混凝土噴射機械手的製作方法

2023-06-11 20:20:26 1

混凝土噴射機械手的製作方法
【專利摘要】本實用新型提供一種混凝土噴射機械手。該混凝土噴射機械手包括：底座；迴轉部，迴轉部繞水平軸線可轉動地設置在底座上；噴頭總成，噴頭總成設置在迴轉部上；軟管，軟管的第一端與噴頭總成連接，軟管的第二端與迴轉部連接；以及迴轉限位機構，迴轉限位機構包括設置在底座上的止轉部以及設置在迴轉部上的配合部，配合部與止轉部相配合限制迴轉部的迴轉角度；配合部包括間隔設置的第一配合部以及第二配合部，第一配合部和第二配合部分別與止轉部形成止轉配合，限制迴轉部的迴轉角度，迴轉部在迴轉角度內轉動過程中，軟管位於第一端與第二端之間的管體與迴轉部之間具有間隙。本實用新型的技術方案可以防止迴轉部與軟管之間產生幹涉，減少軟管磨損。
【專利說明】混凝土噴射機械手

【技術領域】
[0001] 本實用新型涉及工程機械領域，具體而言，涉及一種混凝土噴射機械手。

【背景技術】
[0002] 混凝土噴射機械手主要用於隧道、護坡等支護面的混凝土施工設備。圖1至圖3示 出了一種雙迴轉機構的混凝土噴射機械手，包括垂直迴轉機構Γ、水平迴轉機構21'、臂架 22'、噴頭總成23'以及軟管3'，其中垂直迴轉機構Γ可以繞堅直中心軸線轉動±180°， 水平迴轉機構21'可以繞水平中心軸線轉動±180°，臂架22'隨動地設置在水平迴轉機 構21'上，噴頭總成23'設置在臂架22'的遠離水平迴轉機構21'的端部，軟管3'連接在 臂架22'與噴頭總成23'之間。雙迴轉機構可以大大提高噴頭總成23'的作業範圍，使施 工不再有死角。但是臂架22'在繞水平軸線轉動的過程中會與軟管3'發生幹涉並產生摩 擦，使軟管3'快速磨損，壽命降低，嚴重影響混凝土噴射機械手的穩定性和可靠性。
[0003] 為了克服這一問題，在水平迴轉機構21'的底座上設置有限位開關41'，在水平回 轉機構21'上設置有一個擺杆42'，結合參見圖4,當水平迴轉機構21'沿圖4所示的順時 針方向轉動至第一極限位置時，擺杆42'與限位開關41'接觸，臂架22'停止順時針轉動； 結合參見圖5,當水平迴轉機構21'沿圖5所示的逆時針方向轉動過程中，擺杆42'還沒有 與限位開關41'接觸，但是臂架22'與軟管3'已經發生幹涉，當擺杆42'與限位開關41' 接觸時，臂架22'與軟管3'已經發生較為嚴重的摩擦，因此，現有技術無法完全解決軟管3' 與臂架22'發生幹涉的問題。 實用新型內容
[0004] 本實用新型旨在提供一種混凝土噴射機械手，可以防止迴轉部與軟管之間產生幹 涉，減少軟管磨損。
[0005] 為了實現上述目的，根據本實用新型，提供了一種混凝土噴射機械手，包括：底座； 迴轉部，迴轉部繞水平軸線可轉動地設置在底座上；噴頭總成，噴頭總成設置在迴轉部上； 軟管，軟管的第一端與噴頭總成連接，軟管的第二端與迴轉部連接；以及迴轉限位機構，回 轉限位機構包括設置在底座上的止轉部以及設置在迴轉部上的配合部，配合部與止轉部相 配合限制迴轉部的迴轉角度；配合部包括間隔設置的第一配合部以及第二配合部，第一配 合部和第二配合部分別與止轉部形成止轉配合，限制迴轉部的迴轉角度，迴轉部在迴轉角 度內轉動過程中，軟管位於第一端與第二端之間的管體與迴轉部之間具有間隙。
[0006] 進一步地，迴轉部沿第一圓周方向轉動至第一配合部與止轉部形成止轉配合時， 迴轉部位於第一極限位置；迴轉部沿與第一圓周方向相反的第二圓周方向轉動至第二配合 部與止轉部形成止轉配合時，迴轉部位於第二極限位置；迴轉角度為迴轉部從第一極限位 置到第二極限位置，或者從第二極限位置到第一極限位置所轉過的角度。
[0007] 進一步地，第一配合部和第二配合部分別垂直於水平軸線設置在迴轉部上並分別 向遠離迴轉部的方向延伸，第一配合部和第二配合部分別與止轉部形成止擋配合。
[0008] 進一步地，止轉部為限位開關，第一配合部為第一擺杆，第二配合部為第二擺杆； 迴轉部轉動至第一極限位置時，第一擺杆與限位開關接觸；迴轉部轉動至第二極限位置時， 第二擺杆與限位開關接觸。
[0009] 進一步地，第一配合部、第二配合部以及止轉部位置可調整地設置。
[0010] 進一步地，迴轉部具有沿其周向布置的多個定位孔；第一配合部的一端設置有第 一連接部，第一連接部具有第一配合孔，第一配合孔與多個定位孔可選擇地定位配合。
[0011] 進一步地，第一配合孔有多個，並與多個定位孔中的一部分一一對應定位配合。
[0012] 進一步地，迴轉部具有沿其周向布置的多個定位孔；第二配合部的一端設置有第 二連接部，第二連接部具有第二配合孔，第二配合孔與多個定位孔可選擇地定位配合。
[0013] 進一步地，第二配合孔有多個，並與多個定位孔中的一部分一一對應定位配合。
[0014] 進一步地，迴轉部從初始位置沿第一圓周方向轉動至第一極限位置時，迴轉部的 轉動角度為A ;迴轉部從初始位置沿第二圓周方向轉動至第二極限位置時，迴轉部的轉動 角度為B;迴轉部的迴轉角度為250°彡A+B彡300°。
[0015] 應用本實用新型的技術方案，迴轉部的底座上設置有止轉部，迴轉部上間隔設置 有第一配合部和第二配合部，當迴轉部沿第一圓周方向轉動至第一極限位置時，第一配合 部與止轉部形成止轉配合，迴轉部停止沿第一圓周方向的轉動；當迴轉部沿與第一圓周方 向相反的第二圓周方向轉動至第二極限位置時，第二配合部與止轉部形成止轉配合，迴轉 部停止沿第二圓周方向的轉動，而迴轉部無論是沿第一圓周方向運動至第一極限位置還是 沿第二圓周方向運動至第二極限位置，軟管都與迴轉部之間具有間隙，即軟管不會與迴轉 部形成幹涉，也就不會與迴轉部之間產生摩擦，完全解決了軟管磨損的問題，延長了軟管的 使用壽命。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0016] 構成本申請的一部分的說明書附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，本實用 新型的示意性實施例及其說明用於解釋本實用新型，並不構成對本實用新型的不當限定。 在附圖中：
[0017] 圖1示出了根據現有技術的混凝土噴射機械手的局部示意圖；
[0018] 圖2示出了根據圖1的A向局部示意圖；
[0019] 圖3示出了根據圖1的B向局部示意圖；
[0020] 圖4示出了根據現有技術的混凝土噴射機械手的擺杆與限位開關接觸的示意圖；
[0021] 圖5示出了根據現有技術的混凝土噴射機械手的擺杆尚未與限位開關接觸的示 意圖；
[0022] 圖6示出了根據本實用新型的實施例的混凝土噴射機械手的局部示意圖；
[0023] 圖7示出了根據本實用新型的實施例的第一擺杆與限位開關接觸的示意圖；
[0024] 圖8示出了根據本實用新型的實施例的第二擺杆與限位開關接觸的示意圖；
[0025] 圖9示出了根據本實用新型的實施例的第一擺杆和第二擺杆在迴轉部上調整的 示意圖；
[0026] 圖10示出了根據本實用新型的實施例的第一擺杆的示意圖；以及
[0027] 圖11示出了根據本實用新型的實施例的第二擺杆的示意圖。
[0028] 附圖標記說明：
[0029] Γ、垂直迴轉機構；21'、水平迴轉機構；22'、臂架；23'、噴頭總成；3'、軟管；41'、 限位開關；42'擺杆；1、底座；2、迴轉部；21、水平迴轉機構；211、定位孔；22、臂架；3、軟管； 4、迴轉限位機構；41、止轉部；42、第一配合部；43、第二配合部；44、第一連接部；441、第一 配合孔；45、第二連接部；451、第二配合孔。

【具體實施方式】
[0030] 下面將參考附圖並結合實施例來詳細說明本實用新型。需要說明的是，在不衝突 的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特徵可以相互組合。
[0031] 如圖6至圖11所示，根據本實用新型的實施例，提供了一種混凝土噴射機械手，混 凝土噴射機械手包括垂直迴轉機構、水平迴轉機構21、臂架22、噴頭總成以及軟管3,其中 垂直迴轉機構可以繞其自身堅直方向的中心軸線轉動，水平迴轉機構21通過底座1固定在 垂直迴轉機構上，水平迴轉機構21可以繞其自身水平方向的中心軸線轉動，臂架22設置在 水平迴轉機構21上並向遠離水平迴轉機構21的方向延伸，臂架22由多個臂節鉸接形成， 其中臂架22靠近水平迴轉機構21的第一個臂節作為第一臂節，靠近延伸端的第一個節臂 作為最末臂節，相鉸接的兩個臂節可以繞鉸接點轉動從而調整臂架22整體的俯仰角度，臂 架22的最末臂節可以伸縮，噴頭總成設置在該最末臂節上，軟管3包括第一端和第二端，其 中軟管3的第一端與噴頭總成連接，軟管3的第二端與最末臂節連接，軟管3可以滿足最末 臂節的伸縮需要，以及噴頭總成在施工中快速左右上下擺動從而實現柔性變化的需求。臂 架22以及臂架22上的其他零部件整體構成了迴轉部2,當垂直迴轉機構轉動時，帶動底座 1、水平迴轉機構21、迴轉部2、噴頭總成以及軟管3繞垂直迴轉機構的中心軸線轉動；當水 平迴轉機構21轉動時，帶動迴轉部2、噴頭總成以及軟管3繞水平迴轉機構21的中心軸線 翻轉。
[0032] 結合參見圖6至圖8,迴轉部2中的水平迴轉機構21設置在底座1上，臂架22設 置在水平迴轉機構21上（噴頭總成未示出），在迴轉部2繞水平迴轉機構21的中心軸線翻 轉過程中，迴轉限位機構4用於限制迴轉部2的迴轉角度，其中迴轉限位機構4包括止轉部 41以及配合部，其中止轉部41設置在底座1上，相對於底座1固定，配合部設置在迴轉部2 上，具體為設置在臂架22的第一臂節上。配合部優選包括第一配合部42和第二配合部43， 迴轉部2轉動過程中，第一配合部42和第二配合部43隨之轉動，並與底座1以及止轉部41 產生相對運動，第一配合部42和第二配合部43分別與止轉部41形成止轉配合，來限制回 轉部2的迴轉角度，通過限制迴轉部2的迴轉角度，使得軟管3在轉動過程中，其位於第一 端與第二端之間的管體保持始終與迴轉部2之間存在一定間隔，不會產生幹涉摩擦。
[0033] 具體為，結合參見圖6和圖7,迴轉部2繞水平迴轉機構21的中心軸線沿第一圓周 方向（圖6所示的順時針方向）轉動，直至第一配合部42從圖6所示的初始位置轉動至與 止轉部41對應形成止轉配合時，迴轉部2位於第一極限位置（圖7所示位置），迴轉部2停 止沿第一圓周方向的轉動，此過程中第一配合部42的迴轉角度為180° +α，即迴轉部2的 迴轉角度為180° +α ;結合參見圖6和圖8,迴轉部2繞水平迴轉機構21的中心軸線沿與 第一圓周方向相反的第二圓周方向（圖6所示的逆時針方向）轉動，直至第二配合部43從 圖6所示的初始位置轉動至與止轉部41對應形成止轉配合時，迴轉部2位於第二極限位置 (圖8所示位置），迴轉部2停止沿第二圓周方向的轉動，此過程中第一配合部42的迴轉角 度為β，即迴轉部2的迴轉角度為β。迴轉部2從第一極限位置轉動到第二極限位置（或 者是從第二極限位置轉動到第一極限位置）的過程中所轉過的角度即為迴轉部2的迴轉角 度。第一配合部42、第二配合部43和止轉部41的設置位置應該根據設備的實際情況進行 計算，其目的是使軟管3在迴轉過程中，其第一端和第二端之間的管體能夠始終與迴轉部2 隔開一定間隙。利用第一配合部42和第二配合部43分別與止轉部41配合限制了迴轉部 2的迴轉角度，軟管3位於其第一端和第二端之間的管體始終不會與迴轉部2接觸，也就不 會與迴轉部2之間產生摩擦，軟管3不會產生磨損，延長了軟管3的使用，提高了混凝土噴 射機械手整機的穩定性和可靠性。
[0034] 優選地，止轉部41與配合部之間採用止擋配合以使迴轉部2停止轉動，止擋配合 屬於機械式配合，更為精準，止轉的效果更好，在防止軟管3磨損的同時可以使迴轉部2的 迴轉角度最大化。機械式是相對於傳感器採用信號傳輸的感應式而言的，機械式配合具體 是指兩個零部件直接接觸，其中第一個零部件直接作用在第二個零部件上，為第二個零部 件提供反向作用力以阻止其繼續運動，或第二個零部件與第一個零部件直接接觸後，觸發 第一個零部件採用電控或其他方式使第二個零部件停止運動。
[0035] 作為一個優選實施方式，止轉部41採用限位開關，配合部中的第一配合部42為第 一擺杆，第二配合部43為第二擺杆。限位開關設置在底座1上，第一擺杆設置在迴轉部2 上並向遠離迴轉部2的方向延伸，第二擺杆設置在迴轉部2上並向遠離迴轉部2的方向延 伸，第一擺杆和第二擺杆的延伸方向均垂直於水平迴轉機構21的中心軸線方向，第一擺杆 與第二擺杆之間具有一定間隔。當迴轉部2沿第一圓周方向（圖6所示的順時針方向）轉 動至第一擺杆與限位開關接觸時，觸發限位開關，限位開關控制迴轉部2停止沿第一圓周 方向的轉動，迴轉部2停止在第一極限位置；當迴轉部2沿與第一圓周方向相反的第二圓周 方向（圖6所示的逆時針方向）轉動至第二擺杆與限位開關接觸時，觸發限位開關，限位開 關控制迴轉部2停止沿第二圓周方向的轉動，迴轉部2停止在第二極限位置。限位開關原 理簡單，第一擺杆和第二擺杆的結構也不複雜，便於拆裝，成本較低。
[0036] 第一擺杆和第二擺杆之間的間隔應該根據實際情況而定，只要滿足迴轉部2在第 一極限位置和第二極限位置之間轉動時，軟管3的第一端和第二端之間的管體不會接觸回 轉部2即可。
[0037] 當然，這裡的第一擺杆作為第一配合部42也可以由其他結構來替代，只要是可以 安裝在迴轉部2上隨迴轉部2 -起轉動，且垂直於水平迴轉機構21的中心軸線向遠離迴轉 部2方向延伸一定距離的結構，都可以在轉動過程中與限位開關形成幹涉，從而構成止擋 配合，阻止迴轉部2的繼續轉動。
[0038] 同樣地，這裡的第二擺杆作為第二配合部43也可以由其他結構來替代，只要是可 以安裝在迴轉部2上隨迴轉部2 -起轉動，且垂直於水平迴轉機構21的中心軸線向遠離回 轉部2方向延伸一定距離的結構，都可以在轉動過程中與限位開關形成幹涉，從而構成止 擋配合，阻止迴轉部2的繼續轉動。
[0039] 例如，在迴轉部2上設置一個弧形塊，弧形塊包括相對設置的兩個弧形面以及連 接在兩個弧形面之間並相對設置的平面，弧形面的弧度對應於迴轉部2中水平迴轉機構21 的弧度，兩個相對設置的平面可以分別作為第一配合部42和第二配合部43。當迴轉部2沿 第一圓周方向轉動時，第一個平面與止轉部41形成止擋配合，當迴轉部2沿第二圓周方向 轉動時，第二個平面與止轉部41形成止擋配合。同樣可以起到限制迴轉部2的迴轉角度， 以防止軟管3的第一端與第二端之間的管體與迴轉部2之間產生幹涉摩擦的作用。
[0040] 上述採用止擋配合併不意味著止轉部41和配合部之間只能採用這種止轉配合方 式，實際上，止轉部41與配合部之間也可以採用感應式止轉配合，例如在底座1上設置感應 裝置，第一配合部42採用第一傳感器，第二配合部43採用第二傳感器，當迴轉部2沿第一 圓周方向轉動至第一傳感器與感應裝置對應，第一傳感器向感應裝置發出第一位置信號， 感應裝置獲取第一位置信號後控制迴轉部2停止沿第一圓周方向轉動，迴轉部2位於第一 極限位置；同理，當迴轉部2沿第二圓周方向轉動至第二傳感器與感應裝置對應，第二傳感 器向感應裝置發出第二位置信號，感應裝置獲取第二位置信號後控制迴轉部2停止沿第二 圓周方向轉動，迴轉部2位於第二極限位置。傳感器可以是紅外傳感器、電磁傳感器、超聲 波傳感器等。
[0041] 為了能夠根據實際需要及時調整迴轉部2的迴轉角度，優選地，第一配合部42和 第二配合部43在迴轉部2上的位置可以進行調整。
[0042] 結合參見圖9至圖11，作為一個優選實施方式，當第一配合部42為第一擺杆、第 二配合部43為第二擺杆時，第一擺杆的一端連接有第一連接部44,第一連接部44具有第 一配合孔441，第二擺杆的一端連接有第二連接部45,第二連接部45具有第二配合孔451， 相應地，迴轉部2具有多個定位孔211，這些定位孔211沿迴轉部2的圓周方向間隔布置，第 一配合孔441可以根據需要與多個定位孔211有選擇地對正，再插入第一定位銷即可實現 第一擺杆與迴轉部2的定位，同理，第二配合孔451可以根據需要與多個定位孔211有選擇 地對正，再插入另一個第二定位銷即可實現第二擺杆與迴轉部2的定位，結構簡單，易於操 作，方便調節。
[0043] 優選地，第一連接部44為沿迴轉部2的圓周方向延伸的弧形板，弧形板上設置有 三個第一配合孔441，定位時，三個第一配合孔441與多個定位孔211中的三個定位孔211 一一對正，再插入三個第一定位銷即可。三個第一配合孔441與三個定位孔211定位配合， 可以防止在止轉過程中第一擺杆發生轉動導致迴轉部2不是在第一極限位置停止運動的 情況發生，避免影響止轉效果。
[0044] 同理，第二連接部45為沿迴轉部2的圓周方向延伸的弧形板，弧形板上設置有三 個第二配合孔451，定位時，三個第二配合孔451與多個定位孔211中的三個定位孔211 一一對正，再插入三個第二定位銷即可。三個第二配合孔451與三個定位孔211定位配合， 可以防止在止轉過程中第二擺杆發生轉動導致迴轉部2不是在第二極限位置停止運動的 情況發生，避免影響止轉效果。
[0045] 當然，第一配合孔441和第二配合孔451的數量可以根據實際需要進行調整，一般 來說，兩個或兩個以上的第一配合孔441、兩個或兩個以上的第二配合孔451都可以起到防 止轉動的效果。
[0046] 此外，第一擺杆和第二擺杆位置關係的調整也可以是其中一個固定在迴轉部2 上，另一個可以進行調整，同樣可以起到調整迴轉部2迴轉角度的作用。在不考慮調整第一 擺杆和第二擺杆的位置，僅是為了便於第一擺杆和第二擺杆的安裝時，第一連接部44和第 二連接部45也可以一體成型，即形成一個相對固定的整體。
[0047] 當第一擺杆和第二擺杆替換為其他突出於迴轉部2的結構時，第一連接部44和第 二連接部45也同樣適用前述的結構。
[0048] 實際生產作業中，混凝土噴射機械手的型號及結構有多種，其相互之間存在一定 的結構差異，下面以圖6中示出的一種混凝土噴射機械手為例，對本實用新型進行詳細說 明。本示例中以第一配合部42在圖6中所示位置為初始位置，當迴轉部2沿第一圓周方 向轉動至圖7所示的第一極限位置時，第一配合部42轉過的角度為180° + α，在實際作業 中，檢測得α ~ 50°，則第一配合部42轉過的角度約為180° +50° = 230°，即迴轉部2 沿第一圓周方向的轉動角度Α約為230° ;當迴轉部2沿第二圓周方向轉動至圖8所示的第 二極限位置時，第一配合部42轉過的角度為β，在實際作業中，檢測得β?50°，即迴轉 部2沿第二圓周方向轉動的角度Β約為50°，則迴轉部2的迴轉角度為Α+Β?230° +50° =280°。考慮到檢測誤差，圖6所示的這種混凝土噴射機械手的迴轉部2的迴轉角度大約 在250°至300°之間。
[0049] 對於不同型號的混凝土噴射機械手，根據其結構的不同，止轉部41、第一配合部 42以及第二配合部43的具體位置會進行調整，在調整過程中，止轉部41、第一配合部42以 及第二配合部43的位置是相對應改變的，即調整了止轉部41的位置，則第一配合部42以 及第二配合部43的位置就要相應進行調整，而如果調整的是第一配合部42和第二配合部 43的位置，則止轉部41的位置也要隨之調整。但不論如何調整，止轉部41、第一配合部42 以及第二配合部43之間的位置關係始終為，在保證軟管3第一端和第二端之間的管體不會 與迴轉部2發生幹涉摩擦的基礎上實現迴轉部2迴轉角度的最大化。
[0050] 結合參見圖3至圖5,以現有技術中同一型號的混凝土噴射機械手為例，其利用一 個擺杆與限位開關相配合，本示例中以擺杆42'在圖3所示的位置為初始位置，當臂架22' 沿第一圓周方向轉動至圖4所示的位置時，擺杆42'與限位開關41'接觸，此過程中擺杆 42'的轉動角度經檢測為180°，即臂架22'沿順時針方向轉動的最大角度為180° ;當臂架 22'沿第二圓周方向轉動至圖5所示位置時，擺杆42'還沒有與限位開關41'接觸，但是軟 管3'已經與臂架22'產生幹涉，此過程中擺杆42'的轉動角度經檢測為50°，即臂架22' 沿逆時針方向轉動的最大角度為50°，則臂架22'的迴轉角度最大只能為180° +50° = 230°，超過這個範圍，軟管3'就會與臂架22'產生幹涉摩擦。而本實用新型採用第一配合 部42和第二配合部43分別與止轉部41相配合，不僅可以確保避免軟管3與迴轉部2產生 幹涉摩擦，同時還能最大限度地提高迴轉部2的有效迴轉角度，提高混凝土噴射機械手的 噴塗效果。
[0051] 從以上的描述中，可以看出，本實用新型上述的實施例實現了如下技術效果：
[0052] 1、兩個擺杆分別與限位開關配合，使迴轉部在第一極限位置和第二極限位置之間 迴轉過程中，軟管始終不會與迴轉部接觸，也就不會與迴轉部之間產生摩擦，軟管不會產生 磨損，延長了軟管的使用，提高了混凝土噴射機械手整機的穩定性和可靠性。
[0053] 2、兩個擺杆之間的間隔可以進行調整，適應不同設備的要求。
[0054] 3、保護軟管的同時確保迴轉部的最大迴轉角度，設備的工作性能更好。
[0055] 以上所述僅為本實用新型的優選實施例而已，並不用於限制本實用新型，對於本 領域的技術人員來說，本實用新型可以有各種更改和變化。凡在本實用新型的精神和原則 之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護範圍之內。
【權利要求】
1. 一種混凝土噴射機械手，包括： 底座（1); 迴轉部（2)，所述迴轉部（2)繞水平軸線可轉動地設置在所述底座（1)上； 噴頭總成，所述噴頭總成設置在所述迴轉部（2)上； 軟管（3)，所述軟管（3)的第一端與所述噴頭總成連接，所述軟管（3)的第二端與所述 迴轉部⑵連接；以及 迴轉限位機構（4)，所述迴轉限位機構（4)包括設置在所述底座（1)上的止轉部（41) 以及設置在所述迴轉部（2)上的配合部，所述配合部與所述止轉部（41)相配合限制所述回 轉部（2)的迴轉角度； 其特徵在於，所述配合部包括間隔設置的第一配合部（42)以及第二配合部（43)，所述 第一配合部（42)和所述第二配合部（43)分別與所述止轉部（41)形成止轉配合，限制所述 迴轉部（2)的所述迴轉角度，所述迴轉部（2)在所述迴轉角度內轉動過程中，所述軟管（3) 位於所述第一端與所述第二端之間的管體與所述迴轉部（2)之間具有間隙。
2. 根據權利要求1所述的混凝土噴射機械手，其特徵在於， 所述迴轉部（2)沿第一圓周方向轉動至所述第一配合部（42)與所述止轉部（41)形成 止轉配合時，所述迴轉部（2)位於第一極限位置； 所述迴轉部（2)沿與第一圓周方向相反的第二圓周方向轉動至所述第二配合部（43) 與所述止轉部（41)形成止轉配合時，所述迴轉部（2)位於第二極限位置； 所述迴轉角度為所述迴轉部（2)從所述第一極限位置到所述第二極限位置，或者從所 述第二極限位置到所述第一極限位置所轉過的角度。
3. 根據權利要求2所述的混凝土噴射機械手，其特徵在於，所述第一配合部（42)和所 述第二配合部（43)分別垂直於所述水平軸線設置在所述迴轉部（2)上並分別向遠離所述 迴轉部（2)的方向延伸，所述第一配合部（42)和所述第二配合部（43)分別與所述止轉部 (41)形成止擋配合。
4. 根據權利要求3所述的混凝土噴射機械手， 所述止轉部（41)為限位開關，所述第一配合部（42)為第一擺杆，所述第二配合部（43) 為第二擺杆； 所述迴轉部（2)轉動至所述第一極限位置時，所述第一擺杆與所述限位開關接觸； 所述迴轉部（2)轉動至所述第二極限位置時，所述第二擺杆與所述限位開關接觸。
5. 根據權利要求1所述的混凝土噴射機械手，其特徵在於，所述第一配合部（42)、所述 第二配合部（43)以及所述止轉部（41)位置可調整地設置。
6. 根據權利要求5所述的混凝土噴射機械手，其特徵在於， 所述迴轉部（2)具有沿其周向布置的多個定位孔（211); 所述第一配合部（42)的一端設置有第一連接部（44)，所述第一連接部（44)具有第一 配合孔（441)，所述第一配合孔（441)與所述多個定位孔（211)可選擇地定位配合。
7. 根據權利要求6所述的混凝土噴射機械手，其特徵在於，所述第一配合孔（441)有多 個，並與所述多個定位孔（211)中的一部分一一對應定位配合。
8. 根據權利要求5所述的混凝土噴射機械手，其特徵在於， 所述迴轉部（2)具有沿其周向布置的多個定位孔（211); 所述第二配合部（43)的一端設置有第二連接部（45)，所述第二連接部（45)具有第二 配合孔（451)，所述第二配合孔（451)與所述多個定位孔（211)可選擇地定位配合。
9. 根據權利要求8所述的混凝土噴射機械手，其特徵在於，所述第二配合孔（451)有多 個，並與所述多個定位孔（211)中的一部分一一對應定位配合。
10. 根據權利要求2至9中任一項所述的混凝土噴射機械手，其特徵在於， 所述迴轉部（2)從初始位置沿所述第一圓周方向轉動至所述第一極限位置時，所述回 轉部（2)的轉動角度為A ; 所述迴轉部（2)從所述初始位置沿所述第二圓周方向轉動至所述第二極限位置時，所 述迴轉部⑵的轉動角度為B ; 所述迴轉部（2)的所述迴轉角度為250° < A+B < 300°。
【文檔編號】E21D11/10GK203905968SQ201420322785
【公開日】2014年10月29日 申請日期:2014年6月17日 優先權日:2014年6月17日
【發明者】姚元斌 申請人:中聯重科股份有限公司