雷射引導系統及方法
2023-06-11 19:50:31 1
專利名稱：雷射引導系統及方法
技術領域：
本發明涉及引導系統，尤其涉及能夠提高照度低時的引導基準線的識別力的雷射引導系統及方法。
背景技術：
最近，在汽車中，不僅應用了提高行駛性能的系統，還應用了追求駕駛員便利和安全的多種系統。代表性的有能夠在倒車時確保後方視野、消除倒車難度的後方感知系統，最近，趨於應用能夠確保前後左右視野的全景影像系統(Around View System)。以往的全景影像系統藉助安裝於前後左右的攝像頭，拍攝前後左右影像，把前後 左右影像和俯視(Top View)影像及引導基準線顯示為一個畫面。以往的全景影像系統將虛擬的引導基準線覆蓋在前後左右影像上進行顯示。可是，當周邊黑暗時，拍攝的前後左右影像不只黑暗，而且存在模糊的幹擾，因此，以往的全景影像系統存在覆蓋於前後左右影像的引導基準線無法區分的問題。不僅如此，由於以往的全景影像系統是在攝像頭拍攝的影像上顯示虛擬的引導基準線的方式，因此，由於攝像頭的安裝誤差，在引導基準線的顯示方面誤差較多。
發明內容
(要解決的技術問題)本發明是在如前所述的技術背景下研發的，其目的在於提供一種雷射引導系統及方法，能夠藉助於多個雷射驅動部和多個攝像頭，容易地進行引導基準線的識別。(解決問題的手段)本發明一方面的雷射引導系統的特徵在於包括第I雷射驅動部，發射雷射，根據車輛方向盤的轉向方向，在地面上顯示轉向引導基準線；多個攝像頭，拍攝所述車輛的前後左右中的至少一個方向；以及控制單元，如果所述車輛以低於已設定的臨界速度的速度倒車，則根據所述轉向方向決定轉向引導基準線，使所述第I雷射驅動部驅動，在所述地面上顯示所述轉向引導基準線，利用由所述多個攝像頭拍攝的所述地面上的所述轉向引導基準線，決定將在所述車輛內顯示裝置中顯示的所述轉向引導基準線，把決定的所述轉向引導基準線與所述車輛的俯視(Top View)影像一同顯示。本發明另一方面的雷射引導系統的特徵在於包括第2雷射驅動部，發射雷射，在從車輛的前方實際末端離開已設定的距離的地面上顯示車輛邊線；多個攝像頭，拍攝所述車輛前後左右中的至少一個方向；以及控制單元，驅動所述第2雷射驅動部，在所述地面上顯示所述車輛邊線，在由所述攝像頭拍攝的所述地面上的所述車輛邊線中，決定將在顯示裝置中顯示的所述車輛邊線，把決定的所述轉向引導基準線與所述車輛的俯視影像一同顯
/Jn ο本發明再一方面的雷射引導方法的特徵在於包括確認步驟，確認車輛是否以低於已設定的臨界速度的速度倒車；轉向引導基準線顯示步驟，決定對應於所述車輛方向盤的轉向方向的轉向引導基準線，藉助於所述車輛的左右側後視鏡上配備的第I雷射驅動部，以雷射在地面上顯示所述轉向引導基準線；車輛邊線顯示步驟，藉助於所述車輛號碼牌左右側配備的第2雷射驅動部，以雷射在從所述車輛的前方實際末端離開臨界間隔的所述地面上顯示車輛邊線；以及影像顯示步驟，藉助於攝像頭，拍攝所述地面上的所述轉向引導基準線及所述車輛邊線，在所述顯示裝置中，與所述車輛的俯視影像一同顯示所述轉向引導基準線及所述車輛邊線。(發明的效果)根據本發明，藉助配備於車輛號碼牌的雷射驅動部，能夠把車輛的末端顯示於AV系統，能夠幫助駕駛員避開周邊障礙物和車輛駐車。不僅如此，本發明還能夠藉助配備於左右側後視鏡的雷射 驅動部，在地面上顯示轉向引導基準線及固定引導基準線，能夠提高AV系統中顯示的引導基準線的低照度識別力，進而能夠提醒車輛周邊的人注意車輛移動。
圖I是顯示本發明的雷射引導系統的結構圖。圖2及圖3是對應於轉向角的固定引導基準線和轉向引導基準線的顯示例。圖4是車輛邊線的顯示例。圖5是顯示本發明的雷射引導系統的驅動方法的流程圖。
具體實施例方式參照附圖及一同詳細說明的後述的實施例，本發明的優點、特徵以及達成其的方法將會明確。但是，本發明並非限定於以下公開的實施例，而是以互不相同的多種形態體現，本實施例僅提供用於使本發明的公開更加完整，使本發明所屬技術領域的普通技術人員能夠容易理解發明的範疇，本發明僅由權利要求項的記載所定義。另一方面，本說明書中使用的術語用於說明實施例，並非要限定本發明。在本說明書中，只要在句子中未特別言及，單數型也包括複數型。說明書中使用的「包括(comprises)」或「包含的(comprising)」，是指言及的構成要素、步驟、動作及/或元件不排除存在或追加一個以上的其他構成要素、步驟、動作及/或元件。 現參照附圖，詳細說明本發明的優選實施例。圖I是顯示本發明實施例的雷射引導系統的結構圖，圖2及圖3是對應於轉向角的固定引導基準線和轉向引導基準線的顯示例，圖4是車輛邊線的顯示例。如圖I所示，本發明實施例的雷射引導系統20包括第I雷射驅動部210、第2雷射驅動部220、多個攝像頭250、顯示部240及控制單元230。第I雷射驅動部210安裝於車輛的左右側後視鏡下部，按照控制單元230的控制發射雷射，在地面上顯示對應於方向盤的轉向角的轉向引導基準線及固定引導基準線。其中，轉向引導基準線是對應於當前操作的方向盤的轉向角的引導基準線，固定引導基準線是對應於最大限度操作車輛方向盤時的引導基準線。如果在向左側操作方向盤的同時倒車，則第I雷射驅動部210顯示如圖2所示的轉向引導基準線和固定引導基準線，如果在向右操作方向盤的同時倒車，則第I雷射驅動部210顯示如圖3所示的固定引導基準線和轉向引導基準線。第2雷射驅動部220安裝於車輛號碼牌下部，按照控制單元230的控制發射雷射，在從車輛前方的左右實際末端離開預先設定為車輛左右外廓的距離的地面上，顯示車輛邊線。例如，第2雷射驅動部220如圖4所示，向從車輛的前方左側角離開50cm的地面和從車輛前方右側角離開50cm的地面發射雷射，能夠在相應位置顯示車輛各邊線。此時，第2雷射驅動部220可以分別安裝於號碼牌的左下角及右下角。多個攝像頭250按照控制單元230的控制，拍攝車輛前後左右中的至少一個方向，把拍攝影像傳遞給控制單元230。
顯示部240例如是配備於音響主機的顯示裝置，按照控制單元230的控制，顯示引導影像，即，顯示車輛的俯視影像和固定引導基準線及轉向引導基準線等。控制單元230通過CAN通信，確認車輛速度、齒輪狀態、側向制動器、電源狀態或方向盤的轉向方向等，確認是否側向制動器解除，車輛以低於已設定的臨界速度倒車。如果車輛以低於臨界速度倒車，則控制單元230藉助對應於轉向方向的左側或右側第I雷射驅動部210及第2雷射驅動部220，以雷射在地面上的既定位置顯示固定引導基準線及轉向弓I導基準線。此時，控制單元230當然是根據方向盤的轉向方向，對轉向引導基準線和固定引導基準線進行變化並顯示。此時，控制單元230參照由多個攝像頭250拍攝的在地面上顯示的固定引導基準線、轉向引導基準線及車輛的前後左右影像，決定將顯示的固定引導基準線及轉向引導基準線，與車輛的俯視影像一同顯示於顯示部240。此時，控制單元230當然是根據方向盤的轉向方向，顯示轉向引導基準線及固定引導基準線。另一方面，控制單元230確認周邊的照度，當高於臨界照度時，可以不藉助於第I雷射驅動部210及第2雷射驅動部220，在地面上顯示轉向引導基準線及車輛邊線，而只是利用方向盤的轉向方向和由攝像頭250拍攝的周邊影像，在顯示部240中與車輛的俯視影像一同，對決定的轉向弓I導基準線及車輛邊線進行顯示。如上所述，在本發明中，藉助於雷射，在地面上顯示固定引導基準線及轉向引導基準線，對此進行拍攝，在畫面中顯示固定引導基準線和轉向引導基準線，因此，能夠提高周邊黑暗時的固定引導基準線及轉向引導基準線的識別力，能夠提醒車輛周邊的人注意車輛移動。不僅如此，本發明還能夠藉助配備於車輛號碼牌的雷射驅動部，在地面上非常準確地顯示車輛邊線，能夠提高駕駛員避開障礙物的能力和駐車便利性。下面參照圖5，對本發明實施例的雷射引導系統的驅動方法進行說明。圖5是顯示本發明實施例的雷射引導系統的驅動方法的流程圖。如圖5所示,雷射引導系統20根據SAS(Streering Angle Sensor)感知信號,計算車輛的轉彎半徑(S510)。雷射引導系統20確認車輛速度是否低於已設定的臨界速度(例如20Kmh)(S520)。如果車輛速度低於臨界速度，則雷射引導系統(20)確認引導功能是否已運行(S530)。如果功能已運行，則雷射引導系統20確認是否操作了倒車齒輪(S540)。如果操作了倒車齒輪，則雷射引導系統20確認方向盤的轉向方向是左側還是右側(S550)。如果方向盤向左側操作，則如圖2所示，雷射引導系統20使左側後視鏡的雷射驅動部驅動，以雷射在車輛左側地面上顯示固定引導基準線和轉向引導基準線(S561)。此時，雷射引導系統20拍攝車輛左側地面上顯示的固定引導基準線和轉向引導基準線，顯示於全景影像畫面上。如果方向盤向右側操作，則如圖3所示，雷射引導系統20使右側後視鏡的雷射驅動部驅動，以雷射在車輛右側地面上顯示固定引導基準線和轉向引導基準線(S562)。此時，
雷射引導系統20拍攝車輛右側地面上顯示的固定引導基準線和轉向引導基準線，顯示於全景影像畫面上。雷射引導系統20在持續監視方向盤的轉向方向的同時，運行引導功能(例如，全景影像監控功能)，直至車輛停止倒車時為止(S570)。如此一來，本發明能夠藉助於車輛號碼牌的雷射驅動部，在AV系統中顯示車輛的末端，因而能夠幫助駕駛員避開周邊障礙物和車輛駐車。不僅如此，本發明還能夠藉助安裝於左右側後視鏡的雷射驅動部，在地面上顯示轉向引導基準線及固定引導基準線，因而能夠提高AV系統中顯示的引導基準線的低照度識別力。以上參照優選實施例和附圖，就本發明的構成進行了具體說明，但是，這只是示例而已，在不超越本發明的技術思想的範疇內，可實現多種變形。因此，本發明的保護範圍並非局限於前述的實施例，應根據權利要求書的記載確定。
權利要求
1.一種雷射引導系統，其特徵在於包括 第I雷射驅動部，發射雷射，根據車輛方向盤的轉向方向，在地面上顯不轉向弓I導基準線. 多個攝像頭，拍攝所述車輛的前後左右中的至少一個方向；以及 控制單元，如果所述車輛以低於已設定的臨界速度的速度倒車，則根據所述轉向方向決定轉向引導基準線，使所述第I雷射驅動部驅動，在所述地面上顯示所述轉向引導基準線，利用由所述多個攝像頭拍攝的所述地面上的所述轉向引導基準線，決定將在所述車輛內顯示裝置中顯示的所述轉向引導基準線，把決定的所述轉向引導基準線與所述車輛的俯視(Top View)影像一同顯示。
2.根據權利要求I所述的雷射引導系統，其特徵在於 所述控制單元從控制器區域網(CAN :ControIIer Area Network)接口接收關於車輛速度、齒輪狀態、側向制動器狀態、電源供應狀態及所述方向盤的轉向方向的信息，確認所述車輛以低於所述臨界速度的速度倒車。
3.一種雷射引導系統，其特徵在於包括 第2雷射驅動部，發射雷射，在從車輛的前方實際末端離開已設定的距離的地面上顯示車輛邊線； 多個攝像頭，拍攝所述車輛前後左右中的至少一個方向；以及 控制單元，驅動所述第2雷射驅動部，在所述地面上顯示所述車輛邊線，在由所述攝像頭拍攝的所述地面上的所述車輛邊線中，決定將在顯示裝置中顯示的所述車輛邊線，把決定的所述轉向弓I導基準線與所述車輛的俯視影像一同顯示。
4.根據權利要求I或3所述的雷射引導系統，其特徵在於 所述控制單元把所述轉向引導基準線或所述車輛邊線與所述車輛的俯視影像一同顯示於所述顯示裝置中，直至所述車輛停止倒車時為止。
5.根據權利要求I或3所述的雷射引導系統，其特徵在於 當照度高於所述臨界照度時，所述控制單元不驅動所述第I雷射驅動部或所述第2雷射驅動部，根據由所述多個攝像頭拍攝的前後左右影像和所述方向盤的轉向方向，決定將在所述顯示裝置上顯示的所述轉向弓I導基準線或所述車輛邊線。
6.一種雷射引導系統的雷射引導方法，其特徵在於包括 確認步驟，確認車輛是否以低於已設定的臨界速度的速度倒車； 轉向引導基準線顯示步驟，決定對應於所述車輛方向盤的轉向方向的轉向引導基準線，藉助於所述車輛的左右側後視鏡上配備的第I雷射驅動部，以雷射在地面上顯示所述轉向引導基準線； 車輛邊線顯示步驟，藉助於所述車輛號碼牌左右側配備的第2雷射驅動部，以雷射在從所述車輛的前方實際末端離開臨界間隔的所述地面上顯示車輛邊線；以及 影像顯示步驟，藉助於攝像頭，拍攝所述地面上的所述轉向引導基準線及所述車輛邊線，在所述顯示裝置中，與所述車輛的俯視影像一同顯示所述轉向引導基準線及所述車輛邊線。
7.根據權利要求6所述的雷射引導方法，其特徵在於 所述確認步驟包括從控制器區域網(CAN :ControIIer Area Network)接口接收關於車輛速度、齒輪狀態、側向制動器狀態、電源供應狀態及所述方向盤的轉向方向的信息，確認所述車輛是否以低於所述臨界速度的速度倒車的步驟。
8.根據權利要求6所述的雷射引導方法，其特徵在於還包括一個步驟 如果照度高於已設定的臨界照度，則無需驅動所述第I及第2雷射驅動部，而是只參照由所述攝像頭拍攝的周邊影像，把決定的所述轉向引導基準線及已設定的所述車輛邊線與所述車輛的俯視影像一同顯示。
全文摘要
本發明公開一種雷射引導系統及方法。本發明一方面的雷射引導系統的特徵在於包括第1雷射驅動部，發射雷射，根據車輛方向盤的轉向方向，在地面上顯示轉向引導基準線；多個攝像頭，拍攝所述車輛的前後左右中的至少一個方向；以及控制單元，如果所述車輛以低於已設定的臨界速度的速度倒車，則根據所述轉向方向決定轉向引導基準線，使所述第1雷射驅動部驅動，在所述地面上顯示所述轉向引導基準線，利用由所述多個攝像頭拍攝的所述地面上的所述轉向引導基準線，決定將在所述車輛內顯示裝置中顯示的所述轉向引導基準線，把決定的所述轉向引導基準線與所述車輛的俯視(Top View)影像一同顯示。
文檔編號B60R1/00GK102897167SQ201210251179
公開日2013年1月30日 申請日期2012年7月19日 優先權日2011年7月25日
發明者權亮祐 申請人:現代摩比斯株式會社