多軸線力和扭矩傳感器的組及組裝方法

2023-06-12 01:18:21

專利名稱：多軸線力和扭矩傳感器的組及組裝方法
技術領域：
本發明涉及多軸線力和扭矩傳感器的組，具體地，涉及通過應變計製成的多軸線力傳感器及組裝方法。
背景技術：
具有六自由度(6 D0F)力和扭矩傳感器對於需要工具與工作目標之間需要交互的大多數應用中的機器人控制是至關重要的。此類工具的典型應用是組裝、研磨、修邊、鑽孔、 銑削、機器看管、雷射焊接、板彎曲、機械測試等。另外，在許多情況下，雖然在校準、編程和程序編輯期間使人與機器人之間的直接交互成為可能需要此處的6 DOF力/扭矩傳感器，但使用今天的方法為此類應用設計程序十分困難。因此，一個迫切的任務是查找一種用於6 DOF力/扭矩傳感器的概念，其製造和組裝起來比今天可用的概念便宜得多。從WO 9904235中，了解到一種用於在多個方向傳送力和力矩的稱重傳感器體，其中，稱重傳感器體包括整體裝配件，其具有剛性中樞(central hub)；與中樞同心的剛性圈環；沿著從中樞向圈環的對應縱軸線徑向延伸的至少三個徑向管；以及在每個徑向管的一端到圈環之間延伸的撓性構件，撓性構件符合每個對應徑向管沿著對應縱軸線的位移。此典型的現有技術多軸線力傳感器是高度準確的，但它在製造時需要大量的手工。這造成了高成本，並限制了可實現的生產量。特別地，經粘結施加應變計需要非常小心，因為它們必須施加到複雜的三維金屬結構的變化側。結果測量的精度很大程度上取決於應變計的準確定向，並且即使通過安裝輔助，手工進行裝配還是造成高勞動強度的、緩慢和適度精確的過程。

發明內容
基於此現有技術，本發明的目的是以確定的布置提供多軸線力和/或扭矩傳感器 (具體地用於機器人控制)，以及提供一種用於組裝相應傳感器的方法，該方法比採用現有技術更便宜，因為典型的設計在生產中需要大量的手工，因此，通過現有技術應變計技術製成的多軸線力-扭矩傳感器是高精度、但複雜和十分昂貴的產品。根據本發明，提供了一種多軸線力/扭矩傳感器裝配件，包括每個都由應變計構成的至少兩個力傳感器的組，每個應變計相對彼此以確定的角度布置，並且每個應變計固定到換能器體(優選是層壓有印刷電路板(PCB)的金屬板)，印刷電路板配備有用於每個應變計的間隙，有位於印刷電路板的剩餘區域的、相關聯的電子組件和配線，在換能器體施加到結構元件時，印刷電路板將監測在對應於傳感器的角度的那些軸線中的壓應力和拉應力。本發明的一優選實施例在印刷電路板由柔性材料構成時實現。通過此類柔性印刷電路板，可能接合幾個換能器模塊。此類柔性接合允許首先在一個平面中施加所有應變計，並且隨後換能器模塊能夠任意定位在已經安裝所有相關連接的空間中。換而言之，能夠根據要監測的工件的形態和配置彎曲柔性印刷電路板(PCB)。因此，根據本發明的傳感器裝配件優選處於應變計接合到柔性印刷電路板的情況下。傳感器模塊粘結到換能器(彈性金屬體，例如，薄片、懸臂、膜等)並且與印刷電路板接觸，將彎曲印刷電路板以在空間中任意使用。另外，根據本發明，在印刷電路板中間隙的對齊對應於應變計的計劃的對齊。本發明的進一步的特徵涉及通過結合形成的、應變計到換能器和印刷電路板的接合。優選地，應變計通過粘合劑或低溫熔融玻璃(melting glasses)接合到換能器，並例如藉助於超聲或熱壓結合等電接合到印刷電路板上的換能器。結合薄結合配線保證了應變計從印刷電路板的結構的良好解耦。備選地，應變計結合配線也能夠通過導電粘合劑與Pcb 接觸，以減少該過程的熱機械負荷。為提高測量的質量及此類傳感器的長時漂移穩定性，傳感器裝配件至少部分由半導體應變計組成。根據本發明的一優選實施例，通過覆蓋應變計和電觸點的保護塗層，來保護傳感器裝配件免受環境影響。同樣地，除應變傳感器和扭矩傳感器外，可另外施加加速度傳感器到印刷電路板。本發明的又一有利實施例包括一傳感器裝配件，其中，應變計布置在預製在印刷電路板上的Wheatstone電路中。為使得根據本發明的傳感器裝配件能夠以六個自由度進行應力和扭矩的複雜測量，提供了具有彼此布置在不同角度的至少三組應變計的組合。因此，換能器體配備有環結構，包括兩個同心環和至少三個梁，優選是以平面六足結構布置的六個梁，其中，在每個梁與環的相應接合位置處，應變計固定到梁的每端和環。通過根據本發明的傳感器裝配件的一同樣優選的不同實施例，換能器體具有輻輪結構，並且應變計固定到該輪和輻臂。本發明的一個主要目的是提供一種用於組裝此類傳感器裝配件的方法，引起更低的勞動強度，且與現有技術相比結合有此類裝配件的至少相同的質量和可靠性。根據本發明，用於組裝根據上述傳感器裝配件(其中每個傳感器都由應變計組成)的多軸線力/扭矩傳感器裝配件的方法包括以下步驟■提供優選是金屬的換能器結構(單片或模塊式)，定位時用於施加應變計的所有表面在一個平面中■施加預製的pcb (印刷電路板)到換能器「施加表面」。■根據pcb中的間隙，以確定的布置在換能器體(多個體)的平面測量表面上定位應變計，此步驟能可選包含在pcb上定位任何其它電組件(例如，使用拾放機器)。■藉助於粘合劑或低熔融玻璃，將應變計固定到換能器；■藉助於電結合、焊接或導電粘合劑，使用薄的柔性結合配線將應變計連接到 pcb ο■在模塊式換能器(幾個組件)的情況下，在空間中布置換能器部件，以實現允許測量不同自由度的應變計定向。
為克服在換能器上安裝應變計(優選地，半導體應變計)，將它們分別與印刷電路板連接時與現有技術有關的不精確性，用於組裝傳感器裝配件的新方法的特徵在於通過已經從半導體器件的組裝過程中已知的拾放機器，將應變計定位在pcb的間隙中其設計的位置中。根據本發明的一優選實施例，提供印刷電路板用於容納應變計的電觸點。有利的是，應變計的電觸點由引線結合構成，優選是超聲或熱壓結合。此處，薄結合配線保證了應變計從印刷電路板結構的良好解耦。備選地，也能夠通過導電粘合劑接觸應變計。根據本發明的特定特徵，用於組裝傳感器裝配件的方法涉及施加到多於一個換能器體的柔性印刷電路板，其中，在第一步驟中，在一個平面中施加所有應變計，並且在第二步驟中，換能器體隨後任意定位在已經安裝所有相關連接的空間中，並且柔性印刷電路板通過彎曲順應不同平面的導向。通過根據本發明的方法的一個實施例，提供了在安裝應變計的過程期間也能夠安裝傳感器的所有其它電氣和/或電子組件。


本發明的這些和更多特徵是權利要求的主題。因此，通過本發明要實現的最基本的特徵、改進和本發明的優點將更詳細地在附圖中示出和解釋，在其中展現出圖1根據現有技術的6軸線力-扭矩傳感器的典型示意設計；圖2換能器的原理的示意草圖，該換能器配有帶間隙和導體的印刷電路板並配有應變計裝配件；圖3a)帶有引線連接器的單個應變計的側視圖；圖3b)用於安裝在換能器上的應變計和與印刷電路板電連接的引線的壓力腳的布置的側視圖；圖4用於夾緊換能器元件、以與柔性印刷電路板層壓在一起的設備的側視圖；圖5圖2的換能器在相對彼此的新位置的側視圖，示出了連接換能器元件的柔性印刷電路板；圖6圖2的換能器在相對彼此的新位置的側視圖，示出了連接換能器元件的柔性印刷電路板；圖7在配有傳感器裝配件的、輻輪狀模塊式換能器上的俯視圖；圖8在配有傳感器裝配件的、輻輪狀模塊式換能器的另一實施例上的俯視圖；圖9在傳感器裝配件的布置上的俯視圖，傳感器裝配件帶有外部圓環和內部圓盤，以及割線狀梁和通過應變計接合的負荷件；圖10示出在形成為圓負荷環的六DOF力/扭矩傳感器裝配件的一側(IOA)上和在背側(IOB)上的俯視圖，在負荷環上的不同位置處配有幾個應變計，這些位置形成三角形的輪廓；圖11在由三對大致徑向對齊的梁結合的圓環和圓盤形成的六梁換能器的布置上的俯視圖，每個梁配有應變計。
具體實施例方式圖1示出典型6 DOF力/扭矩傳感器產品30的現有技術結構。外環33和內環32 此處只與三個梁34連接，並且每個梁34裝備有固定到梁34的側面的兩個應變計15，16，一個應變計16固定到梁34的頂面，而一個應變計15固定到相應梁34的外側。在此換能器設計中，必須在梁的側面上安裝至少三個應變計15。出於完整性起見，圖1中示出的傳感器設計還包含一個參考應變計14、三個過載保護38銷、帶有用於過載保護銷38的間隙39的三個負荷件37及多個安裝孔41。此換能器結構具有的缺點是將不可能在一個平面中安裝所有的應變計，並且梁的至少兩側必須以高質量機加工，所有這些造成了高成本。圖2示出根據本發明的、與印刷電路板12層壓在一起的換能器體10的原理的示意草圖，印刷電路板12裝備有在用於應變計16的某些位置處的間隙13，應變計16通過引線連接器18連接到印刷電路板12。在印刷電路板上已經預製了導體17，使得應變計能夠和電子器件連接(例如，連接到Wheatstone電橋)。如圖2中示出的，首先，印刷電路板12例如通過層壓安裝在換能器體11的測量表面上。換能器體11優選主要由鋼或鋁構成。間隙13正好位於在其中應變器16將安裝在換能器體11上的位置處。藉助於已經已知為在半導體器件的組裝工藝中使用的拾放機器(Pick and place machine)，應變計 16能夠由該機器十分小心和精確地處理。優選是半導體應變計的應變計16被直接且準確地拾放在間隙13內其設計的位置中。同時，應變計16粘合地結合到換能器11，並且例如通過超聲結合或熱壓結合而電結合到印刷電路板12上的引線導體18。薄結合配線保證了應變計從印刷電路板結構的良好解耦。備選地，通過導電粘合劑，應變計16及相應地其引線18也能夠接合到印刷電路板，這意味著部件更少的熱負荷。通過由拾放機器的控制識別的、適當的位置標記(例如，在換能器體11或印刷電路板12上的雷射標記)，能夠保證應變計16定位的準確性。圖3A示出帶有引線連接器18的單個應變計16的側視圖。它可用做用於生產6 DOF輸入器件的指導。為在粘結期間獲得應變計16上良好定義的壓力，可使用根據圖;3B的布置。應變計16的配線18被彎曲，以使應變計16可能容易地相對於印刷電路板12中的間隙13移動，參見圖;3B。圖;3B示出壓腳部件21、22如何在正粘結的應變計16上、朝向鋼換能器體11施加良好定義的壓力。應變計16通過引線18連線到印刷電路板12，使得它能夠相對於印刷電路板12以全部自由度容易地移動。印刷電路板12具有在每個應變計位置上方的間隙13， 因此，應變計不受壓力腳21約束。印刷電路板12例如通過橡膠或塑料部件23固定到鋼換能器11。壓力腳布置21可具有橡膠部件22，以在正粘結的應變計16上獲得均勻壓力。通過此布置，能夠使用硬的印刷電路板，承載所有需要的應變計(例如，圖7中的12個應變計)，並且所有應變計能夠同時粘結。此外，通過使用柔性印刷電路板12，可能結合換能器10的幾個模塊。此類柔性印刷電路板12允許首先在一個平面中施加所有應變計16，並且隨後換能器10模塊能夠任意定位在已經安裝所有相關連接的空間中。圖4展現出用於夾緊換能器體11、以與印刷電路板12層壓在一起的設備25的側視圖。確切地說，圖4示出在設備25中夾緊的兩個換能器模塊的布置，用於將應變計16安裝到換能器體11並且在由印刷電路板12中的相應間隙13提供的定義的位置處固定它們。 兩個模塊通過柔性印刷電路板12接合，印刷電路板配備有用於應變計16的間隙13，應變計隨後自動安裝和結合到導體18。圖5是圖4的換能器模塊在旋轉90°以實現圖5中示出的配置後的、現在進入相對彼此的新位置的側視圖。這顯示了儘管實際安裝工藝已在一個平面上執行，但在兩個垂直表面上實現應變計16的精確布置的可能性。因而，在空間中的幾個平面上帶有應變計的「複合」換能器模塊能夠容易地生產， 並且具有高精度和復現性。此類「複合」模塊允許在一個模塊上測量幾個負荷方向，或者通過在Wheatstone電橋電路中連接多種應變計而改進測量靈敏度。對於此類要求，需要的電路可預製在印刷電路板12上。在圖6中，示出了圖4的換能器體10在相對彼此的新位置中的側視圖；具體地，它示出了在兩側(即，相對側)上帶有應變計16的此類複合換能器模塊。圖7展現出在配有應變計20的裝配件的力傳感器裝配件40上的俯視圖，每個應變計布置在通過使用上述方法製成的多軸線力換能器體31上。所述換能器體31具有對稱輻輪的形式，帶有總共8個輻臂，其中，四個第一換能器模塊34在共同帶有圓輪31的一個件中製成，並且額外地包括朝向其它偏移45°的四個第二換能器模塊20。應變計16如所述以高精度安裝在所述第一換能器模塊和第二換能器模塊34、20上。對於應變計安裝過程，換能器模塊20尚未安裝在換能器31中，而是分離地放置，在空間中旋轉90°以使應變計側面向上，從而易於安裝。這允許使用高精度拾放機器和在所有表面上同時安裝應變計。在典型的複雜換能器結構中(即，在垂直於第一平面的平面上)，不可能實現此類高精度。隨後，通過在換能器31中的焊接、按壓、釺焊、熱收縮或鉚接，安裝在側面形成帶有應變計的幅臂的、類似於圖4和圖5預製的換能器模塊20，同時朝向輪幅34有45°角的偏移，即，輪狀換能器模塊31總共有8個幅臂34和20。應變計16固定在換能器體31的換能器模塊的組20的外側面上，而對於換能器模塊的另一個組34，應變計16固定在頂面上，允許在所有軸線方向上測量力和扭矩。備選地，所有換能器模塊20安裝在如圖8中示出可見的、由兩個同心環32、33組成的平面換能器環結構中，圖8顯現出配有應變計的幅輪狀換能器體的另一實施例上的俯視圖。根據圖8中示出的配置，所有換能器模塊20通過焊接、按壓、釺焊、熱收縮或者通過鉚接而預製和接合到同心環32、33。同樣地，如圖7中示出的，應變計備選定位在換能器模塊20的外側上或者在最終安裝位置的頂面上，但它們最初是在一個工作步驟中安裝的，該步驟在應變計側面向上時定位所有換能器元件。
圖9示出基於優選為鋼的金屬換能器體的結構，實現6 DOF力/扭矩傳感器裝配件60的一種可能性。在外環33與內環32之間，以平面六足結構布置了六個梁36。在每個梁36的末端有一個為金屬或壓阻計之一的應變計16，以測量由於在外環33與內環32之間的力和扭矩的、梁36中的應變。此外，提供無負荷應變計14以補償應變計16的溫度依賴性。做為一種選擇，可提供過載保護銷38，該銷在外環33與負荷件37之間形成機械連結。所有應變計16能夠粘結在一個平面中，這使得可能同時粘結所有應變計16，並且甚至當應變計安裝在帶有接口到機器人控制器需要的測量和通信的所有電子器件的印刷電路板上時也可能同時粘結。圖10示出在要直接安裝在圖7中換能器上的印刷電路板12上的俯視圖。印刷電路板配有12個應變計16，這些應變計要同時粘結在圖9中的換能器結構上。圖10例示了硬的印刷電路板12或柔性印刷電路板12的布局，印刷電路板一側 (圖10A)帶有應變計16，另一側(圖10B)帶有配線17、電組件18和線纜接觸19。為了完美粘結，通過壓力腳將印刷電路板12按壓靠在換能器上(參見圖9)，其中印刷電路板12上每個應變計16上方具有一個觸點，印刷電路板優選是柔性的，以適於在印刷電路板12上安裝應變計16中的不同。當然，電子器件和配線能夠與應變計在同一側上，由此，在換能器梁36(在圖9中) 之間的空間能夠用於電子組件。換能器結構能夠以低精度機加工製成，或者通過模鑄製成， 只有粘結換能器的平面需要具有良好精修(finish)。對於牽引規劃(lead through programming)中的使用或做為計算機的6D0F輸入器件，換能器只需要處理小的力和扭矩，並且這然後能夠通過鋼片的雷射切割(優選地，水射流引導雷射切割)製成。在粘結應變計16前，鋼片的表面隨後可能需要進行一定的拋光 (比較圖9)。最後，圖11是在與圖9相關，六梁換能器70的備選布置上的俯視圖，換能器由通過每個配有應變計16的三對梁沈接合的圓環33和圓盤32形成。如在圖7中一樣，梁以六足結構布置，但與圖7形成對比的是，每個梁對在換能器的內部部分32(而不是如在圖9 中一樣在外部部分3 相遇。圖11示出六梁換能器60或70當然能夠以不同方式布置，但為了可能獲得帶安裝在平面中的應變計的6D0F力/扭矩傳感器，梁必須採用平面六足模式，其使得可能在3個扭矩分量和3個力分量之間進行區分。在此圖中，只使用六個應變計16，這在傳感器的準確度和動態範圍的要求非至關重要時是可能的。參考列表
10帶有pcb和應變計的換能器裝配件
11換能器體
12印刷電路板(pcb)
13用於應變計的間隙
14補償應變計
15安裝在換能器體的側面上的應變計(難以觸及)
16安裝在換能器體的頂面上的應變計(易於觸及)
9
17pcb上的電導體18用於應變計的引線連接器19線纜連接器20應變計在不同外表面上的空間中的幾個換能器的裝配件21壓腳22墊23分隔器，在換能器體上支撐pcb25設備，換能器安裝工具30常規的單片換能器裝配件31單片基換能器元件(由32、33、34或36組成)32內部負荷引入盤/環33外部負荷引入環3431的整體徑向輪輻36換能器的梁元件(任意定向)37用於過載保護的負荷元件38用於過載保護的負荷銷39用於過載銷38的間隙40模塊式換能器裝配件41安裝孔50模塊式換能器裝配件60帶有六足結構和基於pcb的應變計裝配件的換能器(包括80)70帶有備選六足結構的換能器80帶有集成應變計和如在60中使用的電子組件的pcb
權利要求
1.一種多軸線力/扭矩傳感器裝配件，包括每個都由應變計(16)構成的至少兩個傳感器的組，每個應變計相對彼此以確定的角度和距離布置，並且每個應變計都固定到優選為金屬體的換能器體(10)，所述換能器體直接或間接與印刷電路板(PCB) (12)機械接觸， 所述印刷電路板配備有用於每個應變計(16)的間隙(13)，並配備有位於所述印刷電路板 (12)的剩餘區域上的、相關聯的電子組件(18)和配線(17)，所述印刷電路板將監測在所述傳感器的測量方向上的壓應力和拉應力。
2.如權利要求1所述的傳感器裝配件，其中，所述印刷電路板(1 中所述間隙(13)的位置和對齊對應於所述應變計(16)的、計劃的位置和對齊。
3.如前面權利要求至少之一所述的傳感器裝配件，其中，通過結合製成所述應變計 (16)到所述印刷電路板(12)的接合。
4.如前面權利要求至少之一所述的傳感器裝配件，其中，所述應變計(16)至少部分地是半導體應變計。
5.如前面權利要求至少之一所述的傳感器裝配件，其中，將加速度傳感器額外地施加到所述印刷電路板。
6.如前面權利要求至少之一所述的傳感器裝配件，其中，所述印刷電路板(12)由柔性材料構成。
7.如前面權利要求至少之一所述的傳感器裝配件，其中，通過彼此在不同角度布置的至少六個傳感器的組合，已獲得六自由度力/扭矩傳感器裝配件00)。
8.如前面權利要求至少之一所述的傳感器裝配件，其中，所述應變計(16)布置在所述印刷電路板(12)上預製的Wheatstone電路中。
9.如前面權利要求至少之一所述的傳感器裝配件，其中，所述換能器體(11)具有的環結構(31)包括兩個同心環(32，33)和至少三個梁(36)，優選是以平面六足結構布置的六個梁(36)，以及其中傳感器(16)固定到每個所述梁(36)且在共同的平面中。
10.如權利要求1到9至少之一所述的傳感器裝配件，其中，所述換能器體(11)具有輻輪(31)結構，並且所述傳感器(16)固定到所述輪和輻臂(34)。
11.如前面權利要求至少之一所述的傳感器裝配件，其中，所有應變計(16)在共同的平面中對齊。(Torgny 增加多一個權利要求，在其中所述傳感器在直到4個平面中對齊)
12.如前面權利要求至少之一所述的傳感器裝配件，其中，所述傳感器裝配件用於機器人控制。
13.如前面權利要求至少之一所述的傳感器裝配件，其中，所述應變計(16)接合到柔性印刷電路板(12)，所述印刷電路板在空間中任意彎曲以供使用。
14.如前面權利要求至少之一所述的傳感器裝配件，其中，所述應變計(16)和所述電觸點(18)通過塗層來保護。
15.用於組裝如前面權利要求至少之一所述的多軸線力/扭矩傳感器裝配件的方法， 其中，所述傳感器每個都由應變計(16)構成，所述方法包括以下步驟 以確定的布置在換能器體(11)的平面測量表面上定位所述應變計(16)； 藉助於粘合劑將所述應變計(16)固定到所述換能器體(11)； 藉助於電結合將所述計連接到相應導體。
16.用於組裝如前面權利要求1到14至少之一所述的多軸線力/扭矩傳感器裝配件的方法，其中，所述傳感器每個都由應變計(16)構成，所述方法包括以下步驟 在所述印刷電路板上定位所述應變計 連接所述應變計 在所述換能器上以正確的位置和定向定位所述印刷電路板 固定所述應變計 固定所述印刷電路板。
17.用於組裝如前面權利要求1到14至少之一所述的多軸線力/扭矩傳感器裝配件的方法，其中，所述傳感器每個都由應變計(16)構成，所述方法包括以下步驟 提供單片換能器結構或模塊式換能器結構，定位時用於應變計施加的所有表面在一個平面中 將預製的Pcb施加到所述換能器 在包括電連接的所述Pcb的間隙中所述換能器體(多個體)的測量表面上，定位和結合應變計和電組件 在模塊式換能器的情況下，在空間中布置和固定所述換能器部分，以實現多軸線測量能力。
18.如權利要求17或18所述的用於組裝傳感器裝配件的方法，其中，提供了裝備有用於容納所述應變計(16)的間隙(13)的印刷電路板(12)，用於被層壓到所述換能器體 (11)。
19.如前面權利要求17到19至少之一所述的用於組裝傳感器裝配件的方法，其中，通過拾放機器完成所述應變計(16)在所述換能器(11)上或在所述印刷電路板(1 上的所述定位。
20.如前面權利要求17到20至少之一所述的用於組裝傳感器裝配件的方法，其中，提供所述印刷電路板(12)，用於容納所述應變計(16)的所述電觸點(18)。
21.如前面權利要求17到21至少之一所述的用於組裝傳感器裝配件的方法，其中，所述應變計(16)的電接觸(18)通過配線結合製成。
22.如前面權利要求18到22至少之一所述的用於組裝傳感器裝配件的方法，其中，將柔性印刷電路板(1 施加到多於一個的換能器體(11)，其中在第一步驟中，在一個平面中施加所有應變計(16)，並且在第二步驟中，所述換能器體(11)隨後任意定位在已經安裝所有相關連接的空間中，並且所述柔性印刷電路板(1 通過彎曲順應不同平面的導向。
23.如前面權利要求17到23至少之一所述的用於組裝傳感器裝配件的方法，其中，在安裝所述應變計(16)的過程期間，安裝所述傳感器的所有其它電氣和/或電子組件(18)。
24.如前面權利要求17到23至少之一所述的用於組裝傳感器裝配件的方法，其中，精確標記要插入任何應變計的位置。
25.用於組裝如權利要求14所述的傳感器裝配件的方法，其中，通過在所述換能器 (11)上或在所述印刷電路板(1 上雷射標記生成標記，完成對要插入應變計(16)的任何位置的所述標記。
26.如權利要求沈所述的用於組裝傳感器裝配件的方法，其中，由拾放機器的控制裝置識別任何雷射標記。
全文摘要
本發明涉及一種多軸線力/扭矩傳感器裝配件，包括每個都由應變計(16)構成的至少兩個傳感器的組，每個應變計相對彼此以確定的角度和距離布置，並且每個應變計固定到優選是金屬體的換能器體(10)，換能器體直接或間接與印刷電路板(PCB)(12)機械接觸，印刷電路板配備有用於每個應變計(16)的間隙(13)並配備有位於印刷電路板(12)的剩餘區域上的相關聯的電子組件(18)和配線(17)，印刷電路板將監測在傳感器的測量方向上的壓應力和拉應力。此外，它涉及一種用於組裝根據前面權利要求至少之一的多軸線力/扭矩傳感器裝配件的方法，其中，傳感器每個都由應變計(16)構成，方法包括以下步驟以確定的布置在換能器體(11)的平面測量表面上定位應變計(16)；藉助於粘合劑將應變計(16)固定到換能器體(11)，並藉助於電結合將計連接到相應導體。
文檔編號G01L1/22GK102317750SQ200980156353
公開日2012年1月11日 申請日期2009年2月6日 優先權日2009年2月6日
發明者M·韋茨科, P·克裡普納, P·薩茨, T·布羅加爾德 申請人:Abb股份公司