一種束口仿生機械手及遮擋裝置製造方法

2023-06-30 13:44:01 3

一種束口仿生機械手及遮擋裝置製造方法
【專利摘要】本發明公開了束口仿生機械手及遮擋裝置，該接機械手包括一基板、多個扇板和一齒圈。所述基板設通孔；齒圈能相對基板轉動；多個扇板樞接在基板且環形陳列布置並能在開位置和合位置間轉動；齒圈內徑R，每相鄰兩個扇板的樞接軸線間距S，環形陳列布置半徑S。所述扇板外周緣至少包括依序連接的五弧段；扇板外周緣：位於開位置的扇板：第一弧段圓心位於X1且半徑為S，第二弧段圓心位於前一相鄰扇板樞接軸線且半徑為S，第四弧段圓心位於X1且半徑為R，第五弧段圓心位於該扇板樞接軸線且半徑為S；位於合位置的扇板：第三弧段圓心位於該扇板樞接軸線且半徑為R-S。第三弧段和第四弧段能適配嚙合齒圈。它具有如下優點：能實現自動束口完全開合，用於包裝，工序簡單，無需人工操作，降低成本，提高效率。
【專利說明】—種束口仿生機械手及遮擋裝置

【技術領域】
[0001 ] 本發明涉及一種束口仿生機械手及遮擋裝置。

【背景技術】
[0002]現有的束口方式主要採用人工方式，例如紫菜包裝，紫菜放入圓形透明薄膜上，然後需要人工雙手將圓形透明薄膜翻折且覆蓋在紫菜上，再雙手合攏將該透明薄膜邊緣束在一起，效率低，人工成本高，且會使被包裝物受到汙染。


【發明內容】

[0003]本發明提供了一種束口仿生機械手，其克服了【背景技術】中束口方式所存在的不足。
[0004]本發明解決其技術問題的所採用的技術方案之一是:
[0005]—種束口仿生機械手,包括一基板(10)、多個扇板(20)和一齒圈(30);所述基板
(10)設第一通孔(11);所述齒圈(30)能相對基板(10)轉動且轉動軸線為Xl ;所述多個扇板(20)樞接在基板(10)且能在開位置和合位置間轉動，所述多個扇板(20)以繞Xl環形陳列布置；所述齒圈(30)內徑為R,每相鄰兩個扇板(20)的樞接軸線間距為S，所述多個扇板
(20)環形陳列布置半徑也為S ；
[0006]所述扇板(20)外周緣至少包括沿第一周向依序連接的第一弧段(21)、第二弧段
(22)、第三弧段(23)、第四弧段(24)和第五弧段(25);其中所述扇板(20)外周緣以如下條件定義:a、位於開位置的扇板(20):所述第一弧段(21)圓心位於Xl且半徑為S，所述第二弧段(22)圓心位於前一相鄰扇板(20)樞接軸線且半徑為S，所述第四弧段(23)圓心位於Xl且半徑為R，所述第五弧段(25)圓心位於該扇板(20)樞接軸線且半徑為S ;b、其中位於合位置的扇板(20):所述第三弧段(23)圓心位於該扇板(20)樞接軸線且半徑為R-S ；
[0007]所述第三弧段(23)和第四弧段(24)都設輪齒，所述第三弧段(23)和第四弧段
(24)能適配嚙合齒圈(30)內齒。
[0008]一實施例之中:所述第一通孔(11)為圓形，且第一通孔(11)軸線為Xl，所述第一通孔(11)半徑小於S。
[0009]一實施例之中:所述第一弧段(21)和第二弧段(22)的連接處位於該扇板(20)樞接軸線上。
[0010]一實施例之中:所述扇板(20)外周緣還包括一連接第一弧段(21)和第五弧段
(25)的連接段，所述第一弧段(21)的弧形沿長線和第五弧段(25)的弧線延長線相交，所述連接段位於該相交區域內。
[0011]一實施例之中:還包括至少一護板(40)，所述基板(10)固接在護板(40)，所述齒圈(30)轉動連接護板(40)。
[0012]一實施例之中:所述護板(40)設圓形的第二通孔(41)，所述第二通孔(41)軸線為XI，所述第二通孔(41)半徑小於第一通孔(11)半徑。
[0013]—實施例之中:所述基板(10)外形成圓形，且齒圈(30)同心間隔位於基板(10)外。
[0014]一實施例之中:所述護板(40)個數為兩個，所述兩護板(40)平行間隔對齊固定，而且，所述基板(10)、扇板(20)和齒圈(30)設在兩護板(40)間。
[0015]—實施例之中:所述齒圈(30)外凸設有一凸耳(31),所述凸耳(31)伸出基板(10)外。
[0016]一實施例之中:還包括動力器，所述動力器傳動連接齒圈(30)。
[0017]本發明解決其技術問題的所採用的技術方案之二是:
[0018]一種遮擋裝置，包括一基板(10)、多個扇板(20)和一齒圈(30);所述基板(10)設第一通孔(11);所述齒圈(30)能相對基板(10)轉動且轉動軸線為Xl ;所述多個扇板(20)樞接在基板(10)且能在開位置和合位置間轉動，所述多個扇板(20)以繞Xl環形陳列布置；所述齒圈(30)內徑為R，每相鄰兩個扇板(20)的樞接軸線間距為S，所述多個扇板(20)環形陳列布置半徑也為S ；
[0019]所述扇板(20)外周緣至少包括沿第一周向依序連接的第一弧段(21)、第二弧段(22)、第三弧段(23)、第四弧段(24)和第五弧段(25);其中所述扇板(20)外周緣以如下條件定義:a、位於開位置的扇板(20):所述第一弧段(21)圓心位於Xl且半徑為S，所述第二弧段(22)圓心位於前一相鄰扇板(20)樞接軸線且半徑為S，所述第四弧段(23)圓心位於Xl且半徑為R，所述第五弧段(25)圓心位於該扇板(20)樞接軸線且半徑為S ;b、其中位於合位置的扇板(20):所述第三弧段(23)圓心位於該扇板(20)樞接軸線且半徑為R-S ；
[0020]所述第三弧段(23)和第四弧段(24)都設輪齒，所述第三弧段(23)和第四弧段
(24)能適配嚙合齒圈(30)內齒。
[0021]本技術方案與【背景技術】相比，它具有如下優點:
[0022]1、束口仿生機械手能實現自動束口完全開合，用於包裝，工序簡單，無需人工操作，降低成本，提高效率，束口包裝美觀整齊。遮擋裝置能遮擋通孔，能用於蓋體機構或者閥體機構,該蓋體機構如相機鏡頭蓋等，佔用空間小,成本低。
[0023]2.第三弧段和第四弧段設輪齒，第三弧段和第四弧段能適配嚙合齒圈內齒，通過齒圈帶動各扇板轉動，運動平穩，且能避免卡殼。
[0024]3.位於開位置的扇板:第一弧段圓心位於Xl且半徑為S，第二弧段圓心位於前一相鄰扇板樞接軸線且半徑為S，第四弧段圓心位於Xl且半徑為R，第五弧段圓心位於該扇板樞接軸線且半徑為S ;其中位於合位置的扇板:所述第三弧段為圓心位於該扇板樞接軸線且半徑為R-S，則:處於開、合位置的扇板都能吻合拼接在一起，能通過齒圈帶動扇板轉動，能避免扇板間相互幹涉運動，無需扇板相疊。
[0025]4、扇板外周緣還包括連接段，第一弧段的弧形沿長線和第五弧段的弧線延長線相交，連接段位於該相交區域內，則處於合位置的扇板能吻合拼接在一起，且其中心處留有缺口，能避免卡殼。
[0026]5、基板外形成圓形，齒圈同心間隔位於基板外，結構穩定，支撐牢固可靠。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0027]下面結合附圖和實施例對本發明作進一步說明。
[0028]圖1繪示一較佳實施例的束口仿生機械手的立體示意圖。
[0029]圖2繪示一較佳實施例的束口仿生機械手之去除一護板部分的結構示意圖。
[0030]圖3繪示一較佳實施例的束口仿生機械手的結構原理圖，扇板處於開位置。
[0031]圖4繪示一較佳實施例的束口仿生機械手的結構原理圖，扇板處於中間位置，中間位置位於開位置和合位置間的某一位置，即運動過程中的某一處。
[0032]圖5繪示一較佳實施例的束口仿生機械手的結構原理圖，此時處於合位置。
[0033]圖6繪示一較佳實施例的束口仿生機械手的護板的示意圖。
[0034]圖7繪不一較佳實施例的束口仿生機械手的基板的不意圖。
[0035]圖8繪不一較佳實施例的束口仿生機械手的扇板的不意圖。
[0036]圖9繪不一較佳實施例的束口仿生機械手的齒圈的不意圖。
[0037]圖10繪不一較佳實施例的束口仿生機械手一扇板處於開位置的結構不意圖。
[0038]圖11繪示一較佳實施例的束口仿生機械手一扇板處於合位置的結構示意圖。
[0039]圖12繪示另一較佳實施例的束口仿生機械手的結構原理圖，扇板處於合位置。

【具體實施方式】
[0040]請查閱圖1至圖11，一種束口仿生機械手，包括一基板10、多個扇板20、一齒圈30和一動力器。本實施例之中，以六個扇板為例，但並不以此為限，根據需要，也可以是三個、四個、五個、七個、八個或大於八個。
[0041]所述基板10設圓形的第一通孔11，所述第一通孔11軸線為Xl ;所述齒圈30能相對基板10轉動且轉動軸線為Xl ;所述多個扇板20樞接在基板10且能在開位置和合位置間轉動，所述多個扇板20以繞Xl環形陳列布置；所述齒圈30內徑為R,每相鄰兩個扇板20的樞接軸線間距為S，所述多個扇板20環形陳列布置半徑也為S，所述第一通孔11半徑小於S。所述扇板20樞接軸線為xi，Xi平行XI，本實施例之中以六個扇板為例，所述六個扇板的樞接軸線分別為xl、x2、x3、x4、x5、x6,所述xl、x2、x3、x4、x5、x6沿第一周向布置。本實施例之中，所述第一通孔11以圓形孔為例，但並不以此為限，根據需要，也可採用其它結構，如方形、多邊形、不規則形狀。
[0042]所述扇板20外周緣至少包括沿第一周向依序連接的第一弧段21、第二弧段22、第三弧段23、第四弧段24和第五弧段25，本實施例之中的第一軸向可以是順時針，也可以是逆時針；其中所述扇板20外周緣以如下條件定義:
[0043]a、位於開位置的扇板20:所述第一弧段21圓心位於Xl且半徑為S，所述第二弧段22圓心位於前一相鄰扇板20 (指按第一周向位於該扇板20之前的一個扇板,例如x2對應扇板的第二弧段的圓心位於xl)樞接軸線且半徑為S，所述第四弧段23圓心位於Xl且半徑為R，所述第五弧段25圓心位於該扇板20樞接軸線且半徑為S ；
[0044]b、其中位於合位置的扇板20:所述第三弧段23圓心位於該扇板20樞接軸線且半徑為R-S。
[0045]所述第三弧段23和第四弧段24都設輪齒，所述第三弧段23和第四弧段24能適配嚙合齒圈30內齒，以通過齒圈30轉動帶動扇板在開位置和合位置間轉動，如齒圈沿第一周向轉動即可帶動扇板從開位置運動到合位置，齒圈沿第二周向(相反於第一周向)轉動即可帶動扇板從合位置運動到開位置。
[0046]位於合位置時,每相鄰兩扇板中，前一扇板的第五弧段25和後一扇板的第一弧段21吻合，並使得多個扇板吻合組拼在一起以遮蓋第一通孔；位於開位置時，所述第四弧段完全哨合齒圈，前一扇板的第五弧段25和後一扇板的第二弧段22吻合,使扇板避開第一通孔。
[0047]本實施例之中，所述第一弧段21和第二弧段22的連接處位於該扇板20樞接軸線上。所述第三弧段和第四弧段相切。
[0048]一優選方案中，所述扇板20外周緣還包括一連接第一弧段21和第五弧段25的連接段26，所述第一弧段21的弧形沿長線和第五弧段25的弧線延長線相交，所述連接段位於該相交區域內，則處於合位置的多個扇板拼成的結構的中心留有通孔。所述連接段如為:處於合位置時，圓心位於Xl半徑為r的弧線，所述r小於第一通孔半徑；但並不以弧線為限，根據需要，可以採用其它結構如直線、折線或不規則曲線等。
[0049]—優選方案中，所述齒圈30外凸設有一凸耳31,所述凸耳31伸出基板10外。所述動力器傳動連接齒圈30的凸耳以帶動齒圈轉動，根據需要，也可不設動力器，由人工直接帶動齒圈轉動。
[0050]一優選方案中，還包括兩護板40，所述兩護板40平行間隔對齊固定。所述基板10固接在兩護板40之間，所述基板10外形成圓形；所述齒圈30轉動連接兩護板40之間，而且，齒圈30同心間隔位於基板10外,所述扇板20也設在兩護板40間。所述護板40設圓形的第二通孔41，所述第二通孔41軸線為XI，所述第二通孔41半徑小於第一通孔11半徑。
[0051]束口包裝時，例如紫菜放入圓形透明薄膜上，圓形透明薄膜翻折，機械手位於紫菜上，透明薄膜伸出第一通孔，然後扇板從開位置轉動合位置，扇板轉動過程中能摺疊透明薄膜，即實現多個扇板束口包裝。
[0052]請查閱圖12，另一較佳實施例之中，它與上一較佳實施例不同之處在於:扇板的外周緣不設連接段，即第一弧段21和第五弧段25直接連接，則處於合位置的多個扇板能完全遮擋第一通孔；
[0053]以上所述，僅為本發明較佳實施例而已，故不能依此限定本發明實施的範圍，即依本發明專利範圍及說明書內容所作的等效變化與修飾，皆應仍屬本發明涵蓋的範圍內。
【權利要求】
1.一種束口仿生機械手,其特徵在於:包括一基板(10)、多個扇板(20)和一齒圈(30);所述基板(10)設第一通孔(11);所述齒圈(30)能相對基板(10)轉動且轉動軸線為Xl ;所述多個扇板(20)樞接在基板(10)且能在開位置和合位置間轉動，所述多個扇板(20)以繞Xl環形陳列布置；所述齒圈(30)內徑為R，每相鄰兩個扇板(20)的樞接軸線間距為S，所述多個扇板(20)環形陳列布置半徑也為S ； 所述扇板(20)外周緣至少包括沿第一周向依序連接的第一弧段(21)、第二弧段(22)、第三弧段(23)、第四弧段(24)和第五弧段(25);其中所述扇板(20)外周緣以如下條件定義:a、位於開位置的扇板(20):所述第一弧段(21)圓心位於Xl且半徑為S，所述第二弧段(22)圓心位於前一相鄰扇板(20)樞接軸線且半徑為S，所述第四弧段(23)圓心位於Xl且半徑為R，所述第五弧段(25)圓心位於該扇板(20)樞接軸線且半徑為S ;b、其中位於合位置的扇板(20):所述第三弧段(23)圓心位於該扇板(20)樞接軸線且半徑為R-S ； 所述第三弧段(23)和第四弧段(24)都設輪齒，所述第三弧段(23)和第四弧段(24)能適配嚙合齒圈(30)內齒。
2.根據權利要求1所述的一種束口仿生機械手，其特徵在於:所述第一通孔(11)為圓形，且第一通孔(11)軸線為Xl，所述第一通孔(11)半徑小於S。
3.根據權利要求1所述的一種束口仿生機械手，其特徵在於:所述第一弧段(21)和第二弧段(22)的連接處位於該扇板(20)樞接軸線上。
4.根據權利要求1所述的一種束口仿生機械手，其特徵在於:所述扇板(20)外周緣還包括一連接第一弧段(21)和第五弧段(25)的連接段，所述第一弧段(21)的弧形沿長線和第五弧段(25)的弧線延長線相交，所述連接段位於該相交區域內。
5.根據權利要求2所述的一種束口仿生機械手，其特徵在於:還包括至少一護板(40)，所述基板(10 )固接在護板(40 )，所述齒圈(30 )轉動連接護板(40 )。
6.根據權利要求5所述的一種束口仿生機械手，其特徵在於:所述護板(40)設圓形的第二通孔(41)，所述第二通孔(41)軸線為XI，所述第二通孔(41)半徑小於第一通孔(11)半徑。
7.根據權利要求5所述的一種束口仿生機械手，其特徵在於:所述基板(10)外形成圓形，且齒圈(30)同心間隔位於基板(10)外。
8.根據權利要求5所述的一種束口仿生機械手，其特徵在於:所述護板(40)個數為兩個，所述兩護板(40)平行間隔對齊固定，而且，所述基板(10)、扇板(20)和齒圈(30)設在兩護板(40)間。
9.根據權利要求1所述的一種束口仿生機械手，其特徵在於:所述齒圈(30)外凸設有一凸耳(31)，所述凸耳(31)伸出基板(10)外。
10.一種遮擋裝置，包括一基板(10)、多個扇板(20)和一齒圈(30);所述基板(10)設第一通孔(11);所述齒圈(30)能相對基板(10)轉動且轉動軸線為Xl ;所述多個扇板(20)樞接在基板(10)且能在開位置和合位置間轉動，所述多個扇板(20)以繞Xl環形陳列布置；所述齒圈(30)內徑為R，每相鄰兩個扇板(20)的樞接軸線間距為S，所述多個扇板(20)環形陳列布置半徑也為S ； 所述扇板(20)外周緣至少包括沿第一周向依序連接的第一弧段(21)、第二弧段(22)、第三弧段(23)、第四弧段(24)和第五弧段(25);其中所述扇板(20)外周緣以如下條件定義:a、位於開位置的扇板(20):所述第一弧段(21)圓心位於Xl且半徑為S，所述第二弧段(22)圓心位於前一相鄰扇板(20)樞接軸線且半徑為S，所述第四弧段(23)圓心位於Xl且半徑為R，所述第五弧段(25)圓心位於該扇板(20)樞接軸線且半徑為S ;b、其中位於合位置的扇板(20):所述第三弧段(23)圓心位於該扇板(20)樞接軸線且半徑為R-S ； 所述第三弧段(23)和第四弧段(24)都設輪齒，所述第三弧段(23)和第四弧段(24)能適配嚙合齒圈(30)內齒。
【文檔編號】B65B67/08GK104443598SQ201310431923
【公開日】2015年3月25日 申請日期:2013年9月22日 優先權日:2013年9月22日
【發明者】翁建建, 劉玉恩 申請人:翁建建, 劉玉恩