用於檢測側面物體的駕駛員輔助方法

2023-07-01 00:54:51

專利名稱：用於檢測側面物體的駕駛員輔助方法
技術領域：
本發明涉及用於車輛、尤其機動車的駕駛員輔助方法。
背景技術：
用於機動車的駕駛員輔助方法及系統對機動車的周圍環境或行駛狀態進行分析並在機動車行駛時主動或被動地支持機動車的駕駛員。這種駕駛員輔助方法和/或駕駛員輔助系統例如已被描述在印刷文獻W02007/036395A1，US 5,689, 264, US 2005/0195071A1及 US 7，397，351B1 中。當一個機動車繞一物體、例如一牆壁拐彎調車時,在一個窄位置、如一停車場中的另一機動車或一桿柱可使該機動車擦到物體上。在此情況下該機動車通常用其後機動車區域，例如後擋泥板擦到物體上。其原因在於偏轉的前輪的曲線半徑大於後輪的曲線半徑。
對此有助的是，檢測機動車的側面區域並通過對機動車的駕駛員給出一個警報指示來避免碰撞。但有問題的是運動的物體，如反向車流、超車行駛或行人。它們可被識別為至關重要的物體，但在一定情況下直到進行拐彎操作已不再在被檢測到的位置上，以致無緣無故地達到危險的碰撞。

發明內容
本發明的主題是用於車輛、尤其機動車的駕駛員輔助方法，使用至少包括檢測機動車的側面的檢測空間的、測量距離的一個第一傳感器及一個第二傳感器的傳感器裝置以檢測側面的物體，其中第一及第二傳感器在行駛方向上前後地布置在機動車的一側上，其中一個傳感器被設置在機動車的前部區域中及一個傳感器被設置在該機動車的後部區域中，該方法包括下列方法步驟a)通過第一傳感器檢測一個(側面)物體，b)通過第二傳感器檢測該(同一)(側面)物體，c)檢驗是否該同一物體又離開了第二傳感器的檢測空間，dl)倘若該同一物體又離開了第二傳感器的檢測空間，則取消由第一及第二傳感器測量的距離數據，或d2)倘若該同一物體還未離開了第二傳感器的檢測空間，則由測量的距離數據確定出該(同一)物體的位置。通過根據本發明的方法可有利地防止由於迎面車流或超車行駛引起的不必要的碰撞警報。由此不會使駕駛員弄錯，以致例如在一條交通繁忙的道路上拐彎調車時可避免產生危險。在根據本發明的方法的範圍中一個傳感器被稱為第一傳感器還是第二傳感器取決於物體首先是接近機動車的前部區域還是接近該機動車的後部區域。例如當檢測迎面車流時前部傳感器可為第一傳感器及後部傳感器可為第二傳感器。相反地當機動車超車行駛和/或倒車行駛時後部傳感器可為第一傳感器及前部傳感器可為第二傳感器。在本方法的一個實施形式的範圍內根據方法步驟a)和/或b)的方法包括方法步驟CO)存儲由第一傳感器和/或第二傳感器測量的距離數據，其中被存儲的距離數據或在方法步驟dl)中被消除，或在方法步驟d2)中至少部分地用來確定物體的位置。在本方法的另一實施形式的範圍內在方法d2)中由距離數據確定物體的位置，該距離數據是當機動車在物體旁邊駛過期間由一個傳感器、尤其第一傳感器測量的和/或當機動車靜止時或在物體旁邊駛過期間由第一及第二傳感器測量的。在本方法的另一實施形式的範圍內在方法步驟d2)中藉助由第一傳感器和/或第二傳感器、尤其由第一傳感器檢測的距離值隨時間的變化曲線來確定物體的位置。
在本方法的另一實施形式的範圍內在方法步驟d2)中還由第一傳感器與第二傳感器之間的距離對一個時刻與另一時刻之間的時間差的比例來確定出物體的相對速度，其中在一個時刻上檢測到相對第一傳感器的最小距離，及在另一時刻上檢測到相對第二傳感器的最小距離。在本方法的另一實施形式的範圍內根據方法步驟d2)的方法包括方法步驟e)存儲在方法步驟d2)中確定的物體的位置和/或在方法步驟d2)中確定的物體的相對速度。在此情況下倘若在方法步驟d2)中確定的物體相對機動車的相對速度大於機動車本身的速度並預期不會碰撞時，則在方法步驟e)中不存儲或又消除在方法步驟d2)中確定的物體位置。但倘若在方法步驟d2)中確定的物體相對機動車的相對速度大於機動車本身的速度並預期會碰撞時，則在方法步驟e)中存儲或不再消除在方法步驟d2)中確定的物體位置。以此方式物體相對機動車的相對速度可在隨後將說的方法步驟f)中被附加地考慮。機動車本身的速度在一定情況下可基於所確定的物體相對機動車的相對速度來估計。但最好使用由機動車的裝置提供和/或測量的速度作為機動車速度。在本方法的另一實施形式的範圍內根據方法步驟d2)或e)的方法包括方法步驟f)由方法步驟e)中存儲的物體的位置和或物體相對機動車(I)的相對速度及機動車的外部輪廓以及機動車的當前位置和或機動車的當前軌跡來計算機動車到物體的距離。在本方法的另一實施形式的範圍內根據方法步驟f)的方法包括方法步驟g)倘若在方法步驟f)中計算出的距離低於一個最小值(dmin)，則對駕駛員給出一個碰撞警報和/或對駕駛員給出一個避免碰撞的駕駛指導和/或自動地改變機動車運動和/或中斷機動車運動以免碰撞。碰撞警報或駕駛指導例如可通過聲音和/或視覺和/或觸覺來輸出例如可通過一個揚聲器輸出一個音調、尤其尖聲調，其聲強度與距離相關地升高和/或其幅值與距離相關地升高和/或其重複間隔與距離相關地縮短。機動車運動的自動改變和/或中斷例如可這樣來實現，即機動車自動地制動和/或自動駕駛以避免碰撞。這裡對於「自動」可理解為是通過機動車控制裝置而非通過機動車駕駛員來啟動機動車運動的改變和/或中斷。
也可以是，該方法使用傳感器裝置來實施，該傳感器裝置僅在一側上設有傳感器。在一個用於右行交通的機動車上傳感器最好被設置在機動車的左側上及在一個用於左行交通的機動車上傳感器最好被設置在機動車的右側上。例如在右行交通中當右拐彎時、當再插入車隊並泊車時，而在機動車右側上的運動物體是關係重大的時該傳感器裝置最好在機動車兩側上至少具有一個第一傳感器及一個第二傳感器。在本方法的另一實施形式的範圍內傳感器裝置至少包括用於檢測機動車的側面的檢測空間的、測量距離的另一個第一傳感器及另一個第二傳感器以檢測側面的物體，其中另一個第一傳感器及另一個第二傳感器相對第一傳感器與第二傳感器鏡像地布置在機動車的另一側上。在本發明的範圍內對於「機動車前部區域」與對於「機動車後部區域」尤其可理解為在關於機動車向前行駛方向上機動車中點前與後的整個區域。這些傳感器例如可被設置在機動車前門與後門的高度上和/或機動車前輪與後輪的高度上。
但最好一個傳感器被設置在整個機動車長度的>0%至 1%至(15%的一個區域內-從機動車向前行駛方向上的最前位置量起，及另一傳感器被設置在整個機動車長度的彡75%至〈100%、例如彡85%至< 99%的一個區域內-從機動車向前行駛方向上的最前位置量起。這些傳感器例如可被設置在前緩衝槓的側面區域中及後緩衝槓的側面區域中。這些傳感器例如可為超聲波傳感器，紅外線傳感器，雷達傳感器，光學傳感器或電場傳感器。在本方法的另一實施形式的範圍內這些傳感器為超聲波傳感器。該駕駛員輔助方法例如可為碰撞警報方法，碰撞避免方法，駕駛檢驗方法，自動駕駛方法和/或自動制動方法，尤其為拐彎輔助方法，泊車輔助方法，例如泊入和/或泊出輔助方法，超車輔助方法和/或死角監控方法。該駕駛員輔助方法例如可使用在碰撞警報系統，碰撞避免系統，駕駛檢驗系統，自動駕駛系統和/或自動制動系統，尤其拐彎輔助系統，泊車輔助系統，例如泊入和/或泊出輔助系統，超車輔助系統和/或死角監控系統中。根據本發明的主題的其它優點及有利的構型通過附圖表示出來及在以下的說明中進行描述。這裡應指出，附圖僅具有說明的特性而非考慮來以任何形式限制本發明。


圖I :具有兩個設置在機動車一側上的傳感器的機動車的概要視圖，其中另一機動車對該機動車迎面駛來；圖2 :具有兩個設置在機動車一側上的傳感器及兩個對它們鏡像地設置在機動車另一側上的傳感器的機動車的概要視圖，其中該機動車被另一機動車超車；及圖3 :用於概要說明由圖I或2中的機動車傳感器測量的距離隨時間變化的曲線圖。
具體實施例方式圖I表示一個機動車1，它包括一個設有覆蓋機動車I側面的檢測空間4，5的、檢測距離的第一傳感器2及第二傳感器3的傳感器裝置2，3，以檢測側面的物體6。這裡第一傳感器2及第二傳感器3在行駛方向上前後地布置在機動車I的一側上，其中傳感器2布置在機動車I的前部區域中及傳感器3布置在該機動車的後部區域中。圖I表示另一機動車6作為迎面車流相對機動車I迎面駛來。因此前部傳感器2首先檢測到另一機動車6並由此被稱為第一傳感器2。後部傳感器3僅在前部的第一傳感器2以後才檢測到另一機動車6並由此被稱為第二傳感器。圖I還表示傳感器2，3被設置在機動車輪的高度上。當我們乘這個機動車I在拐彎時離一個物體5過近時，則由側面的傳感器識別出該物體的位置及對駕駛員發出警報。對此當機動車I在物體6旁邊駛過期間僅需要一個側面的傳感器2。接著物體6的位置可與機動車當前行駛位置及機動車軌跡相關地設置並由一個控制裝置存儲在一個「數字周邊地圖」中。當機動車I接下來的運動時可連續計算該機動車到物體6的距離。當計算的距離小於一個最小距離(dmin)時則對駕駛員發出一個碰撞警報和/或一個避免碰撞的駕駛指導和/或自動地使機動車運動向著避免碰撞的方面變化和/或中斷。這具有其優點，即物體一旦被檢測並存儲在周邊地圖中時，該物體將不再需要重新被檢測，因為隨後無需附加的測量數據能計算出其位置。 在迎面車流或超車行駛的情況下運動物體有利地首先由第一傳感器2檢測到及短的時間後由第二傳感器3檢測到及在檢測後首先離開第一傳感器2的檢測空間及然後離開第二傳感器3的檢測空間5。由於該性能可識別出迎面車流及超車行駛本身及在一定情況下不將該物體的位置存入電子周邊地圖或由該電子周邊地圖中再清除。此外在迎面車流或超車行駛的情況下可由第一傳感器2與第二傳感器3的檢測或不檢測之間的時間間隔來估計物體6的速度或乃至計算該速度。因此根據本發明將檢驗物體6是否已離開第二傳感器3的檢測空間5。倘若物體6離開了第二傳感器3的檢測空間5，則取消由第一傳感器2及第二傳感器3測量的距離數據。因此可有利地避免一次不需要的碰撞警報。倘若物體6仍未離開第二傳感器3的檢測空間5，則相反地由測量的距離數據確定物體6的位置及供以後的處理用、例如存入電子周邊地圖中，尤其計算機動車I到物體6的距離及對駕駛員輸出一個碰撞警報和/或避免碰撞的駕駛指導和/或自動地改變機動車運動和/或中斷機動車運動以免碰撞。圖2表不一個機動車1，它的傳感器裝置2, 3, 2,, 3,除機動車一側上的第一傳感器2及第二傳感器3以外還包括機動車另一側上的另一個第一傳感器2，及另一個第二傳感器3，，即用於檢測機動車I的側面的檢測空間4，，5，的、測量距離的傳感器，以檢測側面的物體6。在此情況下另一個第一傳感器2,及另一個第二傳感器3,相對第一傳感器2與第二傳感器3鏡像地布置。圖2還表示機動車I正被另一個機動車6超車。這裡在此情況下後傳感器被稱為第一傳感器2及前傳感器被稱為第二傳感器。圖3表示由圖I或2中的第一傳感器2及第二傳感器3檢測的距離值隨時間變化的概要曲線圖。圖3表明在兩個機動車1，6恆定速度的情況下其距離值具有一個基本上雙曲線形式的隨時間的變化。藉助兩個傳感器2，3的距離值隨時間的變化曲線可有利地確定另一機動車6的位置。此外由兩個傳感器2，3隨時間的變化曲線可有利地共同來確定另一機動車6相對機動車I的相對速度。尤其可由第一傳感器2與第二傳感器3之間的距離X對時刻Tlmin與時刻T2min之間的時間差的比例來確定出、尤其計算出，其中在時刻Tlmin上檢測到相對第一傳感器2的最小距離Dlmin,及在時刻T2min上檢測到相對第二傳感器3的最小距離D權利要求
1.用於車輛(I)的駕駛員輔助方法，使用至少包括檢測車輛(I)的側面的檢測空間(4,5)的、測量距離的第一傳感器(2)及第二傳感器(3)的傳感器裝置(2，3)，以檢測側面的物體￠)，其中，第一傳感器(2)及第二傳感器(3)在行駛方向(7)上前後地布置在車輛(1)的一側上，其中，一個傳感器(2，3)被設置在車輛(I)的前部區域中及一個傳感器(2，3)被設置在該車輛的後部區域中，該方法包括下列方法步驟 a)通過第一傳感器⑵檢測(側面)物體(6)， b)通過第二傳感器(3)檢測該物體(6)， c)檢驗是否該物體(6)又離開了第二傳感器(3)的檢測空間(5)， dl)倘若該物體(6)又離開了第二傳感器(3)的檢測空間(5)，則取消由第一傳感器(2)及第二傳感器(3)測量的距離數據，或 d2)倘若該物體(6)還未離開第二傳感器(3)的檢測空間(5)，則由測量的距離數據確定出該物體出)的位置。
2.根據權利要求I的駕駛員輔助方法，其特徵在於根據方法步驟a)和/或b)的方法包括方法步驟 CO)存儲由第一傳感器⑵和/或第二傳感器⑶測量的距離數據，其中，被存儲的距離數據或在方法步驟dl)中被消除，或在方法步驟d2)中至少部分地用來確定物體(6)的位置。
3.根據權利要求I或2的駕駛員輔助方法，其特徵在於在方法d2)中由距離數據確定物體(6)的位置，該距離數據是當車輛⑴在該物體(6)旁邊駛過期間由這些傳感器(2，3)中的一個測量的和/或當車輛(I)靜止時或在該物體(6)旁邊駛過期間由第一傳感器(2)及第二傳感器(3)測量的。
4.根據權利要求I至3之一的駕駛員輔助方法，其特徵在於在方法步驟d2)中藉助由第一傳感器(2)和/或第二傳感器(3)檢測的距離值隨時間的變化曲線來確定物體(6)的位置。
5.根據權利要求4的駕駛員輔助方法，其特徵在於在方法步驟d2)中還由第一傳感器⑵與第二傳感器(3)之間的距離(X)對時刻(Tlmin)與時刻(T2min)之間的時間差的比來確定出物體(6)的速度，其中，在時刻(Tlmin)上檢測到相對第一傳感器⑵的最小距離(Dlmin),及在時刻(T2min)上檢測到相對第二傳感器(3)的最小距離(D2min)。
6.根據權利要求I至5之一的駕駛員輔助方法，其特徵在於根據方法步驟d2)的方法包括方法步驟 e)存儲物體(6)的在方法步驟d2)中確定的位置和/或物體(6)的在方法步驟d2)中確定的相對速度。
7.根據權利要求I至6之一的駕駛員輔助方法，其特徵在於根據方法步驟d2)或e)的方法包括方法步驟f)由方法步驟e)中存儲的物體(6)的位置和/或物體(6)相對車輛⑴的相對速度及車輛(I)的外部輪廓以及車輛(I)的當前位置和/或車輛(I)的當前軌跡來計算車輛(I)到物體(6)的距離。
8.根據權利要求I至7之一的駕駛員輔助方法，其特徵在於根據方法步驟f)的方法包括方法步驟g)倘若在方法步驟f)中計算出的距離低於一個最小值(dmin)，則對駕駛員給出一個碰撞警報和/或對駕駛員給出一個避免碰撞的駕駛指導和/或自動地改變車輛運動和/或中斷車輛運動以免碰撞。
9.根據權利要求I至8之一的駕駛員輔助方法，其特徵在於傳感器裝置(2，3，2』，3』)至少包括用於檢測車輛(I)的側面的檢測空間(4』，5』 )的、測量距離的另一個第一傳感器(2』 )及另一個第二傳感器(3』 )以檢測側面的物體￠)，其中，該另一個第一傳感器(2』 )及該另一個第二傳感器(3』)相對第一傳感器(2)或第二傳感器(3)鏡像地布置在車輛(I)的另一側上。
10.根據權利要求I至9之一的駕駛員輔助方法，其特徵在於傳感器(2，3，2』，3』)為超聲波傳感器。
全文摘要
本發明涉及一種用於車輛(1)，尤其是機動車的駕駛員輔助方法，使用至少包括檢測車輛(1)的側面的檢測空間(4，5)的、測量距離的第一傳感器(2)及第二傳感器(3)的傳感器裝置(2，3)，以檢測側面的物體(6)，其中，該第一傳感器(2)及第二傳感器(3)在行駛方向(7)上前後地布置在車輛(1)的一側上，其中，一個傳感器(2，3)被設置在車輛(1)的前部區域中及一個傳感器(2，3)被設置在該車輛的後部區域中。為了識別側面的運動的物體(6)和為了避免不必要的碰撞警告，該方法包括下列方法步驟a)通過第一傳感器(2)檢測物體(6)，b)通過第二傳感器(3)檢測該物體(6)，c)檢驗是否該物體(6)又離開了第二傳感器(3)的檢測空間(5)，d1)倘若該物體(6)又離開了第二傳感器(3)的檢測空間(5)，則取消由第一傳感器(2)及第二傳感器(3)測量的距離數據，或d2)倘若該物體(6)還未離開第二傳感器(3)的檢測空間(5)，則由測量的距離數據確定出該物體(6)的位置。
文檔編號B60W40/04GK102725168SQ201080062428
公開日2012年10月10日 申請日期2010年12月29日 優先權日2010年1月27日
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