一種搬運機器人及應用該搬運機器人的機械式立體車庫的製作方法
2023-06-05 17:55:31 4
專利名稱：一種搬運機器人及應用該搬運機器人的機械式立體車庫的製作方法
技術領域：
:本發明涉及一種機械式立體停車庫，尤其涉及一種夾持輪胎以抬升汽車(或類似的貨物)並作前後雙向搬運存取動作的智能搬運存取系統，特別應用於機械式立體停車設備或需要搬運車輛或類似汽車底盤的裝配生產或入庫的物流設備上，也可在汽車或貨櫃運輸過程中，應用於裝、卸車輛或車輛底盤的裝卸設備上。
背景技術：
:根據目前停車設備市場上已知的技術，在倉儲式停車設備中，其所用到的車輛存取交換機構，都有一定的局限性。方式一:梳齒交換式，因其本身固有的升降動作來完成梳齒交換，直接決定該類停車設備的車位要求建築層高較大，每個車位需要另外安裝梳齒架，增加物料成本及安裝成本；方式二:交換車板式，用於平面移動式停車設備及部分垂直升降式停車設備中，同樣需要較大的存車高度，同時，該種停車設備使得停車系統的效率較低；方式三:夾持輪胎式，該種型式是倉儲式停車設備中要求建築層高最低的一種。CN1629436A (中國專利申請號200310121827.X，
公開日2005年6月22日)公開了一種夾持車輛的裝置及方法，該專利所公開的方案結構簡單，可靈活地自動定位，夾持不同軸距的車輛，但是該種型式由於其自身型式的限制，使得整個搬運機構作業時需要的長度空間(包括巷道空間及停車位空間)大，因此，對於空間有限的車庫，上述夾持車輛的裝置應用的範圍很窄。CN101403258A(中國專利申請號200810009284.5，
公開日2009年4月8日)公開一種車輛搬運裝置，同樣為夾持輪胎式搬運裝置，該裝置克服了前一種夾持車輛的裝置的缺點，將搬運機構作業時需要的長度空間減小。但是該搬運裝置自身有一定高度，使得該種搬運裝置需要較高的高度空間要求；並且該裝置的兩個小車在配合適應不同軸距車輛(或類似的貨物)時反應速度慢，恢復速度也慢；另外，該裝置的夾持爪通過電機齒輪驅動，反應速度慢，結構複雜，不容易保養維修，使得整體效率低
發明內容
:本發明的一個目的提供一種搬運機器人，尤其涉及立體停車庫中用於搬運車輛的車輛搬運機器人，以解決在空間受限的車庫中存、取車輛的問題。本發明的另一個目的是提供一種用於車輛(或類似的貨物)的機械式立體車庫，靈活地實現對不同軸距車輛的輪胎的自動定位，前後雙向搬移存取。該機械式立體車庫的載荷臺可單獨安裝行走驅動機構，以適用於平面移動類停車系統，或同時安裝行走機構及升降機構，以適用於巷道堆垛式車庫，從而實現對車輛(或類似的貨物)的三維移動。為實現上述目的，本發明採用以下技術方案:本發明提供的一種搬運機器人，包括前後兩個行走小車，所述兩個行走小車之間設有可伸縮裝置，所述兩個行走小車分別包括小車機架、設置於小車機架上的行走機構、設置於小車機架上的夾持臂、對稱設置於小車機架底部兩側的導向輪組件、油路電路迴轉機構，其中，
a)所述可伸縮裝置包括:i)伸縮滑動塊；ii)伸縮固定塊，固定安裝於行走小車機架上，該伸縮固定塊同時為伸縮滑動塊的導向塊；iii)中間油缸，所述中間油缸一端固定於小車機架上，另一端聯接於伸縮滑動塊的中間接頭處；b)所述的行走機構包括:i)通過液壓馬達驅動的安裝在小車機架上的傳動軸；ii)對稱設置於該傳動軸左右兩端，並位於液壓馬達兩側的四個行走主動輪；iii)液壓馬達與行走主動輪之間的傳動齒輪組；iv)安裝於小車機架前後的至少兩組從動行走輪；c)所述夾持臂包括:i)用於驅動夾持臂的夾持油缸；ii)集成於夾持臂上的行走輪組件；d)所述夾持臂以夾持臂與小車機架聯接處為中心作向小車外伸出或收回的轉動；e)所述導向輪組件包括兩排導向輪，其中每個導向輪的軸心與地面垂直，所述導向輪的外沿與安裝於載荷臺的副導軌組的外側相抵靠；f)所述油路電路迴轉機構對稱設置於小車機架上靠近兩車體聯接處的位置，包括導向軌道及設置其上可縱向運行的迴轉機體，所述迴轉機體與導向軌道之間有彈簧，所述彈簧用於使迴轉機體返回原位。本發明提供的一種搬運機器人技術方案中，所述可伸縮裝置的另一動力為行走小車上的液壓馬達。本發明提供的另一優選的一種搬運機器人技術方案中，所述可伸縮裝置可通過電氣控制裝置、機械控制裝置、機電控制裝置或液壓控制裝置完成調節。本發明提供的再一優選的一種搬運機器人技術方案中，所述夾持臂收回或伸出到位的位置處均安裝有電氣檢測機構I，檢測其收回動作或伸出動作是否到位。本發明提供的又一優選的一種搬運機器人技術方案中，所述每個行走小車上分別設有電氣檢測機構II，所述電氣檢測機構II用於限制兩小車可靠近的最小距離及可拉伸的最遠距離的。本發明提供的又一優選的一種搬運機器人技術方案中，所述在每個行走小車表面分別設置防護罩板，用於保護小車機架上安裝的各元器件；所述油路電路迴轉機構包含有安裝於小車機架上的導向柱以確保該迴轉機構的運軌跡可控。本發明提供的一種應用上述搬運機器人的機械式立體車庫技術方案中，所述搬運存取系統包括搬運機器人、存車位、搬運物、載荷臺、載荷臺軌道，所述載荷臺包括載荷臺框架、行走驅動機構、相對於載荷臺運動的副導軌機構、相對於載荷臺移動的油路電路轉接組件、動力閥站和電控系統，其中，a)所述副導軌機構包括:i)驅動電機II及安裝於驅動電機II上的主動鏈輪，用於驅動副導軌完成向前或向後雙向運動；ii)聯接主動鏈輪與從動鏈輪的傳動鏈條；iii)從動鏈輪及從動鏈輪驅動的鏈條組件；iv)聯接於該鏈條組件的副導軌；v)用於副導軌導向及支撐的座板；v)用於檢測副導軌運行是否到位的電氣檢測開關及組件；b)所述載荷臺的四個角分別安裝有行走驅動機構，所述行走驅動機構包括:i)通過驅動電機I驅動的軸；ii)所述軸的一端通過軸承安裝的行走輪I ;c)所述油路電路轉接組件包括:i)由驅動電機III驅動的可在載荷臺自身滑槽內做前後雙向運動的油管及電路轉接板組件；ii)油管及電路保護組件；iii)用於對驅動電機III供電的拖鏈組件；d)所述動力閥站集成安裝於該載荷臺上，其電控系統的主要元器件集成安裝於載荷臺上，檢測的電氣元器件分布安裝於載荷臺或汽車搬運機器人上。本發明提供的另一優選的一種應用上述搬運機器人的機械式立體車庫技術方案中，所述載荷臺上設有過渡輪組件、導向輪組件、護欄組件及橡膠緩衝墊。本發明提供的再一優選的一種應用上述搬運機器人的機械式立體車庫技術方案中，所述載荷臺的行走驅動，可作四輪同時驅動或兩輪驅動兩輪從動的形式。本發明提供的又一優選的一種應用上述搬運機器人的機械式立體車庫技術方案中，所述搬運機器人的導向輪組件與安裝於載荷臺的副導軌的運動相配合。本發明提供的又一優選的一種應用上述搬運機器人的機械式立體車庫技術方案中，該汽車搬運機器人的兩個車體可分別獨立運動，並可通過獨立運動完成對不同軸距汽車的適應。本發明提供的又一優選的一種應用上述搬運機器人的機械式立體車庫技術方案中，該汽車搬運機器人的每個夾持臂可分別獨立運動，並可通過電氣元器件1135檢測其夾持動作或收回動作是否到位；本發明提供的又一優選的一種應用上述搬運機器人的機械式立體車庫技術方案中，安裝於載荷臺的副導軌可做前後雙向運動，以保證上述汽車搬運機器人能夠通過該副導軌的導向作用保證其直線運動。本發明提供的又一優選的一種應用上述搬運機器人的機械式立體車庫技術方案中，載荷臺可獨立安裝行走驅動機構完成對汽車的橫向搬運，也可獨立安裝於堆垛機上替代堆垛機的載荷臺，完成對汽車的橫向、縱向及升降運動，有廣泛的適應性。由於採用了上述技術方案，本發明得到的有益效果是:1、本發明的搬運機器人的小車之間採用可伸縮裝置，使得小車的適用性更強，靈活快速地實現對不同軸距車輛的輪胎(或類似的貨物)的自動定位，前後雙向搬移存取，大大提高了存取效率；2、本發明的夾持臂由於採用夾持油缸驅動，使得夾持臂的調節速度快，並且各夾持油缸之間可同步或者分步運動，使得夾持臂的調節多樣化且更靈敏；3、本發明的油路電路迴轉機構同樣也為了靈活快速地實現對不同軸距車輛的輪胎(或類似的貨物)的自動定位，前後雙向搬移存取，並且使完成工作後的搬運機器人迅速恢復原樣以進行下一次工作，提高工作效率；4、本發明的搬運機器人由於自身結構特點，使得佔用空間少，大幅減小了汽車存放的高度要求，特別適用於立體車庫的車輛搬運機器人，對立體停車庫中停車位的長度、寬度及高度要求都較小，也減小了對存取車作業空間的要求，有效地節省了停車位的層高及巷道的空間尺寸；5、該搬運機器人為一個整體，與載荷臺的聯接簡單可靠，方便安裝；6、本發明的機械式立體車庫可方便地適用於各類倉儲式立體停車系統，通過本設備可有效地利用土地空間，用最精確的搬運機定位方式能夠在長寬高有限的情況下準確地存取車輛；7、本發明的機械式立體車庫，可以很好地完成車輛的存取，通過電控系統及可擴展的上位機系統，可完成對整個系統的全自動控制。8、本發明同樣可應用於類似車輛的物體的搬運，在汽車的生產線或汽車倉儲的物流貨庫中也同樣適用。9、本發明的載荷臺可單獨安裝行走驅動機構，以適用於平面移動類停車系統，或同時安裝行走機構及升降機構，以適用於巷道堆垛式車庫，從而實現對車輛(或類似的貨物)的三維移動。
圖1為本發明機械式立體車庫的主視圖；圖2為本發明機械式立體車庫的俯視圖；圖3為本發明機械式立體車庫的側視圖；圖4為本發明搬運機器人的主視圖；圖5為本發明搬運機器人的側視圖；圖6A為本發明搬運機器人的夾持臂的主視圖；圖6B為本發明搬運機器人的夾持臂的俯視圖；圖6C為本發明搬運機器人的夾持臂沿A-A的剖視圖；圖6D為本發明搬運機器人的夾持臂相互配合夾持車輪的示意圖；圖7為本發明搬運機器人中油路電路迴轉機構結構示意圖；圖8A為本發明搬運機器人夾持臂收回狀態的示意圖；圖SB為本發明搬運機器人夾持臂張開過程的示意圖；圖SC為本發明搬運機器人夾持臂完全張開的示意圖；圖9A為安裝於載荷臺的油路電路轉接組件主視圖；圖9B為安裝於載荷臺的油路電路轉接組件俯視圖；圖9C為安裝於載荷臺的油路電路轉接組件側視圖；圖1OA為安裝於載荷臺的副導軌機構主視圖；圖1OB為安裝於載荷臺的副導軌機構側視圖；圖1lA為安裝於載荷臺的過渡輪組件主視圖；圖1lB為安裝於載荷臺的過渡輪組件側視圖；圖12為位於兩個行走小車之間的可伸縮裝置結構示意圖；圖13為圖1中A部分示意圖；圖14為圖1中B部分示意圖；圖15為圖2中C部分示意圖；其中，1-搬運機器人5-載荷臺
I1-行走小車51-載荷臺框架
II1-小車機架52-行走驅動機構1111-墊板521-驅動電機I
112-行走機構522-行走輪I 1121-液壓馬達523-傳動軸1122-傳動軸53-副導軌機構
1123-行走主動輪531-驅動電機II
1124-傳動齒輪組532-鏈條組件
1125-從動行走輪533-副導軌
113-夾持臂534-傳動鏈條
1131-夾持臂焊接體535-左導向支撐塊
1132-夾持油缸536-右導向支撐塊
1133-輥子組件537-電氣檢測開關及組件
1134-行走輪組件538-同步傳動軸
1135-電氣檢測機構I54-油路電路轉接組件
114-導向輪組件541-油路及電路轉接板組件
115-油路電路迴轉機構5411-驅動電機III 1151 -迴轉機體5412-行走輪III
1152-導向軌道5413-鋼結構框架
1153-彈簧542-油路電路保護組件
116-防護罩543-拖鏈組件
117-電氣檢測機構II55-動力閥站
12-可伸縮裝置56-電控系統
121-伸縮滑動塊57-過渡輪組件
122-伸縮固定塊571-過渡輪框架
123-中間油缸572-滾輪
2-存車位58-橫向移動導向輪組件
3-搬運物59-護欄組件
4-載荷臺軌道5 A-橡膠緩衝墊
5331-行走輪II
具體實施方式
·下面結合實施例對發明作進一步的詳細說明。實施例1:如圖1-15所示，本例的發明一種搬運機器人及應用該搬運機器人的車輛(或類似貨物)機械式立體車庫；
圖1及圖2所示的載有汽車的示意圖，圖中所示為搬運機器人I將所搬運車輛3向停車位2搬運車輛的過程。其中搬運機器人I完成縱向運動，載荷臺5可完成橫向運動，如圖中箭頭所示的方向，搬運機器人I及載荷臺5均可雙向運動。圖1中同時表示了載荷臺5行走時的載荷臺軌道的位置4。圖3所示為本搬運存取系統的側視圖，可以清楚地顯示出在存取過程中搬運機器人1、所搬運車輛3及載荷臺5的相對位置。本發明中存車位2可為常見的混凝土存車位，可也為鋼結構型式的存車位，除對存車位表面的平面要求外沒有特殊的要求，也不需要在存車位上附加任何其他設施。圖4所示為本發明的車輛搬運機器人I主視圖。圖5為本發明的車輛搬運機器人I的側視圖。由圖示可知，搬運機器人I包括兩個行走小車11及用於適應不同車輛軸距而設置的可伸縮裝置12，所述兩個行走小車11分別包括小車機架111，設置於小車機架上的行走機構112，與小車機架111通過銷軸聯接的夾持臂113，安裝於小車機架111底部用於保證行走小車11直線運動的導向輪組件114，安裝於小車機架111、用於適應在兩個行走小車11間不同距離的油路電路迴轉機構115，安裝於小車機架111上方，用於保護安裝於行走小車11上的各種電氣元件及液壓元件的防護罩板116，其中:a)所述的行走機構112包括:i)通過行走驅動液壓馬達1121驅動的、並可旋轉的安裝在該小車機架111上的傳動軸1122 ；ii)對稱設置於該傳動軸1122左右兩端，並位於液壓馬達1121兩側的四個行走主動輪1123 ；iii)液壓馬達1121與行走主動輪1123之間的傳動齒輪組1124 ；iv)安裝於小車機架111前後的至少兩組從動行走輪1125 ；b)所述的夾持臂113，可參閱圖6A、圖6B、圖6C，其包括:i)夾持臂焊接體1131，該夾持臂焊接體1131的下方焊接有一段鋼板，該鋼板與位於載荷臺5上的過渡輪組件57配合使用，以保證搬運機器人I在夾持汽車或未夾持汽車的情況下從存車位2上或下載荷臺5時可平穩地通過存車位2與載荷臺5之間的間隙；ii) 一端安裝於小車機架111上，一段聯接夾持臂焊接體1131，完成夾持臂113伸出及收回動作的夾持油缸1132 ；iii)安裝於夾持臂焊接體1131上，在夾持車輪時起到摩擦滾動並保護車輪作用的輥子組件1133 ；iv)集成於夾持臂113上的行走輪組件1134，夾持臂113在夾持輪胎受載後，夾持臂113的一端以行走輪組件1134支撐，另外一端則由安裝於小車機架111上的墊板1111支撐，墊板1111的位置可參閱圖8B ；v)在小車機架111上，夾持臂113收回或伸出到位的位置處均安裝有電氣檢測機構I 1135 ;圖6D顯示了兩個對稱設置的夾持臂113在夾持輪胎後的狀態及輪胎所在地位置；c)所述導向輪組件114為兩排安裝於小車機架111底部，位於車體兩側，由軸承或軸承滾輪組成的整排導向輪，該導向輪與安裝於載荷臺5上的副導軌533相配合完成對行走小車11的導向作用，保證行走小車11在行走過程中的直線運動；d)所述油路電路迴轉機構115是完成搬運裝置對不同軸距車輛相適應的重要裝置，是本發明中的重要裝置之一，設置於小車機架111上靠近兩車體聯接處的位置，該結構完全與供電電纜及供電油管配合，完成在軸距調節過程中電纜及油管的伸縮調節，上述油路電路迴轉機構115包含有安裝於小車機架111的導向柱以確保該迴轉機構的運軌跡可控。圖7顯示了該油路電路迴轉機構115的主要組成部分為:可縱向運動的迴轉機體1151，迴轉機體1151縱向運動的導向軌道1152，使迴轉機體1151返回原位的彈簧1153。
e)所述防護罩板116安裝於小車機架111的表面，對所有安裝於小車機架111的機械結構、液壓及電氣元器件其保護作用；f)所述電氣檢測機構117是安裝於小車機架111上的用於給搬運機器人I在載荷臺5上定位，檢測搬運機器人I的兩行走小車11間最短及最長距離、檢測行走小車11是否走到汽車輪胎位置以便給搬運機器人I定位等一套檢測元件及其安裝支架。—種應用上述搬運機器人的機械式立體車庫，所述機械式立體車庫包括搬運機器人1、存車位2、搬運物3、載荷臺5、載荷臺軌道4，所述載荷臺5包括載荷臺框架51、行走驅動機構52、相對於載荷臺5運動的副導軌機構53、相對於載荷臺5移動的油路電路轉接組件54、動力閥站55和電控系統56，其中，載荷臺5包括一載荷臺框架51 ;該載荷臺5做橫向運動時需要的行走驅動機構52,—相對於該載荷臺5運動的副導軌機構53, —相對於載荷臺5移動的油路電路轉接組件54,—動力閥站55,電控系統56,—過渡輪組件57,載荷臺5在做橫向運動需要的導向輪組件58，載荷臺5同時可根據不同的需要選用護欄組件59及橡膠緩衝墊5A等，其中:a)所述行走驅動機構52是載荷臺5在平面移動式車庫中的橫移車時同時需要安裝的部件，其安裝於載荷臺5的四個角，每個行走驅動機構52包括:i)通過驅動電機I521驅動的並可旋轉地支撐在該載荷臺5上的傳動軸523 ；ii)在該傳動軸523的另一端通過軸承安裝的行走輪I 522。整個載荷臺5的行走驅動，可作四輪同時驅動，也可作兩輪驅動兩輪從動的形式；b)所述相對於載荷臺5運動的副導軌機構53包括:i)驅動電機II 531及安裝於驅動電機II 531上的主動鏈輪，用於驅動副導軌533完成向前或向後雙向運動；ii)聯接主動鏈輪與從動鏈輪的傳動鏈條534 ；iii)從動鏈輪及從動鏈輪驅動的鏈條組件532 ；iv)聯接於該鏈條組件532，位於載荷臺5兩側對稱安裝的兩條副導軌533，該副導軌533的兩個端部均安裝有從動的行走輪II 5331，用以配合鏈條組件532運行；v)同樣對稱於載荷臺5兩側安裝，用於副導軌5導向及支撐的座板，包括左導向支撐塊535及右導向支撐塊536 ；V)用於檢測副導軌533運行是否到位的電氣檢測開關及組件537 ；vi)用於使載荷臺5兩側對稱的兩個副導軌533同步傳動軸538 ；c)所述相對於載荷臺5移動的油路電路轉接組件54為實現搬運裝置I雙向運動並完成存取的重要裝置，其與搬運裝置I相配合實現同向運動，以達到對搬運小車的供電及動力輸入。油路電路轉接組件54包括:i)驅動電機II 5411驅動的通過自身的行走輪III5412可在載荷臺5自身滑槽內做前後雙向運動的油管及電路轉接板組件541，上述驅動電機II 5411及行走輪III 5412均安裝於鋼結構框架5413 ；ii)油管及電路保護組件542，使得油路及電路均通過該保護組件與位於搬運機器人I上的可伸縮裝置12相聯接，從而保護油路電路在運動過程中不受損傷；iii)用於對驅動電機供電的拖鏈組件543 ；d)所述動力閥站55為向搬運裝置I提供液壓動力的液壓泵站，通過該泵站，實現搬運機器人I的行走動作，夾持車輛的動作以及完成兩行走小車11之間的距離調整的動作；e)所述電控系統56為檢測搬運機器人I所完成的各項動作的檢測及調節，並實現可靠地控制及相應保護。電控系統56為整個車輛搬運系統的控制中心，其採用PLC(可編程序控制器)技術，通過控制安裝於載荷臺5、搬運機器人I上的檢測開關的感應信號，完成對整個車輛搬運系統中各步驟中動作的實現及控制，該電控系統56可在通過接入到上位機系統，方便地實現全自動控制；f)所述過渡輪組件57，位於載荷臺5的兩端，並在載荷臺5左右兩側對稱布置兩個，靠近中間的一對過渡輪組件57是保證搬運機器人I在夾持汽車的情況下從存車位2上或下載荷臺5時可平穩地通過存車位2與載荷臺5之間的間隙；靠近載荷臺5外側的一對過渡輪組件57是保證搬運裝置在未夾持汽車的情況下從存車位2上或下載荷臺5時可平穩地通過存車位2與載荷臺5之間的間隙。該過渡輪組件57的結構可參閱圖1lA及圖11B，圖示該過渡輪的主要部件為過渡輪框架571及安裝於該框架內的滾輪572 ；g)所述載荷臺5在做橫向運動需要的導向輪組件58用於該載荷臺5自身做橫向運動時導向，其在載荷臺5的位置可參閱圖2中所示；h)所述護欄組件59及橡膠緩衝墊5A為載荷臺5作為平面移動式車庫中的橫移車時同時所用，護欄組件59可起安全防護作用，橡膠緩衝墊5A在載荷臺5未能及時停止時起緩衝防撞的作用。i)所述載荷臺5可靈活地用為上述平面移動車庫的橫移車，也可以用為巷道堆垛式車庫中堆垛機的載荷臺，也適用於其他能夠實現其功能的其他條件中。圖12所示為位於搬運機器人I上兩行走小車11間連接的可伸縮裝置12，該可伸縮裝置12保證了兩行走小車11在運行中為直線，也保證了搬運機器人I的適應性，能夠保證該搬運機器人I很好地適應不同軸距的汽車。其主要組成部分為:i)伸縮滑動塊121，液壓油管及檢測電氣線路均通過該伸縮滑動塊121完成從安裝於載荷臺5上的油路電路保護組件542到行走小車11上的轉接；ii)伸縮固定塊122，固定安裝於行走小車機架111上，該伸縮固定塊122同時為伸縮滑動塊121的導向塊；iii)中間油缸123，中間油缸123作為可伸縮裝置12的動力，完成可伸縮裝置12的伸縮動作，從而完成兩行走小車11之間距離的調節，實現對不同軸距車輛的適應。該油缸一端固定於小車機架111上，一端聯接於伸縮滑動塊121的中間接頭處；該可伸縮裝置的動力也可以為位於行走小車11上的行走驅動的液壓馬達1121。本發明的車輛機械式立體車庫在應用中取一輛車到載荷臺的動作過程:a)被搬運的搬運物3停放到存車位2上；b)載荷臺5行走至與該存車位2對應的位置後載荷臺5停止橫向運動；c)安裝於載荷臺5的副導軌機構53從載荷臺5上伸出，運動到存車位2上，電氣檢測開關及組件537會完成對副導軌533運動位置的定位；d)搬運機器人I經副導軌機構53導向，在其行走機構112驅動下行走至車位，並通過電氣檢測機構II 117準確找到車輪的停放位置並停止行走；e)夾持臂113在夾持油缸1132的驅動下執行夾持動作，電氣檢測機構II 117將檢測確定夾持動作的完成；f)完成夾持動作後，搬運機器人I從存車位2向載荷臺5方向運動，電氣檢測機構117將完成對搬運機器人I在載荷臺5上的定位；g)副導軌機構53收回到載荷臺5上，同樣，電氣檢機構117將完成對副導軌機構53的收回定位；h)完成一個取車循環。
存車動作與上述過程基本類似，不同僅在於搬運機器人I的夾持臂113完成夾持或者完成收回動作。通過上述描述，本發明的車輛機械式立體車庫,可以很好地完成車輛的存取,通過電控系統及可擴展的上位機系統，可完成對整個系統的全自動控制。本發明非常適用於機械式立體停車設備中，通過本設備可有效地利用土地空間，用最精確的搬運機定位方式能夠在長寬高有限的情況下準確地存取車輛。本發明同樣可應用於類似車輛的物體的搬運，在汽車的生產線或汽車倉儲的物流貨庫中也同樣適用。最後應該說明的是:以上實施例僅用以說明本發明的技術方案而非對其限制，儘管參照上述實施例對本發明進行了詳細說明，所屬領域的普通技術人員應當理解:依然可以對本發明的具體實施方式
進行修改或者等同替換，而未脫離本發明精神和範圍的任何修改或者等同替換，其均應涵蓋在本權利要求範圍當中。
權利要求
1.一種搬運機器人，包括前後兩個行走小車(11)，所述兩個行走小車(11)之間設有可伸縮裝置(12)，其特徵在於:所述兩個行走小車(11)分別包括小車機架(111)、設置於小車機架(111)上的行走機構(112)、設置於小車機架(111)上的夾持臂(113)、對稱設置於小車機架(111)底部兩側的導向輪組件(114)、油路電路迴轉機構(115)，其中， a)所述可伸縮裝置(12)包括:i)伸縮滑動塊(121)；ii)伸縮固定塊(122)，固定安裝於行走小車機架(111)上，該伸縮固定塊(122)同時為伸縮滑動塊(121)的導向塊；iii)中間油缸(123)，所述中間油缸(123) —端固定於小車機架(111)上，另一端聯接於伸縮滑動塊(121)的中間接頭處； b)所述的行走機構(112)包括:i)通過液壓馬達(1121)驅動的安裝在小車機架(111)上的傳動軸(1122) ；ii)對稱設置於該傳動軸(1122)左右兩端，並位於液壓馬達(1121)兩側的四個行走主動輪(1123) ；iii)液壓馬達(1121)與行走主動輪(1123)之間的傳動齒輪組(1124) ；iv)安裝於小車機架(111)前後的至少兩組從動行走輪(1125)； c)所述夾持臂(113)包括:i)用於驅動夾持臂的夾持油缸(1132)；ii)集成於夾持臂上的行走輪組件(1134)； d)所述夾持臂(113)以夾持臂(113)與小車機架(111)聯接處為中心作向小車外伸出或收回的轉動； e)所述導向輪組件(114)包括兩排導向輪，其中每個導向輪的軸心與地面垂直，所述導向輪的外沿與安裝於載荷臺(5)的副導軌組(53)的外側相抵靠； f)所述油路電路迴轉機構(115)對稱設置於小車機架(111)上靠近兩車體聯接處的位置，包括導向軌道(1152)及設置其上可縱向運行的迴轉機體(1151)，所述迴轉機體(1151)與導向軌道(1152)之間有彈簧(1153)，所述彈簧(1153)用於使迴轉機體(1151)返回原位。
2.按權利要求1所述的一種搬運機器人，其特徵在於:所述可伸縮裝置(12)的另一動力為行走小車(11)上的液壓馬達(1121)。
3.按權利要求1所述的一種搬運機器人，其特徵在於:所述可伸縮裝置(12)可通過電氣控制裝置、機械控制裝置、機電控制裝置或液壓控制裝置完成調節。
4.按權利要求1所述的一種搬運機器人，其特徵在於:所述夾持臂(113)收回或伸出到位的位置處均安裝有電氣檢測機構I (1135)，檢測其收回動作或伸出動作是否到位。
5.按權利要求1所述的一種搬運機器人，其特徵在於:所述每個行走小車(11)上分別設有電氣檢測機構II (117)，所述電氣檢測機構II (117)用於限制兩小車可靠近的最小距離及可拉伸的最遠距離的。
6.按權利要求1所述的一種搬運機器人，其特徵在於:所述在每個行走小車(11)表面分別設置防護罩板(116)，用於保護小車機架(111)上安裝的各元器件；所述油路電路迴轉機構(115)包含有安裝於小車機架(111)上的導向柱以確保該迴轉機構的運軌跡可控。
7.一種應用如權利要求1-6任一所述搬運機器人的機械式立體車庫，其特徵在於:所述搬運存取系統包括搬運機器人(I)、存車位(2)、搬運物(3)、載荷臺(5)、載荷臺軌道(4)，所述載荷臺(5)包括載荷臺框架(51)、行走驅動機構(52)、相對於載荷臺(5)運動的副導軌機構(53)、相對於載荷臺(5)移動的油路電路轉接組件(54)、動力閥站(55)和電控系統(56)，其中，a)所述副導軌機構(53)包括:i)驅動電機II(531)及安裝於驅動電機II (531)上的主動鏈輪，用於驅動副導軌(533)完成向前或向後雙向運動；ii)聯接主動鏈輪與從動鏈輪的傳動鏈條(534) ；iii)從動鏈輪及從動鏈輪驅動的鏈條組件(532) ；iv)聯接於該鏈條組件的副導軌(533) ；v)用於副導軌(533)導向及支撐的座板；v)用於檢測副導軌(533)運行是否到位的電氣檢測開關及組件(537)； b)所述載荷臺(5)的四個角分別安裝有行走驅動機構(52)，所述行走驅動機構(52)包括:i)通過驅動電機I (521)驅動的軸(523) ；ii)所述軸(523)的一端通過軸承安裝的行走輪I (522)； c)所述油路電路轉接組件(54)包括:i)由驅動電機III(5411)驅動的可在載荷臺(5)自身滑槽內做前後雙向運動的油管及電路轉接板組件(541) ；ii)油管及電路保護組件(542) ；iii)用於對驅動電機III (5411)供電的拖鏈組件(543) d)所述動力閥站(55)集成安裝於該載荷臺(5)上，其電控系統(56)的主要元器件集成安裝於載荷臺(5)上，檢測的電氣元器件分布安裝於載荷臺(5)或汽車搬運機器人(I)上。
8.按權利要求7所述的一種應用該搬運機器人的機械式立體車庫，其特徵在於:所述載荷臺(5)上設有過渡輪組件(57)、導向輪組件(58)、護欄組件(59)及橡膠緩衝墊(5A)。
9.按權利要求7所述的一種應用該搬運機器人的機械式立體車庫，其特徵在於:所述載荷臺(5)的行走驅動，可作四輪同時驅動或兩輪驅動兩輪從動的形式。
10.按權利要求7所述的一種應用該搬運機器人的機械式立體車庫，其特徵在於:所述搬運機器人⑴的導向輪組件 (114 )與安裝於載荷臺(5)的副導軌(533)的運動相配合。
全文摘要
本發明涉及一種搬運機器人，尤其涉及一種及應用該裝置的夾持輪胎以抬升汽車(或類似的貨物)並作前後雙向搬運存取動作的智能機械式立體車庫，該機械式立體車庫包括搬運機器人、存車位、搬運物、載荷臺、載荷臺軌道，搬運機器人包括前後兩個行走小車，小車之間設有可伸縮裝置，行走小車包括小車機架、行走機構、夾持臂、導向輪組件和油路電路迴轉機構，本發明解決在空間受限的車庫中存、取車輛的問題，靈活地實現對不同軸距車輛的輪胎的自動定位，前後雙向搬移存取，另外載荷臺可單獨安裝行走驅動機構，以適用於平面移動類停車系統，或同時安裝行走機構及升降機構，以適用於巷道堆垛式車庫，從而實現對物件的三維移動。
文檔編號E04H6/42GK103089046SQ201110345130
公開日2013年5月8日 申請日期2011年11月4日 優先權日2011年11月4日
發明者李日海, 盧新峰, 徐國新 申請人:深圳怡豐自動化科技有限公司