一種可實現不同高度調節的自主移動吸塵器的行走裝置的製作方法

2023-09-23 10:06:40 1

專利名稱：一種可實現不同高度調節的自主移動吸塵器的行走裝置的製作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種吸塵器行走裝置，尤其涉及一種可實現不同高度調節的自主 移動吸塵器的行走裝置。
背景技術：
21世紀，各種服務機器人即將走進人們的日常生活。國際機器人聯合會給了服務 機器人一個初步的定義服務機器人是一種半自動或全自主工作的機器人，它能完成有益 於人類健康的服務工作，但不包括從事生產的設備。移動型服務機器人的應用場合可以包 括家用清潔、醫院護理；商場導購、導遊；餐廳服務、賓館禮儀；社區巡視、銀行樓宇保安等， 其他一些貼近人們生活的機器人也被列入其中。隨著相關技術的發展和人們生活水平的提高，服務機器人正受到廣泛關注。在現 有技術中，吸塵器的行走輪支撐機構包括吸塵器本體、分別設置於所述的吸塵器本體的兩 側部的行走輪，每個行走輪的輪軸與變速箱的動力輸出部分相連接。但是，在現有的吸塵器 支撐機構中，雖然解決了吸塵器本體的底盤遇到障礙物時，吸塵器本體無法克服自身的重 量而越過障礙物，出現吸塵器卡在障礙物處無法前進的問題。但是，由於此支撐機構的支撐 高度無法調節而使底盤與任何地面均保持固定的距離，其一是吸塵器在長毛地毯上清掃 時，長毛地毯會給吸塵器帶來巨大的阻力，吸塵器有可能被阻擋而無法前進；其二是吸塵 器可以通過長毛地毯，但是由於底盤與地面的高度太大，導致在一般地毯上清掃時，吸塵器 的吸力會很小，清掃效果比較差，清掃效率不高。

實用新型內容本實用新型的目的在於針對現有技術的不足，提供一種可實現不同高度調節的自 主移動吸塵器的行走裝置，本實用新型適用於不同厚度的地毯，能夠克服長毛地毯的巨大 阻力，又能適應一般地面，能夠進行自我高度調節，結構簡單可靠。本實用新型解決其技術問題所採用的技術方案如下一種可實現不同高度調節的 自主移動吸塵器的行走裝置，它包括撥盤、撥叉、行走輪、導向支架、變速箱、行走電機和底 盤；所述行走輪由行走電機帶動轉動，行走輪的輪軸與變速箱的動力輸出連接；變速箱上 有一圓柱孔，此圓柱孔與一圓柱杆間隙配合連接；圓柱杆的底端與底盤上的螺母配合旋緊， 上端與導向支架的定位孔間隙配合。進一步地，所述導向支架兩邊各有一卡扣，所述卡扣與底盤上的卡槽相互配合，將 導向支架垂直地固定在底盤上。導向支架的導向槽內配合有一導向圓柱，導向圓柱開有一 圓柱孔，裡面套有一圓柱彈簧，滑動導杆通過圓柱彈簧與導向圓柱連接，由於受到圓柱彈簧 的彈力的作用，在行走輪懸空沒有接觸地面時，滑動導杆會頂到導向支架的導向槽的底部； 導向支架的導向槽內壁開有兩方形孔，當需要限位時，撥叉的兩端可以撥入此孔。變速箱靠 其上面伸出的兩觸角與滑動導杆的兩肩作用，對變速箱起到導向的作用。圓柱杆的上端與 導向支架的定位孔配合，下端與底盤的圓柱孔過盈配合。[0007]進一步地，所述撥盤裝在底盤的底部，撥盤通過撥叉上的長條孔連接；當需要調節 高度時，撥動底盤上的撥盤就可以使撥叉的兩端插入導向支架的方孔內，限制滑動導杆上 下浮動的行程即可。本實用新型與背景技術相比具有的有益的效果是1)可調節高度，通過撥動撥盤，能夠將一定高度的撥叉限制行走輪上下浮動的距 離，達到調節吸塵器行走裝置離地高度的作用。該行走裝置能夠使吸塵器適應不同高度的 地毯而不至於使行走輪被卡死，可廣泛應用於各式自主移動吸塵器。2)該行走裝置結構簡單，製造成本低，能夠很好的提高結構動作的可靠性以及準 確性。當吸塵器本體遇到小的障礙物時，障礙物會進入吸塵器本體的底盤底部，此時圓柱彈 簧伸長使底盤抬高，而行走輪仍然著地提供動力；由於圓柱彈簧對吸塵器本體有向上的支 撐的力，因此吸塵器本體壓在障礙物上的正壓力小於小於吸塵器本體的重量，吸塵器本體 與障礙物之間的摩擦力也較小，便於吸塵器本體通過障礙物。

圖1是本實用新型的原理示意圖；圖2是本實用新型的仰視圖；圖3是導向支架的示意圖；圖4是導向支架配合的結構示意圖；圖5是行走輪、變速箱和導向支架調節結構的原理示意圖；圖中1、底盤，2、撥盤，3、撥叉，4、行走輪，5、導向支架，6、變速箱，7、行走電機，8、 滑動導杆，9、圓柱彈簧，10、導向圓柱，11、卡扣，12、定位孔，13、觸角，14、圓柱杆。
具體實施方式
本實用新型可調高度的吸塵器行走裝置主要包括撥盤、撥叉、行走輪、導向支架、 變速箱、行走電機和底盤等；在吸塵器底盤的兩側各有一驅動輪，所述的每個驅動輪的輪軸 與變速箱的動力輸出部分相連接，減速箱的動力輸入部分與行走電機的輸出軸相連接。底 盤的兩側各有一導向支架通過卡扣與底盤上的卡槽配合連接。導向支架內設置有圓柱彈 簧，滑動導杆位於導向支架內並與導向支架滑動連接，所述的滑動導杆位於圓柱彈簧的下 部，所述的圓柱彈簧的兩端部分別低壓在導向圓柱上及滑動導 上，導向支架上的導向圓 柱與圓柱彈簧、滑動導杆形成整個導向支撐裝置。所述變速箱上伸出有觸角，變速箱可以通 過兩觸角插入到滑動導杆的兩肩。變速箱上有一圓柱孔，圓柱杆可以與之間隙連接，所述圓 柱杆的頂端與導向支架上的定位孔間隙配合連接，下端配有螺紋，可以與埋在底盤上的螺 母旋緊。行走輪、行走電機和變速箱在圓柱杆以及導向支架的共同導向作用下能夠一起上 下浮動。底盤上的撥盤通過一長條孔與撥叉連接，撥動撥盤就可以調節撥叉。當吸塵器在 長毛地毯上清掃時，撥動撥盤將撥叉撥入導向支架即可；當吸塵器在一般地毯上清掃時，撥 動撥盤將撥叉撥出導向支架即可。
以下結合附圖和實施例對本實用新型作進一步的說明，本實用新型的目的和效果 將變得更加明顯。如圖1、圖2、圖3和圖5所示，本實用新型主要包括撥盤2、撥叉3、行走輪4、導向支架5、變速箱6、行走電機7和底盤1等。行走輪4由行走電機7帶動轉動，行走輪與變速 箱6的動力輸出部分連接，其行走速度受到一定傳動比的變速箱6控制。變速箱6上有一 圓柱孔，此圓柱孔與一圓柱杆14間隙配合連接，故行走輪4、變速箱6和行走電機7能夠整 體一起上下浮動。圓柱杆14的底端與底盤1上的螺母配合旋緊，上端與導向支架5的定位 孔12間隙配合，這樣當行走輪4、變速箱6和行走電機7整體一起上下浮動時，圓柱杆14不 會搖擺鬆動，能夠起到一個很好的導向作用。導向支架5兩邊各有一卡扣11，所述卡扣11 與底盤上的卡槽相互配合，將導向支架5垂直的固定在底盤1上。導向支架5的導向槽內 配合有一導向圓柱10，導向圓柱10開有一圓柱孔，裡面套有一圓柱彈簧9，滑動導杆8通過 圓柱彈簧9與導向圓柱10連接，由於受到圓柱彈簧9的彈力的作用，在行走輪懸空沒有接 觸地面時，滑動導杆8會頂到導向支架5的導向槽的底部。導向支架5的導向槽內壁開有 兩方形孔，當需要限位時，撥叉3的兩端可以撥入此孔。變速箱6靠其上面伸出的兩觸角14 與滑動導杆8的兩肩作用，對變速箱6起到導向的作用。由於圓柱杆14的上端與導向支架 5的定位孔12配合，下端與底盤1的圓柱孔過盈配合。本實用新型的工作原理及各部分的功用如下如圖3、圖4和圖5所示，在吸塵器底盤1的兩側各有一行走輪4，所述的每個行走 輪4的輪軸與變速箱6的動力輸出部分相連接，變速箱6的動力輸入部分與行走電機7的 輸出軸相連接。底盤1的兩側各有一導向支架5通過卡扣11與底盤1上的卡槽配合連接。 導向支架5內設置有圓柱彈簧9，滑動導杆8位於導向支架5內並與導向支架5滑動連接， 所述的滑動導杆8位於圓柱彈簧9的下部，所述的圓柱彈簧9的兩端部分別低壓在導向圓 柱上10及滑動導杆8上，導向支架5上的導向圓柱10與圓柱彈簧9、滑動導杆8形成整個 導向支撐裝置。所述變速箱6上伸出有觸角13，變速箱6可以通過兩觸角13插入到滑動 導杆8的兩肩。變速箱6上有一圓柱孔，圓柱杆14可以與之間隙連接，所述圓柱杆15的頂 端與導向支架5上的定位孔12間隙配合連接，下端配有螺紋，可以與埋在底盤上的螺母旋 緊。行走輪4、行走電機7和變速箱6在圓柱杆14以及導向支架5的共同導向作用下能夠 一起上下浮動。底盤1上的撥盤2通過一長條孔與撥叉3連接，撥動撥盤2就可以調節撥 叉3。由於撥叉3具有一定的厚度，故將撥叉3撥入或撥出導向支架5，滑動導杆8的工作 行程就會受到限制。當吸塵器在長毛地毯上清掃時，需要將吸塵器本體離地面的距離高些， 使吸塵器本體處於一正常工作位置，吸塵器可以在地面上正常的行進，此時撥動撥盤2將 撥叉3撥入導向支架5即可；當吸塵器在一般地毯上清掃時，需要將吸塵器本體離地面的距 離低些，使吸塵器本體處於另一正常工作位置，吸塵器可以在地面上正常的行進，此時撥動 撥盤2將撥叉3撥出導向支架5即可。
權利要求一種可實現不同高度調節的自主移動吸塵器的行走裝置，其特徵在於它包括撥盤(2)、撥叉(3)、行走輪(4)、導向支架(5)、變速箱(6)、行走電機(7)和底盤(1)；所述行走輪(4)由行走電機(7)帶動轉動，行走輪的輪軸與變速箱(6)的動力輸出連接；變速箱(6)上有一圓柱孔，該圓柱孔與圓柱杆(14)間隙配合連接；圓柱杆(14)的底端與底盤(1)上的螺母配合旋緊，上端與導向支架(5)的定位孔(12)間隙配合。
2.根據權利要求1所述行走裝置，其特徵在於所述導向支架(5)兩邊各有一卡扣 (11)，所述卡扣(11)與底盤⑴上的卡槽相互配合，將導向支架(5)垂直地固定在底盤(1) 上；導向支架(5)的導向槽內配合有一導向圓柱(10)，導向圓柱(10)開有一圓柱孔，裡面 套有一圓柱彈簧(9)，滑動導杆⑶通過圓柱彈簧(9)與導向圓柱(10)連接，由於受到圓 柱彈簧(9)的彈力的作用，在行走輪(4)懸空沒有接觸地面時，滑動導杆(8)會頂到導向 支架(5)的導向槽的底部；導向支架(5)的導向槽內壁開有兩方形孔，當需要限位時，撥叉(3)的兩端可以撥入此孔；變速箱(6)靠其上面伸出的兩觸角(14)與滑動導杆(8)的兩肩 作用，對變速箱(6)起到導向的作用；圓柱杆(14)的上端與導向支架(5)的定位孔(12)配 合，下端與底盤(1)的圓柱孔過盈配合。
3.根據權利要求1所述行走裝置，其特徵在於撥盤(2)安裝在底盤(1)的底部，撥盤 (2)通過撥叉(3)上的長條孔連接。
專利摘要本實用新型公開了一種可實現不同高度調節的自主移動吸塵器的行走裝置，它主要由撥盤、撥叉、行走輪、導向支架、變速箱、行走電機和底盤組成；本實用新型通過撥動撥盤將具有一定高度的撥叉撥入或撥出導向支架，從而限制行走輪上下浮動的距離，達到調節吸塵器本體離地高度的作用；本發包括兩個安裝到吸塵器機體底盤中端的行走輪組，每個行走輪組均可以沿軸向轉動，並且可以通過調節行走電機的轉速來調節吸塵器的行走速度；該行走裝置能夠使吸塵器適應不同高度的地毯而不至於使行走輪被卡死，可廣泛應用於各式自主移動吸塵器。
文檔編號A47L9/28GK201755196SQ200920201659
公開日2011年3月9日 申請日期2009年12月14日 優先權日2009年12月14日
發明者龐作偉, 張學群, 朱世強, 楊立忠, 賴小波 申請人:杭州明強智能科技有限公司