對可旋轉立體相機的遠程控制的製作方法

2023-06-11 13:15:21 1

本發明涉及立體成像，更具體地，涉及用於對包括立體相機對和相應的顯示設備在內的相機設備進行控制的相機設備、方法、電腦程式和電腦程式產品。

背景技術：

遠程控制的立體相機設備廣泛地用於對設備(例如機器人，手術系統等)的高級遠程控制和監視。

立體相機設備包括兩個彼此水平位移的相機，用於獲得對一個場景兩個不同視圖。使用顯示設備將來自兩個相機的圖像顯示給遠程操作者的相應眼睛，以創建深度感，即3D圖像。當操作者轉動他/她的頭部時，相機也應轉動以從不同的方向觀察場景。

在檢測到操作者的頭部的移動和示出正確方向的場景之間的時間被稱為延時。延遲時間有三個主要構成：圖像處理延遲、電機反應時間和網絡延遲。

高延遲破壞了操作者的沉浸效應，由此許多立體系統對實現低延遲特別強調。可以通過使用輕量級編碼算法或通過增加編碼硬體的計算能力來減小圖像處理延遲。使用更強的電機來減少電機反應時間。通過使操作者相對靠近相機來維持較低的網絡延遲。

技術實現要素：

根據第一方面，提供了一種相機設備，包括：可旋轉的相機基座；連接到相機基座的電機；形成具有第一圖像捕捉方向的第一立體相機對的第一相機和第二相機，第一相機和第二相機都是廣角相機並且安裝在相機基座上；被配置為接收移動信號的通信接口。相機設備被配置為基於移動信號旋轉相機基座。

相機設備還可以包括：處理器，連接到所述通信接口和所述電機；存儲指令的存儲器，所述指令在被所述處理器執行時使得所述相機設備：接收移動信號；控制所述電機基於移動信號來旋轉所述相機基座。

第一相機和第二相機還可以被配置為通過通信接口發送圖像。

移動信號可以包括絕對角，並且所述相機設備可以被配置為通過控制所述電機來旋轉所述相機基座，以將第一圖像捕捉方向對準為對應於所述絕對角。

移動信號可以包括移動角，並且所述相機設備可以被配置為通過控制所述電機來旋轉所述相機基座，以將相機基座旋轉對應於移動角的量。

所述第一相機和所述第二相機中的每一個可以提供足夠廣角的圖像，使得操作者一次只能觀看所得到的圖像的子集。

所述相機設備還可以包括形成具有第二圖像捕捉方向的第二立體相機對的第三相機和第四相機，所述第三相機和所述第四相機安裝在所述相機基座上。這時，移動信號包括絕對角，並且所述相機設備被配置為旋轉所述相機基座以選擇具有離絕對角最近的圖像捕捉方向的立體相機對。此外，相機設備被配置為控制電機以將所選的立體相機對的圖像捕捉方向與絕對角對準。

根據第二方面，提供一種用於控制相機設備的方法，所述相機設備包括可旋轉的相機基座、連接到相機基座的電機、形成具有第一圖像捕捉方向的第一立體相機對的第一相機和第二相機、以及通信接口，其中所述第一相機和所述第二相機都是廣角相機並安裝在所述相機基座上。所述方法在所述相機設備中執行並且包括以下步驟：接收移動信號；控制所述電機基於移動信號來旋轉所述相機基座。

所述方法還包括步驟：通過所述通信接口發送來自所述第一相機和所述第二相機的圖像。

移動信號可以包括絕對角，並且控制電機的步驟可以包括控制所述電機將第一圖像捕捉方向對準為對應於所述絕對角。

移動信號可以包括移動角，並且控制電機的步驟可以包括控制所述電機將所述相機基座旋轉對應於移動角的量。

所述第一相機和所述第二相機中的每一個可以提供足夠廣角的圖像，使得操作者一次只能觀看所得到的圖像的子集。

所述相機設備還可以包括形成具有第二圖像捕捉方向的第二立體相機對的第三相機和第四相機，所述第三相機和所述第四相機都是廣角相機並且安裝在所述相機基座上。這時，所述移動信號包括絕對角，並且所述方法還包括以下步驟：選擇具有離所述絕對角最近的圖像捕捉方向的立體相機對。此外，控制電機的步驟還包括控制所述電機以將所選的立體相機對的圖像捕捉方向與所述絕對角對準。

根據第三方面，提供了一種相機設備，包括：用於通過通信接口接收移動信號的裝置；用於控制所述電機基於所述移動信號旋轉所述相機設備的相機基座的裝置，所述相機基座已安裝有形成具有第一圖像捕捉方向的第一立體相機對的第一相機和第二相機，其中所述第一相機和所述第二相機都是廣角相機。

根據第四方面，提供一種用於控制相機設備的電腦程式，所述相機設備包括可旋轉的相機基座、連接到相機基座的電機、形成具有第一圖像捕捉方向的第一立體相機對的第一相機和第二相機、以及通信接口，其中所述第一相機和所述第二相機都是廣角相機並安裝在所述相機基座上。所述電腦程式包括電腦程式代碼，所述電腦程式代碼在相機設備上運行時使得所述相機設備：接收移動信號；控制所述電機基於移動信號來旋轉所述相機基座。

根據第五方面，提供一種電腦程式產品，所述電腦程式產品包括根據第四方面的電腦程式和存儲所述電腦程式的計算機可讀裝置。

根據第六方面，提供一種顯示設備，包括：處理器；以及存儲指令的存儲器，所述指令在被所述處理器執行時使得所述顯示設備：從相機設備接收立體圖像，所述立體圖像覆蓋超過操作者視野；檢測操作者視野的中心方向；在所述顯示設備的顯示器上顯示所述立體圖像的扇區，所述扇區的中心方向對應於操作者視野的中心方向；以及向所述相機設備發送移動信號，以便將圖像捕捉方向與操作者視野的新中心方向對準。

用於發送移動信號的指令可以包括當被所述處理器執行時使所述顯示設備僅在檢測到操作者視野的中心方向的顯著移動時才發送移動信號的指令。

所述顯示設備還可以包括當被所述處理器執行時使所述顯示設備重複所提到的指令的指令。

用於檢測新中心方向的指令可以包括當被所述處理器執行時使所述顯示設備使用傳感器來檢測操作者的頭部移動的指令。

根據第七方面，提供了一種顯示設備，包括：用於從相機設備接收立體圖像的裝置，所述立體圖像覆蓋超過操作者視野；用於檢測操作者視野的新中心方向的裝置；用於在所述顯示設備的顯示器上顯示所述立體圖像的扇區的裝置，所述扇區的中心方向對應於操作者視野的中心方向；以及用於向所述相機設備發送移動信號以便將圖像捕捉方向與操作者視野的新中心方向對準的裝置。

根據第八方面，提供一種用於顯示立體圖像的方法。所述方法在顯示設備中執行並且包括以下步驟：從相機設備接收立體圖像，所述立體圖像覆蓋超過操作者視野；檢測操作者視野的中心方向；在所述顯示設備的顯示器上顯示所述立體圖像的扇區，所述扇區的中心方向對應於操作者視野的中心方向；以及向所述相機設備發送移動信號，以便將圖像捕捉方向與操作者視野的中心方向對準。

在一個實施例中，發送移動信號的步驟僅當檢測到操作者視野的中心方向的顯著移動時才執行。

所述方法可以重複。

檢測新中心方向的步驟可以包括使用傳感器來檢測操作者的頭部移動。

根據第九方面，提供了一種用於顯示立體圖像的電腦程式。所述電腦程式包括電腦程式代碼，所述電腦程式代碼在顯示設備上運行時使得所述顯示設備：從相機設備接收立體圖像，所述立體圖像覆蓋超過操作者視野；檢測操作者視野的新中心方向；在所述顯示設備的顯示器上顯示所述立體圖像的扇區，所述扇區的中心方向對應於操作者視野的中心方向；以及向所述相機設備發送移動信號，以便將圖像捕捉方向與操作者視野的新中心方向對準。

根據第十方面，提供一種電腦程式產品，所述電腦程式產品包括根據第九方面的電腦程式和存儲所述電腦程式的計算機可讀裝置。

通過使用相機設備提供廣角圖像的解決方案，顯示設備可以幾乎無延遲地響應許多操作者移動，只要移動在廣角圖像的範圍內，因此不需要與相機設備進行新的通信以進行初始調整。雖然這暫時地減少了深度，但這可以快速補救，因為相機設備命令相機設備與操作者的新方向對準。這提供了在沉浸(由於立即響應)與深度(由於相機設備的移動)之間的很大平衡。

一般地，除非另有明確說明，權利要求中使用的所有術語根據其在技術領域中的普通含義來解釋。除非本文中另行明確聲明，否則對「一/一個/所述單元、設備、組件、裝置、步驟等」的所有引用應被開放地解釋為指代單元、設備、組件、裝置、步驟等的至少一個實例。除非明確聲明，否則本文所公開的任何方法的步驟不一定嚴格按所公開的順序來執行。

附圖說明

下面參照附圖以示例方式描述本發明，在附圖中：

圖1是示出相機設備和顯示設備的一些組件的示意圖；

圖2是示出根據一個實施例的相機設備的示意圖；

圖3是示出根據一個實施例的相機設備的示意圖；

圖4A至4C是示出如何基於移動信號來控制圖2或圖3的相機設備的實施例的示意圖；

圖5A至5B是示出在圖1或圖2的相機設備中執行的用於控制相機設備的方法的流程圖；

圖6是示出根據一個實施例的在圖1的顯示設備中執行的用於顯示立體圖像的方法的流程圖；

圖7是示出圖1或圖2的相機設備的功能模塊的示意圖；以及

圖8是示出圖1的顯示設備的功能模塊的示意圖；以及

圖9示出了包括計算機可讀裝置在內的電腦程式產品的一個示例。

具體實施方式

現將在下文參考其中示出本發明的特定實施例的附圖來更全面地描述本發明。然而，本發明可以按多種不同形式來體現，並且不應當被解釋為受到本文闡述的實施例的限制。相反，通過示例給出這些實施例，使得本公開將透徹和完整，並且向本領域技術人員充分地傳達本發明的範圍。在本描述的全文中，相似的標記指代相似的元素。

圖1是示出相機設備1和顯示設備20的一些組件的示意圖。相機設備1包括可旋轉的相機基座3和連接到相機基座3的電機5。第一相機6a和第二相機6b以水平位移安裝在相機基座3上。第一相機6a和第二相機6b一起形成立體相機對10，從而允許三維(3D)圖像捕捉。相機基座3是適合於將相機設備6a-b安裝在其上並且可以被電機5控制以旋轉的任何合適的結構。電機5是能夠將相機基座3旋轉到合適方向的任何合適的電機。例如，電機5可以是諸如DC(直流)電機的電動機，如步進電機。

提供通信(輸入/輸出)接口57，以允許使用無線或有線通信(例如通過網際網路協議(IP)網絡)與顯示設備20通信。以這種方式，相機設備可以將來自相機6a-b的圖像31發送到顯示設備20。此外，這允許相機設備1從顯示設備20接收移動信號30或其他命令。

使用能夠執行存儲在存儲器54中的軟體指令58(因此可以是電腦程式產品)的合適的中央處理單元(CPU)、多處理器、微控制器、數位訊號處理器(DSP)等中的一個或多個的任何組合來提供可選的處理器50。處理器50可以被配置為執行下面參照圖5A-B描述的方法。處理器50連接到電機5、相機6a-b、通信接口57、存儲器54和數據存儲器59。

備選地，可以在不使用軟體的情況下，即，使用硬體(例如專用集成電路(ASIC)或離散數字和/或模擬組件)，在相機設備中執行以下參照圖5A-B所描述的方法。此外，硬體處理和軟體處理可以混合。

存儲器54可以是讀寫存儲器(RAM)和只讀存儲器(ROM)的任意組合。存儲器54還可以包括持久存儲設備，其例如可以是磁存儲器、光存儲器、固態存儲器或甚至遠程安裝的存儲器中的任意單獨一個或組合。

還提供數據存儲器59，用於在處理器50中執行軟體指令期間讀取和/或存儲數據。數據存儲器59可以是讀寫存儲器(RAM)和只讀存儲器(ROM)的任意組合。

相機設備1的其他部件被省略，以便不會混淆本文提出的概念。

顯示設備20包括其自身的通信(輸入/輸出)接口67，提供該通信接口以允許與相機設備1通信，例如，用於發送移動信號30和接收圖像31。

使用能夠執行存儲在存儲器64中的軟體指令68(因此可以是電腦程式產品)的合適的中央處理單元(CPU)、多處理器、微控制器、數位訊號處理器(DSP)、專用集成電路等中的一個或多個的任何組合來提供處理器60。處理器60可以被配置為執行下面參照圖6描述的方法。處理器60連接到通信接口67、存儲器64、數據存儲器69a、3D顯示器61和可選的方向傳感器65。傳感器65可以檢測操作者的方向，例如，通過將傳感器65安裝在頭部來感測操作者的頭部的轉動，或者以其他方式檢測操作者的頭部的轉動。

存儲器64可以是讀寫存儲器(RAM)和只讀存儲器(ROM)的任意組合。存儲器64還可以包括持久存儲設備，其例如可以是磁存儲器、光存儲器、固態存儲器或甚至遠程安裝的存儲器中的任意單獨一個或組合。

還提供數據存儲器69，用於在處理器60中執行軟體指令期間讀取和/或存儲數據。數據存儲器69可以是讀寫存儲器(RAM)和只讀存儲器(ROM)的任意組合。

提供連接到CPU 60的3D顯示器61。3D顯示器61可以是顯示設備20的一部分或者在顯示設備20的外部，例如在操作者佩戴的設備中。3D顯示器61能夠提供兩個立體圖像以向3D顯示器61的觀看者提供三維圖像。這可以使用任何現有或未來的3D顯示技術來提供，例如，用於每隻眼睛的分離的物理小顯示器、偏振圖像、時間切換圖像等。偏振圖像和切換圖像可能需要操作者佩戴合適的3D眼鏡。

省略了顯示設備20的其他組件，以免混淆本文提出的概念。

以這種方式，將相機設備的立體相機對所捕捉的圖像提供給顯示設備20的3D顯示器61。這允許顯示設備處的操作者體驗相機設備1的遠程位置的3D圖像。

第一相機和第二相機都是廣角相機，提供足夠寬角度的圖像，使得操作者一次只看到作為所得到圖像的子集的操作者視野。

由於深度感與兩個相機之間的有效距離成正比，因此將相機靜止地放置以便在所有方向上實現3D視覺是不夠的。操作者僅在接近圖像捕捉方向的方向上獲得完整的深度感。

但是這裡，兩個廣角相機6a-b放置在可旋轉的相機基座3上。一旦操作者轉動他或她的頭部(X弧度)，傳感器65就會感測到，並且實際上立即向他示出對應於新方向的圖像(離中心方向X弧度)，只要可以使用來自相機6a-b的當前存在於顯示設備20中的廣角圖像來實現。如果角度X相對較大，則3D圖像其中可能缺少一些深度。然而，注意到新方向的傳感器還觸發處理器60向相機設備1發送移動信號30，以相應地旋轉相機基座3。當相機基座3旋轉時，向操作者示出的作為圖像一部分的操作者視野也以相反方向旋轉，以抵消相機的旋轉。操作者視野的中心方向不改變，因為旋轉實際上是在頭部轉動之後發生的。一旦相機完成轉動，操作者再次觀察到場景的深度3D圖像。

以這種方式，當操作者突然轉動頭部並在新方向上停止時，他/她或多或少能立即獲得這個方向的圖片(最初可能有點平面化)。隨著時間的推移，他的視線方向保持不變(如果頭部不再轉動)，但隨著相機轉動，圖像逐漸變得越來越深。

這為操作者提供了沉浸式的3D視覺系統，即使延時如原先那樣阻止這種沉浸。

因此，系統中的延遲將僅影響突然轉動頭部的操作者獲得完全深度圖像的快速程度。對於較小的頭部移動，丟失的深度將不被注意到。對於人類來說，當我們改變視線方向時，需要一些時間來重新聚焦，由此，突然轉動頭部後的時間上的深度損失不會對操作者所體驗的沉浸式3D感覺產生大的影響。可選地，相機設備在相機基座3移動時發送較低解析度的圖像，因為無論如何眼睛調整都有延遲，由此減少了帶寬使用。

此外，顯示設備20處的操作者可以向相機設備1發送移動信號30(通過通信鏈路)，以旋轉以改變其視野。相機設備通過旋轉相機基座3來實現這一點，從而將立體相機對引導到新的角度。

圖2是示出根據一個實施例的相機設備的示意圖。

現在從上方觀看相機設備1的相機基座3，相機基座3可以圍繞原點與相機基座3的旋轉軸對準的坐標系旋轉。第一立體相機對10a包括第一相機6a和第二相機6b。第一立體相機對10a具有相對於坐標系定義的第一圖像捕捉方向11a。第一圖像捕捉方向11a可以被定義為第一立體相機對的兩個相機6a-b的中心方向的平均值。例如，在兩個相機6a-b的中心方向對準的示例中，第一圖像捕捉方向11a也與該方向對準。

第一相機6a具有第一視角12a，第二相機6b具有第二視角12b。第一物體15a在兩個相機6a-b的視野內。第二物體也在兩個相機6a-b的視野內。然而，第三物體15c在兩個相機6a-b的視野之外。

如果連接到相機設備的顯示設備20的操作者想要看第三對象15c，則向相機設備發送移動信號以旋轉相機基座，使得相機可捕捉包括第三對象15c的圖像，如圖4A-B中所示以及更詳細的解釋。

相比於圖2，在圖3中，相機設備1包括第二立體相機對10b，第二立體相機對10b包括第三相機6c和第四相機6d。第二立體相機對10b具有同樣相對於坐標系定義的第二圖像捕捉方向11b。第二圖像捕捉方向11b與第一圖像捕捉方向11a類似地定義。

相機設備1可以包括更多的相機對，以進一步減少任何所需的移動角和/或增加相機設備1的靜止視角。

在圖4C中示出並且在下文更詳細地解釋該實施例的操作。

圖4A至4B是示出如何基於移動信號來控制圖2或圖3的相機設備的實施例的示意圖。

在圖4A中，移動信號包括絕對角14。絕對角在這裡被解釋為非相對角。換句話說，絕對角可以是正的或負的。然後，相機設備1需要將相機基座3旋轉差角17，以將第一圖像捕捉方向11a與絕對角14對準。差角被計算為第一圖像捕捉方向11a與絕對角14之間的差。差角17可以是正的(意味著逆時針旋轉)或負的(意味著順時針旋轉)，無論哪個方向都產生最短幅度的旋轉角。在該示例中，差角為負，由此旋轉為順時針。

在圖4B中，移動信號包括移動角16。這是相對信號，由此相機設備1控制電機以使相機基座3旋轉對應於移動角16的量。移動角可以為正，產生逆時針旋轉，或者為負，產生順時針旋轉。在該示例中，移動角16為正，產生順時針旋轉。

在圖4C中，相機設備1包括第一立體相機對10a和第二立體相機對10b。以這種方式，當顯示設備發送具有絕對方向的移動信號時，相機設備1選擇具有離絕對角14最近的圖像捕捉方向的立體相機對。在該示例中，第二立體相機對10b的第二圖像捕捉方向11b離絕對角14最近。然後，相機設備1控制電機以將所選的立體相機對的圖像捕捉方向與絕對角14對準。這通過計算所選的立體對的圖像捕捉方向與絕對角14之間的差角17並根據差角17控制相機基座3的旋轉來實現。

在一個實施例中，相機設備1向顯示設備20發送從所有相機捕捉到的圖像，由此顯示設備可以處理和選擇應在3D顯示器上顯示什麼圖像。

在一個實施例中，相機設備僅發送來自當前有效的立體相機對的圖像，這減少了用於向顯示設備發送圖像31的帶寬需求。

在一個實施例中，僅當所期望的旋轉的速度足夠快時才允許立體相機對切換。

圖5A至5B是示出在圖1、圖2或圖3的相機設備中執行的用於控制相機設備的方法的流程圖。

在接收移動信號的步驟40中，從顯示設備20接收移動信號30。移動信號30指示相機設備旋轉其上安裝有相機的相機基座。

在一個實施例中，移動信號30包括絕對角14，即指示相機設備將其視野與絕對角14對準。

在一個實施例中，移動信號30包括移動角，該移動角是相對移動命令，例如移動x弧度(或度)，其中x是正數或負數。

在控制電機的步驟42中，控制電機5以基於移動信號30旋轉相機基座3。

當移動信號30包括絕對角14時，該步驟包括控制電動機，以將第一圖像捕捉方向11a對準為對應於絕對角14。

當移動信號30包括移動角時，該步驟包括控制電機以將相機基座旋轉對應於移動角的量。

圖5B是示出與圖5A所示方法類似的方法的流程圖。在此僅說明相對於圖5A的方法的新步驟或修改的步驟。

在可選的選擇相機對的步驟41中，選擇具有離絕對角最近的圖像捕捉方向的立體相機對。僅當移動信號包括絕對角時才執行該步驟，並且相機設備包括至少兩個立體相機對。

當執行選擇相機對的步驟41時，控制電機的步驟42包括控制電機以將所選的立體相機對的圖像捕捉方向與絕對角對準。

在可選的發送圖像的步驟44中，通過通信接口57發送來自第一相機6a和第二相機6b的圖像，例如，發送到顯示設備。備選地或附加地，還通過通信接口發送來自另一立體相機對的圖像。

圖6是示出根據一個實施例的在圖1的顯示設備中執行的用於顯示立體圖像的方法的流程圖。

在接收步驟70中，從相機設備接收立體圖像。立體圖像覆蓋超過操作者視野。這裡還接收立體圖像的圖像捕捉方向。

在檢測步驟74中，檢測操作者視野的新中心方向。這可以例如使用傳感器65執行以檢測操作者的頭部移動。

在顯示步驟75中，在顯示設備20的顯示器61上顯示最後接收的立體圖像的扇區。扇區的中心方向對應於操作者視野的中心方向。應當注意，扇區是完整立體圖像的嚴格子集。該步驟包括在3D顯示器61上顯示兩個圖像。

在有條件的顯著移動步驟76中，確定是否檢測到操作者視野的中心方向的顯著移動。例如，這可以涉及比較檢測步驟的不同迭代的操作者視野的中心方向。備選地或附加地，當扇區靠近立體圖像的邊界超過了閾值量時，檢測到顯著移動。備選地或附加地，當扇區的中心方向偏離圖像捕捉方向超過閾值量時，檢測到顯著移動。如果存在顯著移動，則該方法進行到發送移動信號的步驟78，否則，該方法進行到有條件的新圖像可用的步驟79。

在發送移動信號的步驟78中，向相機設備1發送移動信號，以便將圖像捕捉方向與操作者視野的新中心方向對準。如上所述，移動信號可以包括取決於相機設備1應執行多少處理的絕對角或移動角。

在發送移動信號的步驟後，該方法進行到有條件的新圖像可用的步驟79。

在有條件的新圖像可用的步驟79中，確定是否存在要接收的新立體圖像。應當注意，立體圖像可以作為單個圖像的序列或作為媒體流來接收。在任一種情況下，這裡都確定是否準備好接收新立體圖像。如果是這種情況，則該方法返回到接收步驟70，否則，該方法返回到檢測步驟74，繼續對操作者移動進行動態跟蹤。

圖7是示出圖2或圖3的相機設備1的功能模塊的示意圖。模塊使用諸如在相機設備1中執行的電腦程式的軟體指令來實現。模塊對應於圖5A-B所示的方法中的步驟。

接收器80被配置為接收移動信號。該模塊對應於圖5A-B的接收移動信號40。

選擇器82被配置為當移動信號中存在絕對角時選擇具有離絕對角最近的圖像捕捉方向的立體相機對。該模塊對應於圖5B的選擇相機對步驟41。

控制器84被配置為控制電動機以基於移動信號旋轉相機基座。該模塊對應於圖5A-B的控制電機步驟42。

發射器86被配置為將來自至少一個立體相機對的相機的圖像發送到顯示設備。該模塊對應於圖5B的發送圖像步驟44。

圖8是示出圖1的顯示設備的功能模塊的示意圖。使用軟體指令(例如，在顯示設備20中執行的電腦程式)來實現模塊。模塊對應於圖6所示的方法中的步驟。

接收器92被配置為從相機設備接收立體圖像。該模塊對應於圖6的接收步驟。

顯示器93被布置為在顯示設備的顯示器上顯示立體圖像的扇區，扇區的中心方向對應於操作者視圖的中心方向。該模塊對應於圖6的顯示步驟。

檢測器94被配置為檢測操作者視圖的中心方向。該模塊對應於圖6的檢測步驟。

發射器96被配置為向相機設備發送移動信號，以便將圖像捕捉方向與操作者視圖的新中心方向對準。該模塊對應於圖6的發送移動信號步驟。

圖9示出了包括計算機可讀裝置在內的電腦程式產品的一個示例。在該計算機可讀裝置中，可以存儲電腦程式91，該電腦程式可以使處理器執行根據此處描述的實施例的方法。在該示例中，電腦程式產品是光碟，例如CD(緊湊盤)或DVD(數字通用盤)或藍光碟。如上所述，電腦程式產品還可以被實現在設備的存儲器中，例如圖1的電腦程式產品54或64。雖然電腦程式91此處被示意性地示為光碟上所示的軌道，可以以任意適合於電腦程式產品的方式來存儲電腦程式，例如可移除固態存儲器(例如通用串行總線(USB)驅動器)。

應當注意，雖然本文提出的實施例主要描述水平移動，但是本文所示的相同原理同樣可以良好地應用於作為水平移動的替代或補充的垂直移動。

已經參考一些實施例在上文中主要地描述了本發明。然而，本領域技術人員容易理解的是，上述公開之外的在如由所附權利要求所限定的本發明的範圍之內的其它實施例同樣是可能的。