Rv減速器背隙測量系統的製作方法

2023-10-11 10:45:49

專利名稱：Rv減速器背隙測量系統的製作方法
技術領域：
本實用新型屬於齒輪傳動精度檢測領域，涉及一種用於RV減速器背隙測量的測量系統。
背景技術：
機器人關節用高精度RV減速器的一項重要技術指標即為背隙，也叫回程間隙。RV減速器傳動實質為行星傳動，輸出轉軸有逆時針和順時針兩種工作狀態，其要求兩種工作狀態轉換的角度回差非常小，又稱小背隙或零背隙傳動。背隙定義為:將輸入端固定，輸出端順時針和逆時針方向旋轉，使輸出端產生額定扭矩土 2 %扭矩時，減速機輸出端有一個微小的角位移，此角位移就是回程間隙，單位是弧分。弧分是一度的六十分之一。目前機器人關節用RV減速器基本依靠日本進口，尚沒有能取代的國內產品，但國內目前研究RV減速器的較多，其樣機均需要檢查其重要的技術指標:背隙參數，並且需要實測日本RV減速器產品的背隙值，並將樣機的背隙值與日本RV減速器產品的背隙值進行對比。其中，日本RV減速器的背隙參數標示為1.5弧分。目前尚未見到有精確測量RV減速器背隙的系統，現需要了一種用於RV減速器背隙測量的測量系統。

實用新型內容本實用新型的目的，在於提供一種RV減速器背隙測量系統。本實用新型解決其技術問題的解決方案是:一種RV減速器背隙測量系統，其包括固定支架，所述固定支架上安裝有RV減速器，所述RV減速器的輸出端安裝有力矩扳手以及力矩傳感器，RV減速器的輸入端安裝有制動器，輸入端的外表面安裝有能隨著輸出端一起轉動的水平測杆，所述水平測杆的自由端上設有一測試平面，所述測試平面經過輸出端的旋轉中心，所述輸出端的一側安裝有固定測量裝置，所述固定測量裝置的測量端設置有一沿豎直方向能壓觸測試平面的電感測微儀，所述電感測微儀與力矩傳感器均與數據處理系統聯接。作為上述技術方案的進一步改進，所述固定測量裝置包括一固定測量架，所述固定測量架的一端固定在RV減速器的外殼上，另一端的側面上安裝有十字滑座，所述十字滑座上安裝有電感測微儀。作為上述技術方案的進一步改進，所述十字滑座上還設有將電感測微儀夾緊的鎖緊架。作為上述技術方案的進一步改進，所述輸入端的外表面設有一圓盤，所述圓盤與輸出端固定聯接，並能隨著輸出端同步轉動，圓盤的外表面與水平測杆的安裝端固定聯接。作為上述技術方案的進一步改進，所述測試平面上還設有標示離輸出端的旋轉中心距離的刻度線。作為上述技術方案的進一步改進，所述固定支架的下方還安裝有基座，所述基座的兩側還安裝有可調節固定支架和制動器間距離的調節安裝軌道。[0011]作為上述技術方案的進一步改進，所述電感測微儀為微米級位移測量傳感器。作為上述技術方案的進一步改進，所述電感測微儀上的測頭為彈簧測頭。本實用新型的有益效果是:本實用新型通過在水平測杆上設置測試平面，該測試平面經過RV減速器的輸出端的旋轉中心，並且安裝有沿豎直方向壓觸該測試平面的電感測微儀，那麼，將RV減速器安裝好後，當力矩扳手沿順時針方向或逆時針方向施加±2%的RV減速器的額定輸入力矩時，RV減速器的輸出端帶動水平測杆輕微轉動，並通過電感測微儀測量出其豎直方向的變化量h，並通過測量電感測微儀與測試平面間的接觸點離輸出端的旋轉中心的間距L，將變化量h和間距L錄入數據處理系統，通過數據處理系統中背隙值計算公式X=arctan(h/L)計算出背隙值。本實用新型成本低、裝夾方便、測量精度高，適用於RV減速器的背隙值的測量。
以下結合附圖及實例對本實用新型作進一步的說明。

圖1是本實用新型的結構示意圖；圖2是圖1中A向的結構示意圖；圖3是圖1中B向的結構示意圖。
具體實施方式
以下結合附圖，詳細說明本實用新型在測量背隙值的應用。參照圖1 圖3，一種RV減速器背隙測量系統，其包括固定支架6，所述固定支架6上安裝有RV減速器4，所述RV減速器4的輸出端5安裝有力矩扳手I以及力矩傳感器2，力矩扳手1、力矩傳感器2通過聯接盤3安裝在輸出端5上，RV減速器4的輸入端9通過聯軸器10與制動器8相連接，輸入端9的外表面安裝有能隨著輸出端5 —起轉動的水平測杆13，所述水平測杆13的自由端上設有一測試平面14，所述測試平面14經過輸出端5的旋轉中心，所述輸出端5的一側安裝有固定測量裝置，所述固定測量裝置的測量端設置有一沿豎直方向能壓觸測試平面14的電感測微儀16，所述電感測微儀16與力矩傳感器2均與數據處理系統聯接。通過在水平測杆13上設置測試平面14，該測試平面14經過RV減速器4的輸出端5的旋轉中心，並且安裝有沿豎直方向壓觸該測試平面14的電感測微儀16，那麼，將RV減速器4安裝好後，當力矩扳手I沿順時針方向或逆時針方向施加±2%的RV減速器4的額定輸入力矩時，RV減速器4的輸出端5帶動輕微轉動，並通過電感測微儀16測量出其豎直方向的變化量h，並通過測量電感測微儀16與測試平面14間的接觸點離輸出端5的旋轉中心的間距L，將變化量h和間距L錄入數據處理系統，通過數據處理系統中背隙值計算公式X=arctan(h/L)計算出背隙值。進一步作為優選的實施方式，所述固定測量裝置包括一固定測量架11，所述固定測量架11的一端固定在RV減速器4的外殼12上，另一端的側面上安裝有十字滑座18，所述十字滑座18上設有電感測微儀16。固定測量架11與減速器4的聯接為圓弧面20和銷定位，螺釘固定，且銷孔21和螺釘孔22與外殼12上的孔位置重合；水平測杆13的外型設計保證剛度以及測頭19與測試平面14的平整度。[0022]進一步作為優選的實施方式，十字滑座18上還設有將電感測微儀16夾緊的鎖緊架17。鎖緊架17固定在十字滑臺18上，可進行上下左右位置的調節，最小刻度為0.0lmm,十字滑臺18安裝在固定測量架11上，並在安裝結構上保證電感測微儀16的運動方向始終豎直。進一步作為優選的實施方式，所述輸入端9的外表面設有一圓盤15，圓盤15通過螺釘與輸出端5固定聯接，並能隨著輸出端5同步轉動，圓盤15的外表面與水平測杆13的安裝端固定聯接，水平測杆13與圓盤15採用圓弧面24和銷25定位，螺釘26固定，且孔位均與圓盤15上的孔位重合；保證水平側杆前端的測試平面14水平通過輸出端5的旋轉中心。進一步作為優選的實施方式，測試平面14上還設有標示離輸出端5的旋轉中心距離的刻度線，便於記錄測量電感測微儀16與測試平面14間的接觸點離輸出端5的旋轉中心的間距L。進一步作為優選的實施方式，固定支架6的下方還安裝有基座7，所述基座7的兩側還安裝有可調節固定支架6和制動器8間距離的調節安裝軌道。進一步作為優選的實施方式，電感測微儀16為微米級位移測量傳感器。本實用新型中，力矩傳感器2量程為±200N.M,精度為0.1N.M ；電感測微儀量程±2mm，解析度
0.0Olmm,水平測杆L 一般取500mm，並可微調，因此背隙的測量範圍為:± 13弧分，精度為
0.007弧分。進一步作為優選的實施方式，電感測微儀上的測頭19為彈簧測頭，測量時，調整電感測微儀16，使其與測試平面14接觸，處於一定行程的受壓狀態，這樣當水平測杆13在沿順時針或逆時針方向轉動時，測頭19不至於與水平測杆13分開，始終保持接觸狀態，讀取到準確的位移變化值。以上是對本實用新型的較佳實施方式進行了具體說明，但本實用新型創造並不限於所述實施例，熟悉本領域的技術人員在不違背本實用新型精神的前提下還可作出種種的等同變型或替換，這些等同的變型或替換均包含在本申請權利要求所限定的範圍內。
權利要求1.一種RV減速器背隙測量系統，其特徵在於:其包括固定支架(6)，所述固定支架(6)上安裝有RV減速器(4)，所述RV減速器(4)的輸出端(5)安裝有力矩扳手(I)以及力矩傳感器(2)，RV減速器(4)的輸入端(9)安裝有制動器(8)，輸入端(9)的外表面安裝有能隨著輸出端(5)—起轉動的水平測杆(13)，所述水平測杆(13)的自由端上設有一測試平面(14)，所述測試平面(14)經過輸出端(5)的旋轉中心，所述輸出端(5)的一側安裝有固定測量裝置，所述固定測量裝置的測量端設置有一沿豎直方向能壓觸測試平面(14)的電感測微儀(16)，所述電感測微儀(16)與力矩傳感器(2)均與數據處理系統聯接。
2.根據權利要求1所述的RV減速器背隙測量系統，其特徵在於:所述固定測量裝置包括一固定測量架(11)，所述固定測量架(11)的一端固定在RV減速器(4)的外殼(12)上，另一端的側面上安裝有十字滑座(18)，所述十字滑座(18)上設有電感測微儀(16)。
3.根據權利要求2所述的RV減速器背隙測量系統，其特徵在於:所述十字滑座(18)上還設有將電感測微儀(16)夾緊的鎖緊架(17)。
4.根據權利要求1所述的RV減速器背隙測量系統，其特徵在於:所述輸入端(9)的外表面設有一圓盤(15),所述圓盤(15)與輸出端(5)固定聯接,並能隨著輸出端(5)同步轉動，圓盤(15)的外表面與水平測杆(13)的安裝端固定聯接。
5.根據權利要求2或4所述的RV減速器背隙測量系統，其特徵在於:所述測試平面(14)上還設有標示離輸出端(5)的旋轉中心距離的刻度線。
6.根據權利要求2或4所述的RV減速器背隙測量系統，其特徵在於:所述固定支架(6)的下方還安裝有基座(7 )，所述基座(7 )的兩側還安裝有可調節固定支架(6 )和制動器(8 )間距離的調節安裝軌道。
7.根據權利要求2或4所述的RV減速器背隙測量系統，其特徵在於:所述電感測微儀(16)為微米級位移測量傳感器。
8.根據權利要求2或4所述的RV減速器背隙測量系統，其特徵在於:所述電感測微儀上的測頭(19)為彈簧測頭。
專利摘要本實用新型公開了一種RV減速器背隙測量系統，通過在水平測杆上設置測試平面，該測試平面經過RV減速器的輸出端的旋轉中心，並且安裝有沿豎直方向壓觸該測試平面的電感測微儀，那麼，將RV減速器安裝好後，當力矩扳手沿順時針方向或逆時針方向施加±2％的RV減速器的額定輸入力矩時，RV減速器的輸出端帶動水平測杆輕微轉動，並通過電感測微儀測量出其豎直方向的變化量h，並通過測量電感測微儀與測試平面間的接觸點離輸出端的旋轉中心的間距L，將變化量h和間距L錄入數據處理系統，通過數據處理系統中背隙值計算公式X=arctan(h/L)計算出背隙值。本實用新型成本低、裝夾方便、測量精度高，適用於RV減速器的背隙值的測量。
文檔編號G01B7/30GK202947682SQ201220634059
公開日2013年5月22日 申請日期2012年11月26日 優先權日2012年11月26日
發明者張瀟, 謝佔功, 陳賢帥 申請人:廣州中國科學院先進技術研究所