基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法

2023-09-23 05:28:50

專利名稱：基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法
技術領域：
本發明涉及數控工具機領域，特別涉及數控工具機加工刀具控制技術領域，具體是指一種基 於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法。
背景技術：
製造業是國民經濟的基礎產業，製造業的水平高低是衡量一個國家工業發達程度的重要 標誌。數控工具機質量水平的高低，關係著國家製造業水平的高低。
在使用數控工具機進行機械加工的過程中，有一類零件，比如手機面板，其輪廓已經絲印 在工件板上了，因此必須嚴格按照絲印板上的輪廓走刀，才能加工出合乎要求的零件。但是 由於工件的安裝誤差，以及輪廓的絲印誤差的存在，使得實際輪廓位置與理論刀具加工路徑 不可能完全重合。因此需要衝艮據工件的安裝情況及輪廓的絲印情況實時調整刀具加工路徑。
現有技術中，是由定位銷來實現輪廓定位的。加工不同的工件就需要在不同的位置安裝 定位銷。顯然這種方式有悖於數控技術柔性化的特點。

發明內容
本發明的目的是克服了上述現有技術中的缺點，提供一種能夠有效根據加工零件的安裝 位置對刀具路徑實時糾正的基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法。
為了實現上述的目的，本發明的基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法 如下
該基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法，其主要特點是，所述的方法 包括以下步驟
(1)數控工具機系統對加工文件進行指令拍照信息讀取和解析操作處理； (2 )數控工具機系統根據解析結果進行拍照點定位標識掃描糾正處理；
(3) 如果加工文件中的指令拍照信息未解析完畢，則重複上述步驟(1);
(4) 如果加工文件中的指令拍照信息解析完畢，則數控工具機系統對加工文件進行刀具路 徑檢查信息讀取和解析操作處理；
8(5 )數控工具機系統根據解析結果進行刀具路徑實時控制檢查處理；
(6)如果加工文件中的刀具路徑檢查信息未解析完畢，則數控工具機系統繼續對加工文件 進行刀具路徑檢查信息讀取和解析操作處理，並重複上述步驟(5);
(7 )如果加工文件中的刀具路徑檢查信息解析完畢，則數控工具機對加工文件進行刀具路 徑信息讀取和解析操作處理；
(8 )數控工具機系統根據解析結果進行工具機刀具運動控制處理；
(9) 如果加工文件中的刀具路徑信息未解析完畢，則數控工具機系統繼續對加工文件進行 刀具路徑信息讀取和解析操作處理，並重複上述步驟(8);
(10) 如果加工文件中的刀具路徑檢查信息解析完畢，則結束。
該基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法中的加工文件可以為雙拍照點 方式加工文件，其中包括以下部分 (1 )初始加工指令拍照點部分；
(2) 後續加工指令拍照點部分；
(3) 刀具路徑檢查點部分；
(4) 刀具路徑部分。
該基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法中的初始加工指令拍照點部分 包括數個拍照組，每個拍照組中包括兩個指令拍照點和一個位置計算通知命令消息。
該基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法中的後續加工指令拍照點部分 包括一個拍照組，該拍照組中包括兩個彼此空間距離最大的指令拍照點和一個位置計算通知 命令消息。
該基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法中的指令拍照點具有位置屬性 和用途屬性。
該基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法中的用途屬性可以為初始加工 類型、後續加工類型或者刀具路徑檢查類型，初始加工指令拍照點部分中的每個指令拍照點 的用途屬性均為初始加工類型屬性，且初始加工指令拍照點部分中兩個彼此空間距離最大的 指令拍照點的用途屬性還同時為後續加工類型屬性，該初始加工指令拍照點部分中兩個彼此 空間距離最大的指令拍照點與所述的後續加工指令拍照點部分中的兩個指令拍照點相對應。
該基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法中的位置計算通知命令消息中 記錄有本組中的兩個指令拍照點的ID信息、被糾正對象ID信息和用途信息。
該基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法中的刀具路徑檢查點部分包括數個拍照組，每個拍照組中包括兩個檢查拍照點。
該基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法中的檢查拍照點具有位置屬性 和路徑檢查屬性。
該基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法中的刀具路徑部分包括數個刀 具路徑單元。
該基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法中的對加工文件進行指令拍照 信息讀取和解析操作處理，包括以下步驟
(11 )數控工具機系統判斷系統當前加工狀態；
(12) 如果當前加工狀態為初始加工狀態，則讀取並解析該加工文件中的初始加工指令 拍照點部分；
(13) 當解析到指令拍照點時，則產生拍照指令；當解析到位置計算通知命令消息時， 則產生位置計算通知命令；
(14) 如果當前加工狀態為後續加工狀態，則讀取並解析該加工文件中的後續加工指令 拍照點部分；
(15) 當解析到指令拍照點時，則產生拍照指令；當解析到位置計算通知命令消息時， 則產生位置計算通知命令。
該基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法中的步驟(11)前還包括以下 步驟
(10 )數控工具機系統根據操作人員的輸入信息設定系統當前加工狀態為初始加工狀態或 者後續加工狀態。
該基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法中的進行拍照點定位標識掃描 糾正處理，包括以下步驟
(21 )數控工具機系統根據所接收到的拍照指令，驅動運動執行機構運動到相應的指令拍 照點所指定的位置並進行拍照操作；
(22 )數控工具機系統對拍照得到的圖像進行匹配，並計算出圖像中的定位標識的位置偏 移以及該定位標識的實際坐標位置；
(23 )數控工具機系統以指令拍照點ID信息為索引記錄下該定位標識的理論位置和實際位
置；
(24) 數控工具機系統判斷系統當前加工狀態；
(25) 如果當前加工狀態為初始加工狀態，則數控工具機系統還記錄下具有後續加工類型屬性的指令拍照點ID信息；
(26) 數控工具機系統根據所接收到的位置計算通知命令，以該命令中的兩個指令拍照點 ID信息為索引取出所記錄的所述的定位標識的理論位置和實際位置；
(27) 4艮據所述的理論位置和實際位置計算出第一變換矩陣，並將該第一變換矩陣作用 於相應的被糾正對象，將該被糾正對象從理論位置糾正到實際位置；
(28 )數控工具機系統以所迷的被糾正的對象ID信息為索引記錄下所迷的第一變換矩陣；
(29) 如果當前加工狀態為後續加工狀態，則數控工具機系統以所述的具有後續加工類型 屬性的指令拍照點ID為索引取出初始加工狀態下所記錄的所述的定位標識的第一實際位置， 並根據所接收到的位置計算通知命令，以該命令中的兩個指令拍照點ID信息為索引取出所記 錄的所述的定位標識的第二實際位置；
(30) 根據所述的第一實際位置和第二實際位置計算出第二變換矩陣，並將該第二變換 矩陣和所述的第一變換矩陣同時作用於相應的被糾正對象，將該被糾正對象從理論位置糾正 到當前加工的第二實際位置。
該基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法中的對加工文件進行刀具路徑 檢查信息讀取和解析操作處理，包括以下步驟
(41 )數控工具機系統讀取並解析該加工文件中的刀具路徑檢查點部分； (42 )當解析到檢查拍照點時，則產生刀具路徑檢查指令。
該基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法中的進行刀具路徑實時控制檢 查處理，具體為
數控工具機系統根據所接收到的刀具路徑檢查指令，驅動運動執行機構運動到相應的檢查 拍照點所指定的位置。
該基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法中的加工文件也可以為單拍照 點方式加工文件，其中包括以下部分 (1 )指令拍照點部分；
(2) 刀具路徑檢查點部分；
(3) 刀具路徑部分。
該基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法中的指令拍照點部分包括數個 指令拍照點和位置計算通知命令消息。
該基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法中的指令拍照點具有位置屬 性、用途屬性和4皮糾正對象ID信息。該基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法中的用途屬性為初始加工類 型、後續加工類型或者刀具路徑檢查類型，每個指令拍照點的用途屬性均為初始加工類型屬 性，兩個彼此空間距離最大的指令拍照點的用途屬性還同時為後續加工類型屬性。
該基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法中的位置計算通知命令消息中 記錄有全局指令拍照點的ID信息、被糾正對象ID信息和用途信息。
該基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法中的刀具路徑檢查點部分包括 數個檢查拍照點。
該基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法中的檢查拍照點具有位置屬性 和路徑檢查屬性。
該基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法中的刀具路徑部分包括數個刀 具路徑單無。
該基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法中的對加工文件進行指令拍照 信息讀取和解析操作處理，包括以下步驟
(11 )數控工具機系統讀取並解析該加工文件中的指令拍照點部分；
(12) 當解析到指令拍照點時，判斷系統當前加工狀態和該指令拍照點的用途屬性；
(13) 如果當前加工狀態為初始加工狀態，且該指令拍照點的用途屬性為初始加工類型 屬性，則產生拍照指令；
(14) 如果當前加工狀態為後續加工狀態，且該指令拍照點的用途屬性為後續加工類型 屬性，則產生拍照指令；
(15) 當解析到位置計算通知命令消息時，則產生位置計算通知命令。 該基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法中的步驟(11)前還包括以下
步驟
(10 )數控工具機系統根據操作人員的輸入信息設定系統當前加工狀態為初始加工狀態或 者後續加工狀態。
該基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法中的進行拍照點定位標識掃描 糾正處理，包括以下步驟
(21)數控工具機系統根據所接收到的拍照指令，驅動運動執行機構運動到相應的指令拍 照點所指定的位置並進行拍照操作；
(22 )數控工具機系統對拍照得到的圖像進行匹配，並計算出圖像中的定位標識的位置偏 移以及該定位標識的實際坐標位置；(23 )數控工具機系統以指令拍照點ID信息為索引記錄下該定位標識的實際位置； (24 )數控工具機系統判斷系統當前加工狀態；
(25 )如果當前加工狀態為初始加工狀態，則數控4幾床系統以指令拍照點ID信息為索引 記錄下該定位標識的理論位置、實際位置以及具有後續加工類型屬性的指令拍照點ID信息；
(26) 數控工具機系統根據所接收到的位置計算通知命令，以兩個具有後續加工類型屬性 的指令拍照點ID信息為索引取出所記錄的所迷的定位標識的理論位置和實際位置；
(27) 根據所述的理論位置和實際位置計算出第一變換矩陣，並將該第一變換矩陣作用 於相應的被糾正對象，將該被糾正對象從理論位置糾正到實際位置；
(28 )數控工具機系統以所述的被糾正的對象ID信息為索引記錄下所述的第一變換矩陣；
(29) 如果當前加工狀態為後續加工狀態，則數控工具機系統以所述的具有後續加工類型 屬性的指令拍照點ID為索引取出初始加工狀態下所記錄的所述的定位標識的第 一 實際位置， 並根據所接收到的位置計算通知命令，以該命令中的指令拍照點ID信息為索引取出所記錄的 所述的定位標識的第二實際位置；
(30) 根據所述的第一實際位置和第二實際位置計算出第二變換矩陣，並將該第二變換 矩陣和所述的第一變換矩陣同時作用於相應的被糾正對象，將該被糾正對象從理論位置糾正 到當前加工的第二實際位置。
該基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法中的對加工文件進行刀具路徑 檢查信息讀取和解析操作處理，包括以下步驟
(41 )數控工具機系統讀取並解析該加工文件中的刀具路徑檢查點部分； (42)當解析到檢查拍照點時，則產生刀具路徑檢查指令。
該基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法中的進行刀具路徑實時控制檢 查處理，具體為
數控工具機系統根據所接收到的刀具路徑檢查指令，驅動運動執行機構運動到相應的檢查 拍照點所指定的位置。
採用了該發明的基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法，由於其在進行 工件加工過程中首先通過機械視覺掃描定位標識確定輪廓的實際位置，然後糾正理論刀具加 工路徑，最後按照糾正後的刀具加工路徑進行走刀加工，從而確保能夠在較高精度範圍內加 工出符合當前實際情況的零件，並通過文件結構與控制系統的密切結合，實現了對刀具路徑 的實時糾正，而且操作人員可以根據絲印的實際情況靈活選擇不同的加工方式、定義路徑單 元及設定加工狀態，從而在保證加工精度的前提下提高了加工的效率，簡化了操作控制的步
13驟，工作性能穩定可靠，適用範圍較為廣泛，為數控工具機刀路控制技術的進一步發展奠定了 堅實的基礎。


圖1為數控工具機上加工的實際工件示意圖。
圖2為本發明的基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法中雙拍照點方式 加工文件結構示意圖。
圖3為本發明的採用雙拍照點方式的基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的 方法的流程示意圖。
圖4為本發明的基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法中單拍照點方式 加工文件結構示意圖。
圖5為本發明的採用單拍照點方式的基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的 方法的流程示意圖。
具體實施例方式
為了能夠更清楚地理解本發明的技術內容，特舉以下實施例詳細說明。
請參閱圖l至圖3所示，在採用雙拍照點方式的情況下，該基於機械視覺的數控工具機加
工刀具路徑實時控制的方法，其中包括以下步驟
(1 )數控工具機系統對加工文件進行指令拍照信息讀取和解析操作處理；該加工文件為單
拍照點方式加工文件，其中包括以下部分
(a) 初始加工指令拍照點部分，該初始加工指令拍照點部分包括數個拍照組，每個 拍照組中包括兩個指令拍照點和一個位置計算通知命令消息；
(b) 後續加工指令拍照點部分，該後續加工指令拍照點部分包括一個拍照組，該拍 照組中包括兩個彼此空間距離最大的指令拍照點和一個位置計算通知命令消息； 其中，該指令拍照點具有位置屬性和用途屬性，所迷的用途屬性可以為初始加工類型、 後續加工類型或者刀具路徑檢查類型；初始加工指令拍照點部分中的每個指令拍照點 的用途屬性均為初始加工類型屬性，且初始加工指令拍照點部分中兩個彼此空間距離 最大的指令拍照點的用途屬性還同時為後續加工類型屬性，該初始加工指令拍照點部 分中兩個彼此空間距離最大的指令拍照點與所述的後續加工指令拍照點部分中的兩 個指令拍照點相對應；該位置計算通知命令消息中記錄有被糾正對象ID信息、本組 中的兩個指令拍照點的ID信息和用途信息；
14(c)刀具路徑檢查點部分，該刀具路徑檢查點部分包括數個拍照組，每個拍照組中 包括兩個檢查拍照點；所述的檢查拍照點具有位置屬性和路徑檢查屬性；
(d )刀具路徑部分，該刀具路徑部分包括數個刀具路徑單元； 所述的對加工文件進行指令拍照信息讀取和解析操作處理，包括以下步驟
(a )數控工具機系統可以根據操作人員的輸入信息設定系統當前加工狀態為初始加工 狀態或者後續加工狀態；
(b )數控工具機系統判斷系統當前加工狀態；
(c) 如果當前加工狀態為初始加工狀態，則讀fc並解析該加工文件中的初始加工指 令拍照點部分；
(d) 當解析到指令拍照點時，則產生拍照指令；當解析到位置計算通知命令消息時， 則產生位置計算通知命令；
(e) 如果當前加工狀態為後續加工狀態，則讀取並解析該加工丈件中的後續加工指 令拍照點部分；
(f) 當解析到指令拍照點時，則產生拍照指令；當解析到位置計算通知命令消息時， 則產生位置計算通知命令；
(2 )數控工具機系統根據解析結果進行拍照點定位標識掃描糾正處理，包括以下步驟
(a) 數控工具機系統根據所接收到的拍照指令，驅動運動執行機構運動到相應的指令 拍照點所指定的位置並進行拍照操作；
(b) 數控工具機系統對拍照得到的圖像進行匹配，並計算出圖像中的定位標識的位置 偏移以及該定位標識的實際坐標位置；
(c )數控工具機系統以指令拍照點ID信息為索引記錄下該定位標識的理論位置和實際 位置；
(d) 數控工具機系統判斷系統當前加工狀態；
(e) 如果當前加工狀態為初始加工狀態，則數控工具機系統還記錄下具有後續加工類 型屬性的指令拍照點ID信息；
(f) 數控工具機系統根據所接收到的位置計算通知命令，以該命令中的兩個指令拍照 點ID信息為索引取出所記錄的所述的定位標識的理論位置和實際位置；
(g) 根據所述的理論位置和實際位置計算出第一變換矩陣，並將該第一變換矩陣作 用於相應的被糾正對象，將該被糾正對象從理論位置糾正到實際位置；
(h) 數控工具機系統以所述的被糾正的對象ID信息為索引記錄下所述的第一變換矩
1陣；
(i)如果當前加工狀態為後續加工狀態，則數控工具機系統以所述的具有後續加工類
型屬性的指令拍照點ID為索引取出初始加工狀態下所記錄的所述的定位標識的第一 實際位置，並根據所接收到的位置計算通知命令，以該命令中的兩個指令拍照點ID 信息為索引取出所記錄的所述的定位標識的第二實際位置；
(j)根據所述的第一實際位置和第二實際位置計算出第二變換矩陣，並將該第二變 換矩陣和所述的第一變換矩陣同時作用於相應的被糾正對象，將該被糾正對象從理論 位置糾正到當前加工的第二實際位置；
(3) 如果加工文件中的指令拍照信息未解析完畢，則重複上述步驟(1);
(4) 如果加工文件中的指令拍照信息解析完畢，則數控工具機系統對加工文件進行刀具路 徑檢查信息讀取和解析操作處理，包括以下步驟
(a) 數控工具機系統讀取並解析該加工文件中的刀具路徑檢查點部分；
(b) 當解析到檢查拍照點時，則產生刀具路徑檢查指令；
(5) 數控工具機系統根據解析結果進行刀具路徑實時控制檢查處理，具體為 數控工具機系統根據所接收到的刀具路徑檢查指令，驅動運動執行機構運動到相應的檢 查拍照點所指定的位置；
(6) 如果加工文件中的刀具路徑檢查信息未解析完畢，則數控工具機系統繼續對加工文件 進行刀具路徑檢查信息讀取和解析操作處理，並重複上述步驟(5);
(7) 如果加工文件中的刀具路徑檢查信息解析完畢，則數控工具機對加工文件進行刀具路 徑信息讀取和解析操作處理；
(8 )數控工具機系統根據解析結果進行工具機刀具運動控制處理；
(9) 如果加工文件中的刀具路徑信息未解析完畢，則數控工具機系統繼續對加工文件進行 刀具路徑信息讀取和解析操作處理，並重複上述步驟(8);
(10) 如果加工文件中的刀具路徑檢查信息解析完畢，則結束。
再請參閱圖4和圖5所示，在採用單拍照點方式的情況下，該基於機械視覺的數控工具機 加工刀具路徑實時控制的方法，其中包括以下步驟
(1)數控工具機系統對加工文件進行指令拍照信息讀取和解析操作處理；該加工文件為單 拍照點方式加工文件，其中包括以下部分
(a)指令拍照點部分，該指令拍照點部分包括數個指令拍照點和位置計算通知命令 消息；其中，所述的指令拍照點具有位置屬性、用途屬性和被糾正對象ID信息，該用途屬 性可以為初始加工類型、後續加工類型或者刀具路徑4全查類型，每個指令拍照點的用 途屬性均為初始加工類型屬性，兩個彼此空間距離最大的指令拍照點的用途屬性還同 時為後續加工類型屬性；該位置計算通知命令消息中記錄有全局指令拍照點的ID信 息、被糾正對象ID信息和用途信息。
(b) 刀具路徑檢查點部分，該刀具路徑檢查點部分包括數個檢查拍照點，與指令拍 照點部分相對應；所述的4全查拍照點具有位置屬性和路徑檢查屬性；
(c) 刀具路徑部分，該刀具路徑部分包括數個刀具路徑單元； 所述的對加工文件進行指令拍照信息讀取和解析操作處理，包括以下步驟
(a) 數控工具機系統根據操作人員的輸入信息設定系統當前加工狀態為初始加工狀態 或者後續加工狀態；
(b) 數控工具機系統讀取並解析該加工文件中的指令拍照點部分；
(c) 當解析到指令拍照點時，判斷系統當前加工狀態和該指令拍照點的用途屬性；
(d) 如果當前加工狀態為初始加工狀態，且該指令拍照點的用途屬性為初始加工類 型屬性，則產生拍照指令；
(e) 如果當前加工狀態為後續加工狀態，且該指令拍照點的用途屬性為後續加工類 型屬性，則產生拍照指令；
(f) 當解析到位置計算通知命令消息時，則產生位置計算通知命令；(2 )數控工具機系統根據解析結果進行拍照點定位標識掃描糾正處理，包括以下步驟
(a) 數控工具機系統根據所接收到的拍照指令，驅動運動執行機構運動到相應的指令 拍照點所指定的位置並進行拍照梯:作；
(b) 數控工具機系統對拍照得到的圖像進行匹配，並計算出圖像中的定位標識的位置 偏移以及該定位標識的實際坐標位置；
(c) 數控工具機系統以指令拍照點ID信息為索引記錄下該定位標識的實際位置；
(d) 數控工具機系統判斷系統當前加工狀態；
(e) 如果當前加工狀態為初始加工狀態，則數控工具機系統以指令拍照點ID信息為索 引記錄下該定位標識的理論位置以及具有後續加工類型屬性的指令拍照點ID信息；
(f) 數控工具機系統根據所接收到的位置計算通知命令，以兩個具有後續加工類型屬 性的指令拍照點ID信息為索引取出所記錄的所述的定位標識的理論位置和實際位 置；(g) 根據所述的理論位置和實際位置計算出第一變換矩陣，並將該第一變換矩陣作 用於相應的被糾正對象，將該被糾正對象從理論位置糾正到實際位置；
(h) 數控工具機系統以所述的被糾正的對象ID信息為索引記錄下所述的第一變換矩
陣；
(i) 如果當前加工狀態為後續加工狀態，則數控工具機系統以所述的具有後續加工類 型屬性的指令拍照點ID為索引取出初始加工狀態下所記錄的所述的定位標識的第一 實際位置，並根據所接收到的位置計算通知命令，以該命令中的指令拍照點ID信息 為索引取出所記錄的所述的定位標識的第二實際位置；
(j)才艮據所述的第一實際位置和第二實際位置計算出第二變換矩陣，並將該第二變 換矩陣和所述的第一變換矩陣同時作用於相應的被糾正對象，將該被糾正對象從理論 位置糾正到當前加工的第二實際位置； (3 )如果加工文件中的指令拍照信息未解析完畢，則重複上述步驟(1); (4)如果加工文件中的指令拍照信息解析完畢，則數控工具機系統對加工文件進行刀具路 徑檢查信息讀取和解析操作處理，包括以下步驟
(a) 數控工具機系統讀取並解析該加工文件中的刀具路徑;險查點部分；
(b) 當解析到檢查拍照點時，則產生刀具路徑檢查指令；
(5 )數控工具機系統根據解析結果進行刀具路徑實時控制檢查處理，具體為
數控工具機系統根據所接收到的刀具路徑檢查指令，驅動運動執行機構運動到相應的檢 查拍照點所指定的位置； (6)如果加工文件中的刀具路徑檢查信息未解析完畢，則數控工具機系統繼續對加工文件 進行刀具路徑檢查信息讀取和解析操作處理，並重複上述步驟(5);
(7 )如果加工文件中的刀具路徑檢查信息解析完畢，則數控工具機對加工文件進行刀具路 徑信息讀取和解析操作處理；
(8) 數控工具機系統根據解析結果進行工具機刀具運動控制處理；
(9) 如果加工文件中的刀具路徑信息未解析完畢，則數控工具機系統繼續對加工文件進行 刀具路徑信息讀取和解析4喿作處理，並重複上述步驟(8);
(10) 如果加工文件中的刀具路徑檢查信息解析完畢，則結束。
在實際使用當中，本發明的方法中，主要提出了兩種基於機器視覺的實現加工刀具路徑 實時糾正的方法，分別稱作雙拍照點方式的方法和單拍照點方式的方法。
在雙拍照點方式下， 一個輪廓路徑單元對應兩個拍照點；單拍照點方式下， 一個輪廓路
18徑單元對應一個拍照點，拍照點對應於絲印板上的定位標識。這兩種方式的加工過程相同，都執行拍照點掃描糾正、路徑檢查和路徑加工三個過程。
雙拍照點方式時，在掃描過程中，每掃描兩個拍照點，就計算出一個位置變換矩陣，用這個矩陣糾正對應拍照點的位置及理論刀具加工路徑得到實際刀具路徑。在正式加工前做路徑檢查，確認路徑糾正的正確性。在路徑糾正正確的情況下，按照糾正後的刀具加工路徑加工工件。
單拍照點方式掃描糾正的方法與雙拍照點方式不同，單拍照點方式先掃描所有拍照點，在掃描完成後，根據具有全局屬性的兩個拍照點計算出一個變換矩陣，這個變換矩陣代表了工件安裝的誤差及輪廓絲印的總體旋轉誤差。去掉變換矩陣中的平移分量使其成為旋轉矩陣，用旋轉矩陣作用每個拍照點，得到拍照點經旋轉作用的位置，實際位置與這個位置求差的平移量與旋轉量組合得到針對每個輪廓的變換矩陣。
這兩種方式都能夠糾正工件的安裝誤差，包括平移誤差和旋轉誤差。雙拍照點方式還能糾正絲印誤差。與雙拍照點方式不同的是，單拍照點方式只能糾正絲印的平移誤差，不能糾正單個工件絲印的旋轉誤差。但與雙拍照點方式相比，單拍照點方式有更高的效率。
以下對這兩種方法中的加工文件結構定義進行說明
為區別組成文件的每個元素對象，給所有元素對象都賦予一個唯一的標識ID。(1 )雙拍照點方式文件結構
雙拍照點方式的加工文件由四個部分組成分別為初始加工指令拍照點、後續加工指令拍照點、路徑4全查點以及刀具路徑。
初始加工是指成批加工中的第 一 次加工；後續加工是指成批加工中除第 一 次以外的加工。當 一批絲印工件的 一致性較好時，在後續加工時就可以忽略工件內部的絲印誤差，因而只需考慮工件安裝的誤差，以提高加工效率。 一條路徑及其對應的兩個拍照點稱作一個拍照組。初始加工指令拍照點包含圖形中的所有有效拍照組中的拍照點，並且同一個拍照組中的兩個拍照點存儲為一個組。指令拍照點指示系統執行拍照動作。指令拍照點具有位置屬性，同時還具有用途屬性。用途屬性有三種類型初始加工、後續加工及路徑檢查，分別表示用於初始加工中的拍照點，用於後續加工中的拍照點和用於路徑檢查的拍照點。
後續加工屬性也稱作全局屬性。選擇空間距離最大的兩個拍照點，同時作全局屬性標記。組中除了包含兩個拍照點外，還包含一個位置計算通知命令消息，用於在兩個拍照執行完成後，通知系統執行位置計算。位置計算通知命令記錄了本組中兩個拍照點的ID及需要糾正的對象ID。
19加工文件第二個部分僅由一個拍照組組成，組中包含兩個拍照點，與文件第一部分具有全局屬性的兩個拍照點對應，具有位置屬性和全局用途屬性。同樣，組中還包含一個位置計算通知命令消息，記錄了組中兩個拍照點的ID及全部需要糾正位置的對象ID。
文件第三個部分與第一個部分相似，每個組中的拍照點有位置屬性和路徑檢查屬性，但
組中沒有位置計算通知命令消息。
第四個部分為實際加工刀具J各徑。
(2)單拍照點方式文件結構單拍照點方式的加工文件由三個部分組成分別為指令拍照點、；落徑4全查點及刀具路徑。指令拍照點包含圖形中所有有效的拍照點，其指示控制系統執行拍照動作。指令拍照點具有位置屬性，同時還具有用途屬性。文件第一部分的所有指令拍照點都具有初始加工屬性。根據拍照點的位置布局情況，選擇空間距離最大的兩個拍照點作後續加工標記，使其既有初始加工屬性，又有後續加工屬性。另外拍照點還記錄了需要通過該拍照點作位置糾正的所有對象1D,對應文件第二部分和第三部分的相應對象。在文件第一部分的最後包含一個位置計算通知命令消息，用於在執行完所有拍照命令後通知系統執行位置計算動作。這個通知消息記錄了用於後續加工的兩個拍照點(即具有全局屬性標記的拍照點)的ID及所有需要作位置糾正的對象ID。
文件第二部分為路徑檢查點，與第一部分對應，包含了所有有效拍照點，具有位置屬性，作路徑檢查標記。
第三個部分為加工刀具路徑。
接下來是數控工具機控制系統對加工文件的解析
加工時，系統解析程序按照文件的組成分部分對加工文件作解析，這樣可以保證在讀取路徑;險查和刀具路徑數據時，^修改寫入工作已經完成。(1 )雙拍照點文件解析
雙拍照點方式丈件第 一部分的初始加工指令拍照點與第二部分的後續加工指令拍照點是相斥的兩個部分，在一次加工中只使用其中的一個，這是由當前加工狀態決定的。操作人員可以根據實際需要設定本次加工的狀態為初始加工或後續加工。
對於雙拍照點文件，根據系統記錄的當前加工狀態，如果是初始加工，解析程序解析文件第一部分的初始加工指令拍照點，忽略第二部分的後續加工指令拍照點。相反，如果是後續加工，解析程序忽略文件第一部分的初始加工指令拍照點，解析文件第二部分的後續加工指令拍照點。每解析得到一個拍照指令，解析程序就向控制系統發出一個拍照命令。每解析
20得到一個位置計算通知命令消息，解析程序就向控制系統發出 一個位置計算命令。
解析到文件第三部分路徑檢查拍照點時，解析程序向控制系統發出路徑檢查命令。最後解析文件第四部分的刀具路徑，供系統加工使用。(2)單拍照點文件解析單拍照點方式下用於初始加工和後續加工的拍照點共同存放在文件第一部分，但拍照點
的取捨也是由當前加工狀態決定的，操作人員可以根據實際需要設定本次加工的狀態為初始
力口工或後續力口工'
在解析單拍照點文件時，首先解析文件第一部分的指令拍照點。根據系統記錄的當前加工狀態，如果是初始加工，由於全部拍照點都具有初始加工屬性，執行所有拍照點的動作。相反，如果是後續加工，忽略所有不具有全局屬性的拍照點。每解析到一個拍照指令，解析程序就向系統發出 一個拍照命令。第 一部分的最後是一個位置計算通知命令消息，解析到這個命令消息時解析程序就向控制系統發出 一個位置計算命令。
解析文件第二部分路徑檢查點和第三部分刀具路徑的情況與雙拍照點方式基本相同。
數控工具機系統讀取並解析加工文件後，進行以下操作的執行
在系統加工前，採集一個圖像模板，用以定位絲印板上的定位標識。(1 )雙拍照點方式的系統^丸行
系統接收到一個拍照命令，就驅動運動執行機構運動到拍照點指定的位置並執行拍照動作。系統對採集的圖像做匹配計算出絲印板上對應定位標識的位置偏移，從而得出定位標識的實際坐標位置。
系統以拍照點ID為索引記錄下定位標識的理論位置和實際位置，並且這樣的記錄是成對的。同時，在初始加工時還單獨記錄下具有全局屬性的拍照點ID,這樣的拍照點有且只有兩個。
系統接收到一個位置計算通知命令消息時，根據系統記錄的當前加工狀態，如果是初始加工，系統以命令消息的兩個拍照點ID為索引取出先前記錄的理論位置和實際位置，並計算出變換矩陣，然後用這個變換矩陣作用於相應的對象，從而將其從理論位置糾正到實際位置。系統以被糾正的對象ID為索引記錄下初始加工時的所有變換矩陣，以供後續加工使用。
如果是後續加工，系統以初始加工記錄的全局拍照點ID為索引取出對應定位標識的實際位置，以命令消息的兩個拍照點ID為索引取出本次加工相應定位標識的實際位置，計算出一個變換矩陣，用這個矩陣及初始加工時系統記錄下的相應變換矩陣同時作用到相應的每個對象，從而實現將被糾正對象從理論位置糾正到初始加工的實際位置，再從初始加工的實際位置糾正到當前加工的實際位置，也就是後續加工時符合當前工件實際安裝及絲印情況的位置。
當系統接收到一個路徑檢查命令，就驅動運動執行機構運動到拍照點指定的位置，但不執行拍照動作而立即返回。因為這個位置是經過前面糾正了的，所以理論上定位標識不再有偏移，從而表明路徑已經被糾正過來了。
對於路徑的執行，同 一般的控制系統。(2 )單拍照點方式的系統執行
對於單拍照點方式，系統接收到拍照命令後執行拍照動作，並以拍照點ID為索引記錄下對應定位標識的理論位置和實際位置。
初始加工時，這樣的記錄是獨立的多個；而後續加時，這樣的記錄只有兩個。同樣，如果是初始加工，系統記錄下具有全局屬性的拍照點ID。當系統接收到一個位置計算通知命令消息時，根據系統記錄的當前加工狀態，如果是初始加工，系統以兩個全局拍照點ID為索引取出對應定位標識的理論位置和實際位置，計算出 一個從理論位置變換到實際位置的變換矩陣。這個變換矩陣既包含了當前工件的平移誤差，還包含了當前工件的旋轉誤差。去除平移分量，得到僅包含旋轉分量的旋轉矩陣。以命令消息的拍照點ID為索引依次取出每個定位標識的理論位置和實際位置，並將理論位置與旋轉矩陣做矩陣乘法得到經旋轉作用的位置，實際位置與這個位置做坐標減法得到實際位置相對理論位置的平移分量，最後用這個平移分量與旋轉矩陣組合，就得到針對每個定位標識的變換矩陣，並用這個變換矩陣分別作用於需要糾正的相應對象，得到符合工件當前安裝及絲印情況的拍照點位置和刀具路徑。
其它處理方法與雙拍照點方式基本相同。
採用了上述的基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法，由於其在進行工件加工過程中首先通過機械視覺掃描定位標識確定輪廓的實際位置，然後糾正理論刀具加工路徑，最後按照糾正後的刀具加工路徑進行走刀加工，從而加工出符合當前實際情況的零件，並通過文件結構與控制系統的密切結合，實現了對刀具路徑的實時糾正，而且操作人員可以根據絲印的實際情況靈活選擇相應的加工方式、定義路徑單元的數目及設定加工狀態，從而在保證加工精度的前提下提高了加工的效率，簡化了操作控制的步驟，工作性能穩定可靠，適用範圍較為廣泛，為數控工具機刀路控制技術的進一步發展奠定了堅實的基礎。
在此說明書中，本發明已參照其特定的實施例作了描述。但是，很顯然仍可以作出各種修改和變換而不背離本發明的精神和範圍。因此，說明書和附圖應被認為是說明性的而非限制性的。
權利要求
1、一種基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法，其特徵在於，所述的方法包括以下步驟(1)數控工具機系統對加工文件進行指令拍照信息讀取和解析操作處理；(2)數控工具機系統根據解析結果進行拍照點定位標識掃描糾正處理；(3)如果加工文件中的指令拍照信息未解析完畢，則重複上述步驟(1)；(4)如果加工文件中的指令拍照信息解析完畢，則數控工具機系統對加工文件進行刀具路徑檢查信息讀取和解析操作處理；(5)數控工具機系統根據解析結果進行刀具路徑實時控制檢查處理；(6)如果加工文件中的刀具路徑檢查信息未解析完畢，則數控工具機系統繼續對加工文件進行刀具路徑檢查信息讀取和解析操作處理，並重複上述步驟(5)；(7)如果加工文件中的刀具路徑檢查信息解析完畢，則數控工具機對加工文件進行刀具路徑信息讀取和解析操作處理；(8)數控工具機系統根據解析結果進行工具機刀具運動控制處理；(9)如果加工文件中的刀具路徑信息未解析完畢，則數控工具機系統繼續對加工文件進行刀具路徑信息讀取和解析操作處理，並重複上述步驟(8)；(10)如果加工文件中的刀具路徑檢查信息解析完畢，則結束。
2、 根據權利要求1所迷的基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法，其特 徵在於，所述的加工文件為雙拍照點方式加工文件，其中包括以下部分(1) 初始加工指令拍照點部分；(2) 後續加工指令拍照點部分；(3) 刀具路徑檢查點部分；(4) 刀具路徑部分。
3、 根據權利要求2所述的基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法，其特 徵在於，所迷的初始加工指令拍照點部分包括數個拍照組，每個拍照組中包括兩個指令拍照 點和一個位置計算通知命令消息。
4、 根據權利要求3所述的基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法，其特 徵在於，所述的後續加工指令拍照點部分包括一個拍照組，該拍照組中包括兩個彼此空間距 離最大的指令拍照點和一個位置計算通知命令消息。
5、 根據權利要求4所述的基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法，其特 徵在於，所述的指令拍照點具有位置屬性和用途屬性。
6、 根據權利要求5所述的基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法，其特 徵在於，所述的用途屬性為初始加工類型、後續加工類型或者刀具路徑檢查類型，初始加工 指令拍照點部分中的每個指令拍照點的用途屬性均為初始加工類型屬性，且初始加工指令拍 照點部分中兩個彼此空間距離最大的指令拍照點的用途屬性還同時為後續加工類型屬性，該 初始加工指令拍照點部分中兩個彼此空間距離最大的指令拍照點與所述的後續加工指令拍照 點部分中的兩個指令拍照點相對應。
7、 根據權利要求6所述的基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法，其特 徵在於，所述的位置計算通知命令消息中記錄有本組中的兩個指令拍照點的ID信息、被糾正 對象ID信息和用途信息。
8、 根據權利要求2所述的基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法，其特 徵在於，所述的刀具路徑檢查點部分包括數個拍照組，每個拍照組中包括兩個檢查拍照點。
9、 根據權利要求8所述的基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法，其特 徵在於，所述的檢查拍照點具有位置屬性和路徑檢查屬性。
10、 根據權利要求2所述的基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法，其 特徵在於，所述的刀具路徑部分包括數個刀具路徑單元。
11、 根據權利要求7所述的基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法，其 特徵在於，所述的對加工文件進行指令拍照信息讀取和解析操作處理，包括以下步驟(11) 數控工具機系統判斷系統當前加工狀態；(12) 如果當前加工狀態為初始加工狀態，則讀耳又並解析該加工文件中的初始加工指令 拍照點部分；(13) 當解析到指令拍照點時，則產生拍照指令；當解析到位置計算通知命令消息時， 則產生位置計算通知命令；(14) 如果當前加工狀態為後續加工狀態，則讀取並解析該加工文件中的後續加工指令 拍照點部分；(15) 當解析到指令拍照點時，則產生拍照指令；當解析到位置計算通知命令消息時， 則產生位置計算通知命令。
12、 根據權利要求11所述的基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法，其 特徵在於，所述的步驟(11)前還包括以下步驟(10)數控工具機系統根據操作人員的輸入信息設定系統當前加工狀態為初始加工狀態或 者後續加工狀態。
13、 根據權利要求11所述的基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法，其 特徵在於，所述的進行拍照點定^:標識掃描糾正處理，包括以下步驟(21 )數控工具機系統根據所接收到的拍照指令，驅動運動執行機構運動到相應的指令拍 照點所指定的位置並進行拍照操作；(22 )數控工具機系統對拍照得到的圖像進行匹配，並計算出圖像中的定位標識的位置偏 移以及該定位標識的實際坐標位置；(23 )數控工具機系統以指令拍照點ID信息為索引記錄下該定位標識的理論位置和實際位置；(24 )數控工具機系統判斷系統當前加工狀態；(25)如果當前加工狀態為初始加工狀態，則數控工具機系統記錄下具有後續加工類型屬 性的指令拍照點ID信息；(26 )數控工具機系統根據所接收到的位置計算通知命令，以該命令中的兩個指令拍照點 ID信息為索引:^又出所記錄的所述的定位標識的理論位置和實際位置；(27)根據所述的理論位置和實際位置計算出第一變換矩陣，並將該第一變換矩陣作用 於相應的被糾正對象，將該被糾正對象從理論位置糾正到實際位置；(28 )數控工具機系統以所述的被糾正的對象ID信息為索引記錄下所述的第一變換矩陣；(29) 如果當前加工狀態為後續加工狀態，則數控工具機系統以所述的具有後續加工類型 屬性的指令拍照點ID為索引取出初始加工狀態下所記錄的所述的定位標識的第一實際位置， 並根據所接收到的位置計算通知命令，以該命令中的兩個指令拍照點ID信息為索引取出所記 錄的所述的定位標識的第二實際位置；(30) 根據所述的第一實際位置和第二實際位置計算出第二變換矩陣，並將該第二變換 矩陣和所述的第一變換矩陣同時作用於相應的被糾正對象，將該被糾正對象從理論位置糾正 到當前加工的第二實際位置。
14、 根據權利要求8或9所述的基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法， 其特徵在於，所述的對加工文件進行刀具路徑檢查信息讀取和解析操作處理，包括以下步驟(41 )數控工具機系統讀取並解析該加工文件中的刀具路徑檢查點部分； (42 )當解析到檢查拍照點時，則產生刀具路徑檢查指令。
15、 根據權利要求14所述的基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法，其特徵在於，所述的進行刀具路徑實時控制檢查處理，具體為數控工具機系統根據所接收到的刀具路徑檢查指令，驅動運動執行機構運動到相應的檢查 拍照點所指定的位置。
16、 根據權利要求1所述的基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法，其 特徵在於，所迷的加工文件為單拍照點方式加工文件，其中包括以下部分(1 )指令拍照點部分；(2) 刀具路徑檢查點部分；(3) 刀具路徑部分。
17、 根據權利要求16所述的基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法，其 特徵在於，所述的指令拍照點部分包括數個指令拍照點和位置計算通知命令消息。
18、 根據權利要求17所述的基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法，其 特徵在於，所述的指令拍照點具有位置屬性、用途屬性和被糾正對象ID信息。
19、 根據權利要求18所述的基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法，其 特徵在於，所述的用途屬性為初始加工類型、後續加工類型或者刀具路徑;險查類型，每個指 令拍照點的用途屬性均為初始加工類型屬性，兩個彼此空間距離最大的指令拍照點的用途屬 性還同時為後續加工類型屬性。
20、 根據權利要求19所述的基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法，其 特徵在於，所述的位置計算通知命令消息中記錄有全局指令拍照點的ID信息、被糾正對象ID 信息和用途信息。
21、 根據權利要求16所述的基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法，其 特徵在於，所述的刀具路徑檢查點部分包括數個檢查拍照點。
22、 根據權利要求21所述的基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法，其 特徵在於，所述的^r查拍照點具有位置屬性和路徑檢查屬性。
23、 根據權利要求16所述的基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法，其 特徵在於，所述的刀具路徑部分包括數個刀具路徑單元。
24、 根據權利要求20所述的基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法，其 特徵在於，所述的對加工文件進行指令拍照信息讀取和解析操作處理，包括以下步驟(11 )數控工具機系統讀取並解析該加工文件中的指令拍照點部分；(12) 當解析到指令拍照點時，判斷系統當前加工狀態和該指令拍照點的用途屬性；(13) 如果當前加工狀態為初始加工狀態，且該指令拍照點的用途屬性為初始加工類型屬性，則產生拍照指令；(14) 如果當前加工狀態為後續加工狀態，且該指令拍照點的用途屬性為後續加工類型 屬性，則產生拍照指令；(15) 當解析到位置計算通知命令消息時，則產生位置計算通知命令。
25、 根據權利要求24所述的基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法，其 特徵在於，所述的步驟(11)前還包括以下步驟(10)數控工具機系統根據操作人員的輸入信息設定系統當前加工狀態為初始加工狀態或 者後續加工狀態。
26、 根據權利要求24所述的基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法，其 特徵在於，所述的進行拍照點定位標識掃描糾正處理，包括以下步驟(21 )數控工具機系統根據所接收到的拍照指令，驅動運動執行機構運動到相應的指令拍 照點所指定的位置並進行拍照操作；(22 )數控工具機系統對拍照得到的圖像進行匹配，並計算出圖像中的定位標識的位置偏 移以及該定位標識的實際坐標位置；(23 )數控才幾床系統以指令拍照點ID信息為索引記錄下該定位標識的實際位置；(24 )數控工具機系統判斷系統當前加工狀態；(25 )如果當前加工狀態為初始加工狀態，則數控工具機系統以指令拍照點ID信息為索引 記錄下該定位標識的理論位置、實際位置以及具有後續加工類型屬性的指令拍照點ID信息；(26) 數控工具機系統根據所接收到的位置計算通知命令，以兩個具有後續加工類型屬性 的指令拍照點ID信息為索引取出所記錄的所迷的定位標識的理論位置和實際位置；(27) 根據所述的理論位置和實際位置計算出第一變換矩陣，並將該第一變換矩陣作用 於相應的被糾正對象，將該被糾正對象從理論位置糾正到實際位置；(28 )數控工具機系統以所述的被糾正的對象ID信息為索引記錄下所述的第一變換矩陣；(29) 如果當前加工狀態為後續加工狀態，則數控工具機系統以所述的具有後續加工類型 屬性的指令拍照點ID為索引取出初始加工狀態下所記錄的所述的定位標識的第 一實際位置， 並根據所接收到的位置計算通知命令，以該命令中的指令拍照點ID信息為索引取出所記錄的 所述的定位標識的第二實際位置；(30) 才艮據所述的第一實際位置和第二實際位置計算出第二變換矩陣，並將該第二變換 矩陣和所述的第一變換矩陣同時作用於相應的被糾正對象，將該被糾正對象從理論位置糾正 到當前加工的第二實際位置。
27、 根據權利要求21所迷的基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法，其 特徵在於，所述的對加工文件進行刀具路徑檢查信息讀取和解析操作處理，包括以下步驟(41 )數控工具機系統讀取並解析該加工文件中的刀具路徑檢查點部分； (42)當解析到檢查拍照點時，則產生刀具路徑^r查指令。
28、 根據權利要求27所述的基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法，其 特徵在於，所述的進行刀具路徑實時控制檢查處理，具體為數控工具機系統根據所接收到的刀具路徑檢查指令，驅動運動執行機構運動到相應的檢查 拍照點所指定的位置。
全文摘要
本發明涉及一種基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法，包括讀取和解析加工文件的指令拍照信息、進行拍照點定位標識掃描糾正、讀取和解析加工文件的刀具路徑檢查信息、進行刀具路徑實時控制檢查、讀取和解析加工文件的刀具路徑信息、進行工具機刀具運動控制。採用了該種基於機械視覺的數控工具機加工刀具路徑實時控制的方法，能夠在較高精度範圍內加工出符合當前實際情況的零件，實現了對刀具路徑的實時糾正，能靈活選擇相應的加工方式、定義路徑單元的數目及設定加工狀態，在保證加工精度的前提下提高了加工的效率，簡化了操作控制的步驟，工作性能穩定可靠，適用範圍較為廣泛，為數控工具機刀路控制技術的進一步發展奠定了堅實的基礎。
文檔編號G05B19/19GK101488017SQ20091004654
公開日2009年7月22日 申請日期2009年2月24日 優先權日2009年2月24日
發明者湯同奎, 賀顯良, 鄭之開 申請人:上海奈凱電子科技有限公司