降電機2453通過升降傳動齒輪2454帶動升降絲杆2455旋轉，通過旋轉的升降絲杆2455與絲套連接塊2456的相互作用帶動匚形架沿升降滑軌2451升降。升降支撐架244、升降滑軌2451、升降電機2453和升降絲杆2455均位於匚形架一側，輔助升降氣缸2469位於匚形架的另一側。輔助升降氣缸2469豎直安裝在第二折彎機底座29上，其活塞杆連接匚形架。升降平衡導向機構包括導柱2461和導套座2462。導套座2462和導柱2461組成豎直方向的導柱導套結構。導柱2461有兩根。導套座2462安裝在第二折彎機底座29上。導柱2461通過固定連接架2463連接匚形架的末端。本實施例的匚形架升降機構中，升降電機2453為升降的主動力。輔助升降氣缸2469和升降平衡導向機構均為了使匚形架的升降平穩穩定。鉚接墊氣缸2411和鉚接衝擊氣缸2421安裝於匚形架的根部端，呈水平。鉚接墊機構和鉚接衝擊機構均安裝在匚形架末端的匚形口2433處。鉚接衝擊機構和鉚接墊機構分別位於匚形口2433的上方和下方。

鉚接墊機構，如圖14、圖15、圖16、圖17所示，包括鉚接墊2412、鉚接墊驅動齒楔板2413、鉚接墊升降齒楔板2414、鉚接墊安裝板24121和兩塊導向支撐板24161。鉚接墊驅動齒楔板2413和鉚接墊升降齒楔板2414夾持於匚形主板2431和匚形蓋板2432之間，並位於匚形口2433的下方。其中，匚形主板2431為主安裝板，上設有安裝鉚接墊驅動齒楔板2413和鉚接墊升降齒楔板2414的槽體。匚形蓋板2432則蓋在匚形主板2431上，形成對鉚接墊驅動齒楔板2413和鉚接墊升降齒楔板2414的夾持。鉚接墊升降齒楔板2414位於鉚接墊驅動齒楔板2413的上方。鉚接墊2412通過鉚接墊安裝板24121安裝在鉚接墊升降齒楔板2414上。鉚接墊2412和鉚接墊安裝板24121均為長條狀的板狀體，水平布局，板面水平。鉚接墊2412的上板面中心沿長條方向設有鉚墊缺口24122。鉚接墊升降齒楔板2414和鉚接墊驅動齒楔板2413均為長條狀的板狀體，水平布局，但板面豎直。鉚接墊升降齒楔板2414和鉚接墊驅動齒楔板2413之間具有相配合的齒楔機構。鉚接墊升降齒楔板2414和鉚接墊驅動齒楔板2413上的齒楔機構如圖16所示。鉚接墊升降齒楔板2414的齒楔機構包括齒凸24141和齒口24142。齒凸24141是長條狀板狀體的鉚接墊升降齒楔板2414邊緣相對於齒口24142突出部分。齒口24142是長條狀板狀體的鉚接墊升降齒楔板2414邊緣凹陷部分。齒凸24141和齒口24142之間具有楔形斜面24143。多個齒凸24141、楔形斜面24143、齒口24142相間設置於鉚接墊升降齒楔板2414的長邊邊緣形成鉚接墊升降齒楔板2414的齒楔機構。鉚接墊驅動齒楔板2413的齒楔機構包括齒凸24131和齒口24132。齒凸24131是長條狀板狀體的鉚接墊驅動齒楔板2413邊緣相對於齒口24132突出部分。齒口24132是長條狀板狀體的鉚接墊驅動齒楔板2413邊緣凹陷部分。齒凸24131和齒口24132之間具有楔形斜面24133。多個齒凸24131、楔形斜面24133、齒口24132相間設置於鉚接墊驅動齒楔板2413的長邊邊緣形成鉚接墊驅動齒楔板2413的齒楔機構。鉚接墊升降齒楔板2414和鉚接墊驅動齒楔板2413之間具有相配合的齒楔機構是指，鉚接墊驅動齒楔板2413上的齒凸24131卡入鉚接墊升降齒楔板2414上的齒口24142內，鉚接墊升降齒楔板2414上的齒凸24141卡入鉚接墊驅動齒楔板2413上的齒口24132內，鉚接墊升降齒楔板2414上的楔形斜面24143與鉚接墊驅動齒楔板2413上的楔形斜面24133相嚙合，從而形成鉚接墊驅動齒楔板2413上的齒楔機構和鉚接墊升降齒楔板2414上的齒楔機構相互嚙合的階梯狀斜楔結構。顯而易見地，鉚接墊升降齒楔板2414上的楔形斜面24143與鉚接墊驅動齒楔板2413上的楔形斜面24133具有相同斜率，鉚接墊升降齒楔板2414上的楔形斜面24143與水平面的夾角優選為20~40度。

鉚接墊驅動齒楔板2413通過匚形主板2431和匚形蓋板2432之間夾持的水平連杆24111連接匚形架的根部端設置的鉚接墊氣缸2411。鉚接墊驅動齒楔板2413和鉚接墊升降齒楔板2414組成齒楔傳動機構。該齒楔傳動機構將鉚接墊氣缸2411水平的推動力轉換成向上的頂升力。當鉚接墊氣缸2411通過水平連杆24111推動鉚接墊驅動齒楔板2413水平移動時，通過鉚接墊升降齒楔板2414上的楔形斜面24143與鉚接墊驅動齒楔板2413上的楔形斜面24133的配合，驅動鉚接墊升降齒楔板2414向上頂升，進而帶動鉚接墊2412向上頂升。當鉚接墊氣缸2411回縮帶動鉚接墊驅動齒楔板2413水平移動時，鉚接墊2412和鉚接墊升降齒楔板2414在自身重力作用下下降回復。兩塊導向支撐板24161安裝在鉚接墊安裝板24121的下方。也就是，鉚接墊安裝板24121的下方與鉚接墊升降齒楔板2414、兩塊導向支撐板24161相固定，並與鉚接墊升降齒楔板2414、兩塊導向支撐板24161組成m形結構。導向支撐板24161的內側設有鉚接墊滑塊24163。匚形主板2431和匚形蓋板2432的外側設有與鉚接墊滑塊24163相匹配的鉚接墊滑軌24162。也就是，導向支撐板24161與鉚接墊升降齒楔板2414之間具有間隙空間24165。間隙空間24165是設置匚形主板2431和匚形蓋板2432的空間。鉚接墊滑軌24162為豎直布置的滑軌。導向支撐板24161、鉚接墊滑軌24162、鉚接墊滑塊24163組成鉚接墊升降導向機構，對鉚接墊2412起到升降導向平穩作用。

本實施例中，為解決鉚接墊2412和鉚接墊升降齒楔板2414通過自身重力作用下下降回復時下降回復速度較慢的問題，鉚接墊安裝板24121與匚形架之間還設有鉚接墊回復彈簧2415。鉚接墊回復彈簧2415用於鉚接墊2412頂升後將鉚接墊2412向下拉回。鉚接墊回復彈簧2415優選為氮氣彈簧。此外，為減少鉚接墊驅動齒楔板2413和鉚接墊升降齒楔板2414在匚形主板2431和匚形蓋板2432之間移動的阻力。匚形主板2431和匚形蓋板2432與鉚接墊驅動齒楔板2413和鉚接墊升降齒楔板2414相接觸的面上設有滑動輔助機構。滑動輔助機構包括側邊滑板24164和底部滑條2418。側邊滑板24164安裝在匚形主板2431和匚形蓋板2432的內側與鉚接墊驅動齒楔板2413和鉚接墊升降齒楔板2414側面相接觸的面上。底部滑條2418安裝在匚形主板2431上與鉚接墊驅動齒楔板2413底面相接觸的面上。側邊滑板24164和底部滑條2418的表面具有低摩擦係數。

鉚接衝擊機構，如圖14、圖18、圖19所示，包括衝擊齒楔板2422、衝擊驅動齒楔板2423和衝擊回復彈簧2425。衝擊齒楔板2422和衝擊驅動齒楔板2423夾持於匚形主板2431和匚形蓋板2432之間，並位於匚形口2433的上方。其中，匚形主板2431為主安裝板，上設有安裝衝擊齒楔板2422和衝擊驅動齒楔板2423的槽體。匚形蓋板2432則蓋在匚形主板2431上，形成對衝擊齒楔板2422和衝擊驅動齒楔板2423的夾持。衝擊齒楔板2422和衝擊驅動齒楔板2423均為長條狀的板狀體，水平布局，但板面豎直。衝擊齒楔板2422位於衝擊驅動齒楔板2423的下方。衝擊齒楔板2422和衝擊驅動齒楔板2423之間具有相配合的齒楔機構。衝擊齒楔板2422和衝擊驅動齒楔板2423上的齒楔機構如圖19所示。衝擊齒楔板2422的齒楔機構包括齒凸24221和齒口24222。齒凸24221是長條狀板狀體的衝擊齒楔板2422邊緣相對於齒口24222突出部分。齒口24222是長條狀板狀體的衝擊齒楔板2422邊緣凹陷部分。齒凸24221和齒口24222之間具有楔形斜面24223。多個齒凸24221、楔形斜面24223、齒口24222相間設置於衝擊齒楔板2422的長邊邊緣形成衝擊齒楔板2422的齒楔機構。衝擊驅動齒楔板2423的齒楔機構包括齒凸24231和齒口24232。齒凸24231是長條狀板狀體的衝擊驅動齒楔板2423邊緣相對於齒口24232突出部分。齒口24232是長條狀板狀體的衝擊驅動齒楔板2423邊緣凹陷部分。齒凸24231和齒口24232之間具有楔形斜面24233。多個齒凸24231、楔形斜面24233、齒口24232相間設置於衝擊驅動齒楔板2423的長邊邊緣形成衝擊驅動齒楔板2423的齒楔機構。衝擊齒楔板2422和衝擊驅動齒楔板2423之間具有相配合的齒楔機構是指，衝擊齒楔板2422上的齒凸2422卡入衝擊驅動齒楔板2423上的齒口24232內，衝擊驅動齒楔板2423上的齒凸24231卡入衝擊齒楔板2422上的齒口24222內，衝擊齒楔板2422上的楔形斜面24223與衝擊驅動齒楔板2423上的楔形斜面24233相嚙合，從而形成衝擊齒楔板2422上的齒楔機構與衝擊驅動齒楔板2423上的齒楔機構相嚙合的階梯狀斜楔結構。顯而易見地，衝擊驅動齒楔板2423上的楔形斜面24233與衝擊齒楔板2422上的楔形斜面24223具有相同斜率。衝擊驅動齒楔板2423上的楔形斜面24233與水平面的夾角優選為20~40度。

衝擊驅動齒楔板2423通過匚形主板2431和匚形蓋板2432之間夾持的水平連杆24211連接所述匚形架的根部端設置的鉚接衝擊氣缸2421。衝擊齒楔板2422和衝擊驅動齒楔板2423組成齒楔傳動機構。該齒楔傳動機構將鉚接衝擊氣缸2421水平的推動力轉換成向下的衝擊力。也就是，當鉚接衝擊氣缸2421推動衝擊驅動齒楔板2423水平移動時，通過衝擊齒楔板2422和衝擊驅動齒楔板2423之間相配合的齒楔機構的相互作用，驅動衝擊齒楔板2422向下衝擊。衝擊回復彈簧2425安裝於匚形架和衝擊齒楔板2422之間，用於衝擊齒楔板2422向下衝擊後將衝擊齒楔板2422向上拉回。衝擊齒楔板2422的底邊為鉚接衝擊模條。鉚接衝擊模條與鉚接墊2412上的鉚墊缺口24122相匹配，並位於鉚墊缺口24122的正上方。當衝擊齒楔板2422向下衝擊，鉚接墊2412上升時，通過衝擊齒楔板2422和鉚接墊2412的相對移動，衝擊齒楔板2422底部鉚接衝擊模條衝向鉚墊缺口24122，從而實現鉚接。

由於鉚接衝擊模條為長條狀，為使得各處受力均衡，衝擊齒楔板2422與匚形架之間設有鉚接模條導向機構。鉚接模條導向機構包括導向滑板2424和導向滑塊2426。導向滑板2424安裝在匚形主板2431和匚形蓋板2432的內側。導向滑塊2426為豎直安裝在衝擊齒楔板2422側邊的條狀體。導向滑板2424兩塊呈一組，組內的兩塊導向滑板2424之間具有豎直的導向滑槽。導向滑塊2426卡在的導向滑槽內。導向滑板2424為低摩擦係數的板體，能夠減少衝擊齒楔板2422和衝擊驅動齒楔板2423在匚形主板2431和匚形蓋板2432之間移動的阻力。此外，衝擊驅動齒楔板2423的頂面與匚形主板2431之間設有頂部滑條2428。頂部滑條2428安裝在匚形主板2431上。

轉移吸盤機械手8，如圖1、圖6、圖20、圖21所示，包括轉移吸盤機構和轉移吸盤軌道架82。轉移吸盤軌道架82是通過軌道支撐架89安裝在第二折彎機底座29上的水平梁體。轉移吸盤軌道架82沿兩個第二折彎機構的中軸線並跨第一折彎機1和第二折彎鉚接機構2布局。轉移吸盤機構安裝在轉移吸盤軌道架上，並能夠在吸盤平移機構的驅動下沿著轉移吸盤軌道架82移動。吸盤平移機構包括平移掛板841、平移滑軌842、同步帶843、平移電機844。平移滑軌842設於轉移吸盤軌道架82的下方。平移掛板841通過平移滑塊卡在平移滑軌842上，並懸掛於平移滑軌842。同步帶843架設在轉移吸盤軌道架82兩端的同步帶輪上，並通過其中轉移吸盤軌道架82一端的同步帶輪連接平移電機844。轉移吸盤機構包括無杆升降氣缸83、吸盤架852、移載吸盤851。無杆升降氣缸83安裝在平移掛板841的下方，吸盤架852安裝在無杆升降氣缸83上。移載吸盤851按安裝在吸盤架852上。