速度信號加入模型處理器的電壓差分控制助力系統的製作方法

2023-06-11 13:02:26

速度信號加入模型處理器的電壓差分控制助力系統的製作方法
【專利摘要】本發明速度信號加入模型處理器的電壓差分控制助力系統屬於差別化供助力電的前輪和後輪差數分配助力自行車供電控制器系統。包括電助力自行車的兩個車輪和兩個電機，擋位信號手動控制器，還包括差速分配器，差速分配器包括依次相連的三個模塊；第一模塊對用於控制的原始輸入信號反饋控制信號電流IA和反饋控制信號電流IB進行數值比較處理；第二模塊用均速器的車均速信號選擇在模型函數儲存器中已設定的模型函數對第一模塊的數據進行模型函數處理；第三模塊對模型函數處理分配給被控制的電器是控制器A和控制器B。優點：對助力自行車的前後輪兩個電機進行差別化控制供電，差別化控制的內容就是事先設定的模型函數處理。
【專利說明】速度信號加入模型處理器的電壓差分控制助力系統
[0001]

【技術領域】
[0002]本發明屬於電動助力自行車的助力控制器系統，特別是自行車前輪和後輪都給與差別化供助力電的前輪和後輪差數分配助力自行車供電控制器系統。
[0003]

【背景技術】
[0004]湖南晟通科技集團有限公司申請的中國專利201210011641.8提出了一種雙輪轂電機驅動系統自適應平衡轉向控制方法，但沒有提供電子差速專用處理器的技術設計。
[0005]湖南晟通科技集團有限公司申請的中國專利201110358020.2 一種雙輪轂電機電子差速與調速集中控制器，但沒有電子差速模塊的具體設計。
[0006]株式會社日立製作所01122460.6本文公開了一種變速器，其包括用於將一驅動源的能量分配給許多差速機構的機構；分別與所述許多差速機構相連的許多馬達；和用於結合從所述許多差速機構輸出的能量的機構。但沒有電子差速模塊的具體設計。
[0007]成都聯騰動力控制技術有限公司申請的中國專利201210399458.X公開了一種有電子差速功能的雙電機控制器，但沒有電子差速模塊的具體設計。
[0008]株式會社島野申請的中國專利03123625.1自行車自動換擋控制裝置等多項中國專利，都是機械控制變速的方法，不是電子控制變速。
[0009]


【發明內容】

[0010]本發明的目的是提供前輪和後輪動態受力兩個要素，以及車速的助力車均速要素這三個要素確定前輪和後輪差數分配供電的助力自行車供電控制器系統。並且是車速要素選用控制模型函數，車速要素不參與模型函數計算，僅前輪和後輪動態受力兩個要素用控制模型函數計算，模型函數簡化，計算速度快的助力自行車差分供電控制器系統。
[0011]本發明的結構是:
速度信號加入模型處理器的電壓差分控制助力系統，其特徵在於:包括電助力自行車的兩個車輪:車輪A和車輪B，以及驅動車輪A的電機A和驅動車輪B的電機B，包括電助力自行車的均速器20，其特徵在於:還包括差速分配器1、車速信號傳感器12和均速器20 ;車速信號傳感器12與均速器20連接，均速器20是把一定時間內車速信號傳感器12的速度信號變為該一定時間內平均速度的信號處理器。
[0012]差速分配器I與電機A之間用控制器A連接，控制器A用差速分配器I給與的控制信號控制動力電源對車輪A供電；
差速分配器I與電機B之間用控制器B連接，控制器B用差速分配器I給與的控制信號控制動力電源對車輪B供電； 在電機A與控制器A之間取反饋控制信號電流IA輸入差速分配器I的電流數值比較器9 ；
在電機B與控制器B之間取反饋控制信號電流IB輸入差速分配器I的電流數值比較器9 ；
均速器20的車均速信號IS輸入差速分配器I的模型函數儲存器11。
[0013]在助力自行車上，車速信號傳感器12是固定在助力自行車上感受該助力自行車行駛速度的、輸出代表車速電信號的傳感器。
[0014]均速器20輸出的平均速度是浮動的信號，浮動意思是:如果設定均速器20取當時的前5秒鐘以內的平均速度，則後一秒的平均速度要加入這後一秒的速度而去除前第6秒的速度要計算5秒鐘以內的平均速度。浮動意思就是平均速度隨時隨車速浮動變化。
[0015]差速分配器I包括依次相連的三個模塊；
第一模塊對用於控制的原始輸入信號反饋控制信號電流IA和反饋控制信號電流IB進行數值比較處理；
第二模塊用均速器20的車均速信號選擇在模型函數儲存器11中已設定的模型函數對第一模塊的數據進行模型函數處理；
第三模塊對模型函數處理分配給被控制的電器是控制器A和控制器B。
[0016]第一模塊:電流數值比較器9的兩個輸入端分別連接反饋控制信號電流IA和反饋控制信號電流IB ;IA和IB分別都是輸入電流數值比較器9的原始控制電流信號；電流數值比較器9的兩個輸出端分別連接IA > IB差分模型數據處理器7和IA < IB差分模型數據處理器8。
[0017]其作用是；電流數值比較器9把輸入的雙路連續變化的反饋控制信號電流IA、反饋控制信號電流IB變為一組差數值的數位訊號，和取得IA > IB或IA IB向量信號傳輸給差分模型數據處理器7，或電流數值比較器9將該差數值的數位訊號、IA、IB和IA < IB向量信號傳輸給差分模型數據處理器8 ;差數值的數位訊號已下簡稱為數位訊號。
[0018]電流數值比較器9就是用IA減IB，其差值的正或負作為向量，差值的絕對值作為數位訊號，所以數位訊號只是一個值，是標量。這便於在數位訊號值相同，向量不同，也可以獲得不同的控制模型輸出，使控制模型更能適應被控制物的需要。
[0019]IA和IB是用於控制兩個目標電器，如電動機，或用於控制兩個強電控制器的兩個電流控制信號；數位訊號是電流數值比較器9對IA、IB進行減法算術處理的差值，所以數位訊號作為標量可進入後續的函數數值計算處理。電流控制信號IA和IB不僅可以有大小變化，還可以方向變化，但數位訊號只有大小變化。
[0020]第二模塊:IA > IB差分模型數據處理器7分別連接電流數值比較器9和模型函數儲存器11 ;並且IA < IB差分模型數據處理器8也分別連接電流數值比較器9和模型函數儲存器11。
[0021]模型函數儲存器11還連接均速器20，均速器20的車均速信號IS輸入模型函數儲存器11，在模型函數儲存器11中選用屬於某一個車均速信號IS的模型函數輸入IA > IB差分模型數據處理器7和輸入IA < IB差分模型數據處理器8中。
[0022]其作用是； 當IA > IB時，啟動IA > IB差分模型數據處理器7，用電流數值比較器9的數位訊號數據、與該數位訊號對應的IA數據、電流數值比較器9輸出的IA > IB向量信號數據，代入車均速信號IS選用的模型函數儲存器11中儲存的與該數位訊號和該向量信號匹配的模型函數中進行運算處理；並且用電流數值比較器9的數位訊號數據、與該數位訊號數據對應的IB數據、電流數值比較器9輸出的IA> IB向量信號數據，代入車均速信號IS選用的模型函數儲存器11中儲存的與該數位訊號和該向量信號匹配的模型函數中進行運算處理；獲得與IA和IB分別對應的兩個控制用的IA > IB型雙組控制數據，即獲得IA > IB的IA控制數據I IAnJP IA > IB的IB控制數據y IBn, y IAn和y IBn這兩個後續模塊將要使用的數據；y IAn和y IBn其函數行式為:
y IAn = f (IA > IB 向量，數位訊號 n，IAn)； y IBn = f (IA > IB 向量，數位訊號 n，IBn)。
[0023]數位訊號η和IAn是關於某一個數位訊號η對應的該相同時間點的控制電流信號值IAn ;數位訊號η和IBn是關於某一個數位訊號η對應的該相同時間點的控制電流信號值 IBn。
[0024]或者，當IA < IB時，啟動IA < IB差分模型數據處理器8，用電流數值比較器9的數位訊號數據、與該數位訊號對應的IA數據、電流數值比較器9輸出的IA < IB向量信號數據，代入車均速信號IS選用的模型函數儲存器11中儲存的與該數位訊號和該向量信號匹配的模型函數中進行運算處理；並且用電流數值比較器9的數位訊號數據、與該數位訊號數據對應的IB數據、電流數值比較器9輸出的IA< IB向量信號數據，代入車均速信號IS選用的模型函數儲存器11中儲存的與該數位訊號和該向量信號匹配的模型函數中進行運算處理；獲得與IA和IB分別對應的兩個控制用的IA < IB型雙組控制數據，即獲得IA
<IB的IA控制數據y IAnJP IA < IB的IB控制數據y IBn, y IAn和y IBn這兩個後續模塊將要使用的數據；y IAn和y IBn其函數行式為:
y IAn = f (IA < IB 向量，數位訊號 n，IAn)； y IBn = f (IA < IB 向量，數位訊號 n，IBn)。
[0025]數位訊號η和IAn是關於某一個數位訊號η對應的該相同時間點的控制電流信號值IAn ;數位訊號η和IBn是關於某一個數位訊號η對應的該相同時間點的控制電流信號值 IBn。
[0026]上述模型函數中的數位訊號包括有IS、IA和IB的內容，即數位訊號又是IS、IA和IB的函數。數位訊號=f (IS，IA, IB)。
[0027]上述模型函數的計算是:先用IS值在模型函數儲存器11中去選擇與IS值對應模型函數，IS的值不參與模型函數，然後把IS選擇的模型函數輸入IA > IB差分模型數據處理器7和IA IB差分模型數據處理器7或IA < IB差分模型數據處理器8中的某一個差分模型數據處理器，在某一個差分模型數據處理器中計算出y IAn和y IBn。y IAn和y IBn是最後用於控制助力自行車前後兩個電機的原始數據。
[0028]上述模型函數可以在相同向量和數位訊號值，不同IA和IB時，獲得不同的一組控制信號y IAn和y IBn0在函數y IAn中，數位訊號隱含有IBn和IS內容，而IBn和ISn又不參加模型函數計算，使其更容易建立模型函數，或模型函數比較簡單；而如果不用數位訊號，直接用IA、IB、IS很不易建立模型函數，建立的模型函數很複雜。同理，在函數y IBn中，數位訊號隱含有IAn和IS內容，是為簡化建立模型函數而引出的方法。
[0029]第三模塊:數據分配器10的輸入端分別與IA > IB差分模型數據處理器7和IA
<IB差分模型數據處理器8連接，數據分配器10的輸出端與數模轉換器16連接，數模轉換器16的輸出端分別與強電控制器A和強電控制器B連接；實現差分控制器對強電控制器A和強電控制器B控制的目的。
[0030]其作用是；數據分配器10把IA > IB差分模型數據處理器7輸入的成組控制數據y IAn和y IBn分別分配給強電控制器A和強電控制器B，或者IA < IB差分模型數據處理器8輸入的成組控制數據y IAn和y IBn分別分配給強電控制器A和強電控制器B，即yIAn分配給強電控制器A，則y IBn分配給強電控制器B ;數模轉換器16把已經分配好控制對象的數位訊號y IAn和y IBn分別進行數模轉換，把數位訊號轉換成強電控制器A和強電控制器B能使用的控制電壓信號，最後把這兩個控制電壓信號傳送給對應的兩個強電控制器；
實現均速器20的車均速信號IS、反饋控制信號電流IA和反饋控制信號電流IB通過差分控制器對強電控制器A和強電控制器B進行規定模型函數的差分控制供電，控制好動力電源對車輪A和車輪B提供不同的供電，使車輪A和車輪B即便受力不相等，也能獲得兩個電機匹配工作，助力自行車兩個車輪平衡運動的效果。
[0031]—般後輪受力多，供電多，前輪受力少，供電少。對於不同車均速，供電多少的差額大小又不一樣，所以要IS、IA和IB三個控制原要素。人在助力自行車上的重量是不變的，前輪或後輪某個車輪受力大時，耗電電流會立刻增加，反饋控制信號電流也立刻增加，IA和IB的原差值關係被改變，新的IS、IA和IB三個控制原要素輸入差分控制助力車系統，差分控制助力車系統經過與該三個控制原要素相匹配的模型函數計算，輸出與該三個控制原要素相匹配的兩個控制電壓信號分別給前輪和後輪的電機，使車輪A和車輪B即便受力不相等，也能獲得兩個電機匹配工作，助力自行車兩個車輪平衡運動的效果。
[0032]由於不同的電控制器A和強電控制器B，要求不同電壓範圍的控制電壓信號，數模轉換器16就是根據不同的電控制器A和強電控制器B，把數位訊號轉換成強電控制器A和強電控制器B能使用的控制電壓信號。所以數模轉換器16不可少。
[0033]還可以，IA > IB差分模型數據處理器7和IA < IB差分模型數據處理器8通過轉角參數處理器30與數據分配器10連接，轉角參數處理器30還與龍頭轉角傳感器31連接。
[0034]自行車的龍頭轉動角度基本可代表人在自行車處於是否穩定的狀態，如果龍頭轉動角度比正向前時轉動了 80度到90度的角度，則自行車處於不穩定行駛狀態，這時反饋控制信號電流IA和IB不管是什麼信號，也不能再對電機供電，必須立即停止對電機供電。如果龍頭轉動角度比正向前時轉動了 30度到80度的角度，反饋控制信號電流IA和IB要求對對電機供電的應當隨龍頭轉動角度增大而減小對電機的供電量。一般龍頭轉動角度在O度到30度的角度時，自行車是處於完全正常行駛狀態，反饋控制信號電流IA和IB要求對對電機的供電量可完全按照執行，不需要作修正。
[0035]為了使差速分配器I所控制的車速與騎車人的體重相匹配，也就是在同一組變化的反饋控制信號電流IA和反饋控制信號電流IB的條件下，差速分配器I所輸出的兩個控制電壓信號能隨騎車人的體重不同而變化。如以差速分配器I原應輸出的兩個控制電壓信號是與50公斤人體體重相匹配，當騎車人的體重為40公斤時，差速分配器I實際輸出的兩個控制電壓信號都減少20%，或當騎車人的體重為70公斤時，差速分配器I實際輸出的兩個控制電壓信號都減少40%。達到差速分配器I所控制的車速與騎車人的體重相匹配。為實現這個目的技術方案是:在助力自行車的人體坐墊上，或在與坐墊連接的彈性部件上設置壓力傳感器，該壓力傳感器與差速分配器I中的數據分配器10連接，壓力傳感器的壓力信號分別對數據分配器10中兩個控制電壓信號進行相同比例增加或相同比例減少的處理。
[0036]本發明的優點:本發明的差速分配器能對均速器的車均速信號IS、反饋控制信號電流IA和反饋控制信號電流IB進行數位化模型函數處理，對要控制的兩個被控物，助力自行車的前後輪兩個電機進行差別化控制供電，差別化控制的內容就是事先設定的模型函數處理。也就是本發明的差速分配器能對三路模擬電流信號進行模型函數處理成有差別化的雙路分別獨立的電壓控制信號輸出，即能對三雙路模擬信號加入數位化模型函數內容，對前後輪兩個電機進行分別獨立的控制供電，也稱差分控制供電。前後輪兩個電機匹配工作，既前後輪變化的受力狀態，前後輪兩個電機匹配給與不同的供電，達到前後輪轉動速度相同，騎在該助力自行車上的人感到舒適，前後輪轉動速度相同又不浪費電力。
[0037]用均速器20的車均速信號IS值最先在模型函數儲存器中選擇適合IS值的模型函數，即在相同的IA和IB條件下，助力自行車行駛的車均速不同，最後差分控制助力車系統輸出的控制助力效果不同。由於有均速器20的車均速信號IS參與差速分配器合成最終的控制信號，使助力自行車在前後某時刻受力不平衡時，差速分配器輸出的最終控制信號能使助力自行車儘量保持平穩行駛，既儘量保持行成車均速信號IS的車速行駛，人騎乘這種控制方式的助力自行車會更舒服。
[0038]本發明差分控制助力車系統經過IS、IA和IB與該三個控制原要素相匹配的模型函數計算，輸出與該三個控制原要素相匹配的兩個控制電壓信號分別給前輪和後輪的電機，使車輪A和車輪B即便受力不相等，也能獲得兩個電機匹配工作，兩個車輪平衡運動的效果。
[0039]在相同的IS、IA和IB三個控制原要素相同的情況下，只要改變設定的數位化模型函數，就可獲得多種人為設定的不同控制信號輸出，解決了用IA和IB兩個模擬信號直接控制兩個模擬電器，只有一種控制方式，不能按人的需要調整控制方式的缺點。
[0040]可以用龍頭轉動角度推定自行車處於是否穩定的狀態，並用龍頭轉動角度的大小，對自行車運動狀態產生的反饋控制信號電流IA和IB所要求的差分供電量進行修正，以保證在自行車處於不穩定狀態時，不再對自行車增加不穩定因素，使用本發明的助力自行車更人性化，更安全。
[0041]

【專利附圖】

【附圖說明】
[0042]圖1、本發明的差速分配器各部件的連接關係和信號流向示意圖；
圖2、本發明各部件的連接關係和信號流向示意圖；
圖3、有轉角參數處理器的本發明的差速分配器各部件的連接關係和信號流向示意圖； 圖4、有龍頭轉角傳感器的本發明各部件的連接關係和信號流向示意圖。
[0043]圖中，I是差速分配器、7是IA > IB差分模型數據處理器、8是IA < IB差分模型數據處理器、9是電流數值比較器、10是數據分配器、11是模型函數儲存器、12是車速信號傳感器、16是數模轉換器、20是均速器、30是轉角參數處理器、31是龍頭轉角傳感器。
[0044]

【具體實施方式】
[0045]實施例1、速度信號加入模型處理器的電壓差分控制助力系統
如圖1、2，包括電助力自行車的兩個車輪:車輪A和車輪B，以及驅動車輪A的電機A和驅動車輪B的電機B，包括電助力自行車的均速器20，其特徵在於:還包括差速分配器1、車速信號傳感器12和均速器20 ;車速信號傳感器12與均速器20連接，均速器20是把一定時間內車速信號傳感器12的速度信號變為該一定時間內平均速度的信號處理器。
[0046]差速分配器I與電機A之間用控制器A連接，控制器A用差速分配器I給與的控制信號控制動力電源對車輪A供電；
差速分配器I與電機B之間用控制器B連接，控制器B用差速分配器I給與的控制信號控制動力電源對車輪B供電。
[0047]在電機A與控制器A之間取反饋控制信號電流IA輸入差速分配器I的電流數值比較器9 ；
在電機B與控制器B之間取反饋控制信號電流IB輸入差速分配器I的電流數值比較器9 ；
均速器20的車均速信號IS輸入差速分配器I的模型函數儲存器11。
[0048]差速分配器I包括依次相連的三個模塊；
第一模塊對用於控制的原始輸入信號反饋控制信號電流IA和反饋控制信號電流IB進行數值比較處理；
第二模塊用均速器20的車均速信號選擇在模型函數儲存器11中已設定的模型函數對第一模塊的數據進行模型函數處理；
第三模塊對模型函數處理分配給被控制的電器是控制器A和控制器B。
[0049]第一模塊:電流數值比較器9的兩個輸入端分別連接反饋控制信號電流IA和反饋控制信號電流IB ;IA和IB分別都是輸入電流數值比較器9的原始控制電流信號；電流數值比較器9的兩個輸出端分別連接IA > IB差分模型數據處理器7和IA < IB差分模型數據處理器8。
[0050]其作用是；電流數值比較器9把輸入的雙路連續變化的反饋控制信號電流IA、反饋控制信號電流IB變為一組差數值的數位訊號，和取得IA > IB或IA IB向量信號傳輸給差分模型數據處理器7，或電流數值比較器9將該差數值的數位訊號、IA、IB和IA < IB向量信號傳輸給差分模型數據處理器8 ;差數值的數位訊號已下簡稱為數位訊號。
[0051]第二模塊:IA > IB差分模型數據處理器7分別連接電流數值比較器9和模型函數儲存器11 ;並且IA < IB差分模型數據處理器8也分別連接電流數值比較器9和模型函數儲存器11。
[0052]模型函數儲存器11還連接均速器20，均速器20的車均速信號IS輸入模型函數儲存器11，在模型函數儲存器11中選用屬於某一個車均速信號IS的模型函數輸入IA > IB差分模型數據處理器7和輸入IA < IB差分模型數據處理器8中。
[0053]其作用是；
當IA > IB時，啟動IA > IB差分模型數據處理器7，用電流數值比較器9的數位訊號數據、與該數位訊號對應的IA數據、電流數值比較器9輸出的IA > IB向量信號數據，代入車均速信號IS選用的模型函數儲存器11中儲存的與該數位訊號和該向量信號匹配的模型函數中進行運算處理；並且用電流數值比較器9的數位訊號數據、與該數位訊號數據對應的IB數據、電流數值比較器9輸出的IA> IB向量信號數據，代入車均速信號IS選用的模型函數儲存器11中儲存的與該數位訊號和該向量信號匹配的模型函數中進行運算處理；獲得與IA和IB分別對應的兩個控制用的IA > IB型雙組控制數據，即獲得IA > IB的IA控制數據I IAnJP IA > IB的IB控制數據y IBn, y IAn和y IBn這兩個後續模塊將要使用的數據；y IAn和y IBn其函數行式為:
y IAn = f (IA > IB 向量，數位訊號 n，IAn)； y IBn = f (IA > IB 向量，數位訊號 n，IBn)。
[0054]數位訊號η和IAn是關於某一個數位訊號η對應的該相同時間點的控制電流信號值IAn ;數位訊號η和IBn是關於某一個數位訊號η對應的該相同時間點的控制電流信號值 IBn0
[0055]或者，當IA < IB時，啟動IA < IB差分模型數據處理器8，用電流數值比較器9的數位訊號數據、與該數位訊號對應的IA數據、電流數值比較器9輸出的IA < IB向量信號數據，代入車均速信號IS選用的模型函數儲存器11中儲存的與該數位訊號和該向量信號匹配的模型函數中進行運算處理；並且用電流數值比較器9的數位訊號數據、與該數位訊號數據對應的IB數據、電流數值比較器9輸出的IA < IB向量信號數據，代入車均速信號IS選用的模型函數儲存器11中儲存的與該數位訊號和該向量信號匹配的模型函數中進行運算處理；獲得與IA和IB分別對應的兩個控制用的IA < IB型雙組控制數據，即獲得IA
<IB的IA控制數據y IAnJP IA < IB的IB控制數據y IBn, y IAn和y IBn這兩個後續模塊將要使用的數據；y IAn和y IBn其函數行式為:
y IAn = f (IA < IB 向量，數位訊號 n，IAn)； y IBn = f (IA < IB 向量，數位訊號 n，IBn)。
[0056]數位訊號η和IAn是關於某一個數位訊號η對應的該相同時間點的控制電流信號值IAn ;數位訊號η和IBn是關於某一個數位訊號η對應的該相同時間點的控制電流信號值IBn ；ΙΑη和IBn是計算值，是數位訊號。
[0057]第三模塊:數據分配器10的輸入端分別與IA > IB差分模型數據處理器7和IA
<IB差分模型數據處理器8連接，數據分配器10的輸出端與數模轉換器16連接，數模轉換器16的輸出端分別與強電控制器A和強電控制器B連接；實現差分控制器對強電控制器A和強電控制器B控制的目的。
[0058]其作用是；數據分配器10把IA > IB差分模型數據處理器7輸入的成組控制數據y IAn和y IBn分別分配給強電控制器A和強電控制器B，或者IA < IB差分模型數據處理器8輸入的成組控制數據y IAn和y IBn分別分配給強電控制器A和強電控制器B，即yIAn分配給強電控制器A，則y IBn分配給強電控制器B ;數模轉換器16把已經分配好控制對象的數位訊號y IAn和y IBn分別進行數模轉換，把數位訊號轉換成強電控制器A和強電控制器B能使用的控制電壓信號，最後把這兩個控制電壓信號傳送給對應的兩個強電控制器；。
[0059]實現均速器20的車均速信號IS、反饋控制信號電流IA和反饋控制信號電流IB通過差分控制器對強電控制器A和強電控制器B進行規定模型函數的差分控制供電，控制好動力電源對車輪A和車輪B提供不同的供電，使車輪A和車輪B即便受力不相等，也能獲得兩個電機匹配工作，助力自行車兩個車輪平衡運動的效果。
[0060]實施例2、帶轉角參數處理器的速度信號加入模型處理器的電壓差分控制助力系統如圖3、4，如實施例1的全部結構，並且IA > IB差分模型數據處理器7和IA < IB差分模型數據處理器8通過轉角參數處理器30與數據分配器10連接，轉角參數處理器30還與龍頭轉角傳感器31連接。
[0061]在助力自行車的人體坐墊上，或在與坐墊連接的彈性部件上設置壓力傳感器，該壓力傳感器與差速分配器I中的數據分配器10連接，壓力傳感器的壓力信號分別對數據分配器10中兩個控制電壓信號進行相同比例增加或相同比例減少的處理。
【權利要求】
1.速度信號加入模型處理器的電壓差分控制助力系統，包括電助力自行車的兩個車輪:車輪A和車輪B，以及驅動車輪A的電機A和驅動車輪B的電機B，包括電助力自行車的均速器(20)，其特徵在於:還包括差速分配器(I)、車速信號傳感器(12)和均速器(20);車速信號傳感器(12)與均速器(20)連接，均速器(20)是把一定時間內車速信號傳感器(12)的速度信號變為該一定時間內平均速度的信號處理器； 差速分配器(I)與電機A之間用控制器A連接，控制器A用差速分配器(I)給與的控制信號控制動力電源對車輪A供電； 差速分配器(I)與電機B之間用控制器B連接，控制器B用差速分配器(I)給與的控制信號控制動力電源對車輪B供電； 在電機A與控制器A之間取反饋控制信號電流IA輸入差速分配器(I)的電流數值比較器(9); 在電機B與控制器B之間取反饋控制信號電流IB輸入差速分配器(I)的電流數值比較器(9); 均速器(20)的車均速信號IS輸入差速分配器(I)的模型函數儲存器(11)； 差速分配器(I)包括依次相連的三個模塊； 第一模塊對用於控制的原始輸入信號反饋控制信號電流IA和反饋控制信號電流IB進行數值比較處理； 第二模塊用均速器(20)的車均速信號選擇在模型函數儲存器(11)中已設定的模型函數對第一模塊的數據進行模型函數處理； 第三模塊對模型函數處理分配給被控制的電器是控制器A和控制器B ； 第一模塊:電流數值比較器(9)的兩個輸入端分別連接反饋控制信號電流IA和反饋控制信號電流IB ;IA和IB分別都是輸入電流數值比較器(9)的原始控制電流信號；電流數值比較器(9)的兩個輸出端分別連接IA > IB差分模型數據處理器(7)和IA IB或IA IB向量信號傳輸給差分模型數據處理器(7)，或電流數值比較器(9)將該差數值的數位訊號、IA、IB和IA IB差分模型數據處理器(7)分別連接電流數值比較器(9)和模型函數儲存器(11);並且IA IB差分模型數據處理器(7)和輸入IA IB時，啟動IA> IB差分模型數據處理器(7)，用電流數值比較器(9)的數位訊號數據、與該數位訊號對應的IA數據、電流數值比較器(9)輸出的IA> IB向量信號數據，代入車均速信號IS選用的模型函數儲存器(11)中儲存的與該數位訊號和該向量信號匹配的模型函數中進行運算處理；並且用電流數值比較器(9)的數位訊號數據、與該數位訊號數據對應的IB數據、電流數值比較器(9)輸出的IA > IB向量信號數據，代入車均速信號IS選用的模型函數儲存器(11)中儲存的與該數位訊號和該向量信號匹配的模型函數中進行運算處理；獲得與IA和IB分別對應的兩個控制用的IA > IB型雙組控制數據，即獲得IA > IB的IA控制數據y IAn,和IA > IB的IB控制數據y IBn, y IAn和y IBn這兩個後續模塊將要使用的數據；y IAn和y IBn其函數行式為:y IAn = f (IA > IB 向量，數位訊號 n，IAn)；y IBn = f (IA > IB 向量，數位訊號 n，IBn)； 數位訊號η和IAn是關於某一個數位訊號η對應的該相同時間點的控制電流信號值IAn ;數位訊號η和IBn是關於某一個數位訊號η對應的該相同時間點的控制電流信號值IBn ； 或者，當IA < IB時，啟動IA < IB差分模型數據處理器(8)，用電流數值比較器(9)的數位訊號數據、與該數位訊號對應的IA數據、電流數值比較器(9)輸出的IA < IB向量信號數據，代入車均速信號IS選用的模型函數儲存器(11)中儲存的與該數位訊號和該向量信號匹配的模型函數中進行運算處理；並且用電流數值比較器(9)的數位訊號數據、與該數位訊號數據對應的IB數據、電流數值比較器(9)輸出的IA< IB向量信號數據，代入車均速信號IS選用的模型函數儲存器(11)中儲存的與該數位訊號和該向量信號匹配的模型函數中進行運算處理；獲得與IA和IB分別對應的兩個控制用的IA < IB型雙組控制數據，即獲得IA < IB的IA控制數據y IAn，和IA < IB的IB控制數據y IBn, y IAn和y IBn這兩個後續模塊將要使用的數據；y IAn和y IBn其函數行式為:y IAn = f (IA < IB 向量，數位訊號 n，IAn)；y IBn = f (IA IB差分模型數據處理器(7)和IA IB差分模型數據處理器(7)輸入的成組控制數據y IAn和y IBn分別分配給強電控制器A和強電控制器B，或者IA < IB差分模型數據處理器(8)輸入的成組控制數據y IAn和y IBn分別分配給強電控制器A和強電控制器B，即yIAn分配給強電控制器A，則y IBn分配給強電控制器B ;數模轉換器(16)把已經分配好控制對象的數位訊號y IAn和y IBn分別進行數模轉換，把數位訊號轉換成強電控制器A和強電控制器B能使用的控制電壓信號，最後把這兩個控制電壓信號傳送給對應的兩個強電控制器； 實現均速器(20)的車均速信號IS、反饋控制信號電流IA和反饋控制信號電流IB通過差分控制器對強電控制器A和強電控制器B進行規定模型函數的差分控制供電，控制好動力電源對車輪A和車輪B提供不同的供電，使車輪A和車輪B即便受力不相等，也能獲得兩個電機匹配工作，助力自行車兩個車輪平衡運動的效果。
2.根據權利要求1所述的速度信號加入模型處理器的電壓差分控制助力系統，其特徵在於:IA > IB差分模型數據處理器(7)和IA < IB差分模型數據處理器(8)通過轉角參數處理器(30)與數據分配器(10)連接，轉角參數處理器(30)還與龍頭轉角傳感器(31)連接。
【文檔編號】B62M6/45GK104149656SQ201410408449
【公開日】2014年11月19日 申請日期:2014年8月20日 優先權日:2014年8月20日
【發明者】黃強 申請人:成都寬和科技有限責任公司, 黃強, 高松, 歐陽焱雄