使步進電機旋轉的控制設備的製作方法
2023-10-09 23:08:24
專利名稱：使步進電機旋轉的控制設備的製作方法
技術領域：
本發明涉及一種使步進電機旋轉的控制設備，用於驅動使步進電機旋轉以及檢測該步進電機旋轉的存在或不存在。
背景技術：
傳統上，已使用步進電機作為用於在電子時鐘內驅動以使時針等旋轉的電機。
圖2為一傳統上用於電子時鐘的步進電機的構造圖。在圖2中，提供給步進電機一定子401、纏繞在定子401上的線圈307和安排在定子401內部的兩個極的轉子402。定子401由飽和部分403和404形成。
當供應一矩形波的驅動脈衝給線圈307且使得電流i沿圖2的箭頭標記方向流動時，在定子401中沿箭頭標記方向產生磁通量。由此，飽和部分403和404被首先飽和，然後，通過在定子401產生的磁極和轉子402的磁極的相互作用，轉子402沿逆時針方向旋轉180度。此後，通過使具有不同極性的電流交替流向線圈307，實現以上所述的類似作用並且轉子402沿逆時針方向分別旋轉180度。
圖3和圖4為表示使傳統上用於電子時鐘的步進電機旋轉的控制設備的電路圖，整體上構成由旋轉驅動電路和旋轉檢測電路構成的電路。圖3為當通過旋轉驅動電路控制步進電機以使旋轉時的作用說明圖，以及圖4為當通過旋轉檢測電路檢測步進電機時的說明圖。進一步，圖5A表示在驅動以使步進電機旋轉中使用的驅動脈衝，以及圖5B表示在檢測步進電機旋轉中使用的用於檢測旋轉的控制脈衝。
在圖3和圖4中，P-溝道MOS電晶體301和302以及N-溝道MOS電晶體303和304為電機驅動電路的組成元件，並且步進電機的線圈307在連接電晶體301和電晶體303的源極的點以及連接電晶體302和電晶體304的源的點之間連接。
同時，N-溝道MOS電晶體303到306、與電晶體305串聯連接的用於檢測的電阻器308和與電晶體306串聯連接的用於檢測的電阻器309以及比較器310為旋轉檢測電路的組成元件。
相應的電晶體301到306的柵極連接在控制電路312中。
用於連接用於檢測的電阻器308和線圈307的點OUT2以及用於連接用於檢測的電阻器309和線圈307的點OUT1被連接至比較器310的輸入部分。進一步，比較器310的輸入部分被輸入以閾電壓Vss。
在以上所述的結構中，如圖3所示，當通過控制電路312的控制，供應圖5A的驅動脈衝P1給控制電路312的輸入部分Vi時，電晶體302和303進入ON狀態。由此，使得電流沿箭頭標記方向流向線圈307並且如圖2所示，使轉子402沿逆時針方向旋轉。
同時，緊接著電機驅動周期之後，提供用於檢測步進電機是否旋轉的旋轉檢測周期。
在旋轉檢測周期，控制電路312的輸入部分Vi被供應以圖5的旋轉檢測控制脈衝SP1。響應於旋轉檢測控制脈衝SP1，如圖4所示，在使電晶體303和306 ON的狀態下，控制電路進行控制以使電晶體304 ON/OFF。
此時，從用於旋轉檢測的電阻器309和線圈307的連接點OUT1輸出檢測電壓。作為檢測電壓，被提供一具有如圖7(a)所示波形的信號。在圖7(a)中，當轉子402沿逆時針方向振蕩時，在VDD的下側產生檢測電壓，並且當轉子402沿順時針方向振蕩時，在VDD的上側產生檢測電壓。
當轉子402旋轉時，提供等於或低於預定閾電壓(依照常規實例的Vss)的檢測電壓並且從比較器310輸出高電平的旋轉檢測信號Vs。當轉子402不旋轉時，檢測電壓不等於或低於閾電壓並且因此，從比較器310輸出處於低電平的旋轉檢測信號Vs。可從旋轉檢測信號Vs檢測步進電機是否旋轉。在已完成旋轉的檢測之後，電晶體303和304維持在ON狀態以由此對步進電機進行制動。
在相繼的電機驅動周期內，供應以下正常的驅動脈衝P1至控制電路312的輸入部分Vi。控制電路312控制電晶體301和304至ON狀態且在與所述驅動電流相反方向(與圖3的箭頭標記相反的方向)的驅動電流使得在線圈307流動，並且轉子402沿逆時針方向旋轉。
此時在旋轉檢測周期，當供應旋轉檢測控制脈衝SP1給控制電路312的輸入部分Vi時，控制電晶體304和305至ON並且控制電晶體303至ON/OFF。此時，從電阻器308和線圈307的連接點OUT2輸出檢測電壓且其電平由比較器310確定。類似於以上所述，當轉子402旋轉時，從比較器310輸出處於高電平的旋轉檢測信號Vs且當轉子402不旋轉時，從比較器310輸出處於低電平的旋轉檢測信號Vs。電機是否旋轉可從旋轉檢測信號Vs來檢測。當已完成旋轉的檢測時，電晶體303和304進入ON狀態以對步進電機進行制動。
依照具有以上所述結構的步進電機，在轉子402由驅動脈衝P1驅動之後，轉子402以轉子402將要停止的位置為中心自由振蕩。緊接著完成驅動脈衝P1之後，轉子402的自由振蕩是相當可觀的，進一步，通過慣性，轉子402沿與常規旋轉方向(在以上所述常規實例中的逆時針方向)相同的方向振蕩。在圖4中，當轉子402沿逆時針方向振蕩時，使得電流沿箭頭標記方向流動。
同時，如圖6所示，相應的電晶體303到306的等效電路由開關501和電阻器502的串聯電路和分別與所述串聯電路並聯連接的二極體503和電容器504構成，並且相應的電晶體303到306被等效看作具有沿一個方向的二極體的元件。
因此，即使當步進電機不旋轉時，在緊接著完成驅動脈衝P1之後的預定周期IT內，沿反方向的轉子402的振蕩是相當可觀的並且因此，如圖7(a)所示，有提供等於或低於閾電壓Vss的檢測電壓的情況。此後，當轉子402沿順時針方向振蕩時，使得電流沿與圖4的箭頭標記相反的方向流動，並且由於二極體部件的影響，在與以VDD為中心的閾電壓Vss相反的一側提供限制於一常量電平的檢測電壓。此後，重複以上所述操作。
就是說，依照在緊接著完成驅動脈衝P1之後的預定周期IT內提供的檢測電壓，不管電機是否旋轉，通過轉子402的大的自由振蕩，在用於檢測的電阻器309產生具有大峰值的檢測電壓，並且引起錯誤地檢測到步進電機在旋轉的問題。
傳統上，為了解決該問題，在緊接著完成驅動脈衝P1之後的預定周期IT內不檢測旋轉且在周期IT過去之後實現旋轉檢測操作。儘管由此可防止錯誤地將不旋轉檢測為旋轉，由於步進電機的特性從而周期IT不同，並且因此，周期IT需要為相應的電機設定，從而產生零件的材料、排列等的選擇變得極端複雜的問題。
發明概述通過簡單結構防止當步進電機不旋轉時的錯誤檢測是本發明的一課題。
依照本發明，提供一種使步進電機旋轉的控制設備，特徵在於使步進電機旋轉的控制設備中包括，串聯連接的第一和第二開關元件；串聯連接的第三和第四開關元件；在連接第一和第二開關元件的點和連接第三和第四開關元件的點之間連接的步進電機的線圈；第一串聯電路，包括與第一開關元件並聯連接的第五開關元件和用於檢測的第一元件；第二串聯電路；包括與第三開關元件並聯連接的第六開關元件和用於檢測的第二元件；控制裝置，用於通過響應於驅動脈衝來控制第一到第四開關以及響應於緊接著完成驅動脈衝之後供應的用於檢測旋轉的控制脈衝來控制第一、第三、第五和第六開關元件使電流流向線圈從而驅動步進電機旋轉；以及確定裝置，用於基於對產生於用於檢測的第一和第二元件與線圈之間的電壓和閾電壓進行比較的結果來確定步進電機旋轉的存在或不存在，其中，控制裝置使在緊接著完成驅動脈衝之後、在用於檢測的第一和第二元件與線圈之間、以預定電壓為基準、在與閾電壓相反的方向上產生一檢測電壓的一側的第五或第六開關元件ON，在當第五開關元件進入ON狀態時第三開關元件進入ON狀態之後控制使第一開關元件ON/OFF，並且在當第六開關元件進入ON狀態時第一開關元件進入ON狀態之後使第三開關元件ON/OFF，並且確定裝置用於當第五開關元件進入ON狀態時，基於對產生於用於檢測的第一元件和線圈之間的電壓與閾電壓進行比較的結果，確定步進電機旋轉的存在或不存在，並且當第六開關元件進入ON狀態時，基於對產生於用於檢測的第二元件和線圈之間的電壓與閾電壓進行比較的結果，確定步進電機旋轉的存在或不存在。
控制裝置使在緊接著完成驅動脈衝之後、用於檢測的第一和第二元件與線圈之間、在與閾電壓的方向相反的方向產生一檢測電壓側的用於檢測的第五或第六元件ON，在當第五開關元件進入ON狀態時第三開關元件進入ON狀態之後，控制以使第一開關元件ON/OFF，且在當第六開關元件進入ON狀態時第一開關元件進入ON狀態之後控制使第三開關元件ON/OFF；控制裝置用於當第五開關元件進入ON狀態時，基於對產生於用於檢測的第一元件和線圈之間的電壓進行比較的結果，確定步進電機旋轉的存在或不存在，並且當第六開關元件進入ON狀態時，基於對產生於用於檢測的第二元件和線圈之間的電壓進行比較的結果，確定步進電機旋轉的存在或不存在。
進一步，可構造一種結構，其中，第一、第三、第五和第六開關元件由N-溝道MOS電晶體來構成且第二和第四開關元件由P-溝道MOS電晶體來構成。
進一步，用於檢測的第一和第二元件可由電阻器構成。
附圖簡述本發明的優選形式在伴隨的附圖中闡明，其中
圖1為依照本發明實施例的使步進電機旋轉的控制設備的電路圖；圖2為通用步進電機的結構圖；圖3為使步進電機旋轉的的常規控制設備的電路圖；圖4為使步進電機旋轉常規的控制設備的電路圖；圖5闡明被用於使步進電機旋轉的控制設備的信號的時序圖；圖6為通用N-溝道MOS電晶體的等效電路圖；以及圖7闡明使步進電機旋轉控制設備中的檢測電壓的波形圖。
優選實施例詳述本發明實施例的詳細說明將如以下參照附圖給出。
圖1為表示依照本發明實施例的使步進電機旋轉的控制設備的電路圖，與旋轉驅動電路和旋轉檢測電路結合構造一電路結構。進一步，圖1為當通過旋轉檢測電路對步進電機的旋轉進行檢測時的說明圖。
進一步，與圖3和圖4相同的部分被附以相同的記號，並且圖1的旋轉控制設備與圖3和圖4的旋轉控制設備之間的差別保留在控制電路311和控制電路312之間的差別上且其它部分保持相同。
在圖1中，在正側電源端子VDD和負側電源端子Vss之間，提供源極被共用連接的N-溝道MOS電晶體303和P-溝道MOS電晶體301的串聯電路，以及源極被共用連接的N-溝道MOS電晶體304和P-溝道MOS電晶體302的串聯電路。各自的串聯電路並聯連接。
步進電機的線圈307連接在電晶體301和電晶體303的連接點與電晶體302和電晶體304之間的連接點之間。
在電晶體303的漏極和源極之間，連接一與N-溝道MOS電晶體305和用於檢測的電阻器308串聯連接的第一串聯電路，進一步，在電晶體304的漏極和源極之間，連接一與N-溝道MOS電晶體306和用於檢測的電阻器309串聯連接的第二串聯電路。
在此情況下，電晶體303構成第一開關元件，電晶體301構成第二開關元件，電晶體304構成第三開關元件，電晶體302構成第四開關元件，電晶體305構成第五開關元件，電晶體306構成第六開關元件，用於檢測的電阻器308構成第一檢測元件以及用於檢測的電阻器309構成第二檢測元件。
在用於確定步進電機是否旋轉的比較器310的輸入部分，連接用於檢測的電阻器308和線圈307的連接點OUT2與用於檢測的電阻器309和線圈307的連接點OUT1，並且輸入預定閾電壓(依照本實施例的Vss)。通過在連接點OUT1和OUT2產生的電壓是否等於或低於閾電壓Vss，比較器310確定步進電機是否旋轉。在此情況下，比較器310構成確定裝置。
相應的電晶體301到306的柵極連接到控制電路311，該電路用於響應於輸入到輸入部分Vi的信號來控制電晶體301到306。控制電路311構成控制裝置。
電晶體301到304為電機驅動電路的構成元件，並且電晶體303到306、用於檢測的電阻器308和309、比較器310和控制電路311為旋轉檢測電路的構成元件。進一步，電晶體303和304以及控制電路311被用作電機驅動電路和旋轉檢測電路兩者的構成元件。
依照如以上所述構成的控制步進電機旋轉的設備，在電機驅動周期內，圖5A的驅動脈衝P1被輸入到控制電路311的輸入部分Vi。響應於驅動脈衝P1，在驅動脈衝P1持續的時間周期內，如圖3所示，控制電路311控制電晶體302和303到ON狀態。由此，使得電流在線圈307中沿箭頭標記方向流動並且如圖2所示，使轉子402沿逆時針方向旋轉。
同時，緊接著完成電機驅動脈衝周期之後，提供用於檢測步進電機是否旋轉的旋轉檢測周期。在旋轉檢測周期內，控制電路311的輸入部分Vi被輸入以圖5B的用於檢測旋轉的控制脈衝SP1。響應於用於檢測旋轉的控制脈衝SP1，如圖1所示，在用於檢測旋轉的控制脈衝SP1持續的時間周期內，在使電晶體304和305 ON的狀態，依照構成用於檢測旋轉的控制脈衝SP1相應的很小脈衝，控制電路311控制電晶體303ON/OFF狀態，以由此控制對電晶體303開關。在旋轉檢測時間周期內，當提供等於或低於閾電壓Vss的檢測電壓時，確定步進電機是旋轉的，並且當不提供等於或低於閾電壓Vss的檢測電壓時，確定步進電機是不旋轉的。
同時，如圖6所示，相應的電晶體303到306的等效電路由開關501和電阻器502的串聯電路和與該串聯電路並聯連接的二極體503和電容器504構成，並且相應的電晶體303到306被等效看作具有沿一個方向的二極體的元件。
在已通過驅動脈衝使轉子402沿逆時針方向轉動之後，當甚至緊接著完成驅動脈衝P1之後、轉子402通過慣性沿逆時針方向振蕩時，使得電流ib流動並且因此，檢測電壓在VDD的上側產生，即以預定電壓為基準在閾電壓Vss相反的方向。進一步，通過等效二極體部件，限定檢測電壓等於或小於一常量值。
因此，在緊接著完成驅動脈衝P1之後的周期IT內，依照圖4中所示的常規實例，即使當步進電機不旋轉時，也有提供等於或低於閾電壓Vss的可能性，然而，依照本實施例，如圖7B所示，在用於檢測的電阻器308和線圈307之間的連接點OUT2產生的檢測電壓，以預定電壓為基準在閾電壓的相反側(依照本實施例，在與閾電壓相反極性的一側)產生，並通過等效二極體限定於一常量電平。
此後，當轉子402沿順時針方向振蕩時，使得圖1的電流ia流動，並且通過二極體部件的影響，以預定電壓為基準在閾電壓側(依照本實施例，在與閾電壓相同極性的一側)提供檢測電壓。
當轉子402旋轉時，轉子402明顯地進行振蕩並且因此，產生大的電動力且檢測電壓變為等於或低於預定閾電壓Vss。在對產生於用於檢測的電阻器308和線圈307之間的電壓與閾電壓Vss進行比較的結果的基礎上，比較器310確定步進電機旋轉的存在或不存在。在此情況下，由於檢測電壓變為等於或低於預定閾電壓Vss，比較器310確定步進電機是旋轉的並輸出處於高電平的旋轉檢測信號Vs。
當轉子402不旋轉時，轉子402的振蕩減弱且電動力減小並且因此，檢測電壓不變為等於或低於預定閾電壓Vss。因此，從比較器310輸出處於較低電平的旋轉檢測信號Vs。由此，可檢測步進電機是否旋轉。
在旋轉檢測周期內，通過重複以上所述操作，當提供等於或低於閾電壓Vss的閾電壓時，確定步進電機是旋轉的，並且當不提供等於或低於閾電壓Vss的檢測電壓時，確定步進電機是不旋轉的。
進一步，在完成旋轉檢測周期之後，電晶體303和304維持在ON狀態以由此對步進電機進行制動。
在相繼的電機驅動周期內，新供應驅動脈衝P1給控制電路311的輸入部分Vi。響應於該驅動脈衝P1，控制電路311控制電晶體301和304於ON狀態，因而使得沿與以上驅動電流相反方向(與圖3的箭頭標記相反的方向)的驅動電流在線圈307中流動，並且使轉子402沿逆時針方向旋轉。在此情況下的旋轉檢測周期內，控制電路311控制電晶體303和306到ON狀態，並控制電晶體304 ON/OFF以由此對電晶體304進行開關。
亦在此情況下，類似於以上所述，在周期IT內，檢測電壓被限制並且通過此後產生的檢測電壓對步進電機的旋轉或不旋轉進行檢測。即在旋轉檢測周期內，通過對在用於檢測的電阻器309和線圈307之間的連接點OUT1產生的檢測電壓與閾電壓Vss進行比較，確定旋轉的存在或不存在。當轉子402旋轉時，在連接點OUT1的檢測電壓變為等於或低於閾電壓Vss並且因此，從比較器310輸出處於高電平的旋轉檢測信號Vs。當轉子402不旋轉時，在連接點OUT1的檢測電壓不變為等於或低於閾電壓Vss並且因此，從比較器310輸出處於低電平的旋轉檢測信號Vs。由此，可檢測步進電機是否旋轉。當已完成旋轉的檢測之後，電晶體303和304維持在ON狀態以由此對步進電機進行制動。
進一步，儘管依照以上所述實施例，已給出在驅動以使電機旋轉中的、驅動以使電機42沿逆時針方向旋轉的設備的一實例的說明，在使電機42沿順時針方向旋轉的驅動設備的情況下，在緊接著完成驅動脈衝P1之後的周期IT內，轉子42沿順時針方向振蕩。因此，可構造一結構，其中在電機驅動周期內，響應於驅動脈衝P1，驅動電晶體302和303至ON狀態，並且在旋轉檢測周期內，緊接著完成驅動脈衝P1之後，電晶體303和306進入ON狀態且電晶體304被控制ON/OFF。
就是說，緊接著完成驅動脈衝P1之後，使在某一側的電晶體305和306ON，在該側的電晶體305和306中，具有與閾電壓Vss相反極性的檢測電壓產生在電晶體305和306與線圈307之間；並且當電晶體305進入ON狀態時，電晶體304進入ON狀態且電晶體303被控制ON/OFF，並當電晶體306進入ON狀態時，電晶體303進入ON狀態且電晶體304被控制ON/OFF。由此，可防止在周期IT內的錯誤檢測。
如以上所述，依照本發明的實施例，提供一種使步進電機旋轉的控制設備，特徵在於在使步進電機旋轉的控制設備中包括，串聯連接的電晶體303和301；串聯連接的電晶體304和302；在連接電晶體303和301的點和連接電晶體304和302的點之間連接的步進電機的線圈307；第一串聯電路，其包括與電晶體303並聯連接的電晶體305、和用於檢測的電阻器308；第二串聯電路，其包括與電晶體304並聯連接的電晶體306、和用於檢測的電阻器309；控制電路312，用於通過響應於驅動脈衝P1來控制電晶體301到304，以及通過響應於緊接著完成驅動脈衝P1之後供應的用於檢測旋轉的控制脈衝SP1來控制電晶體303、304、305和306來使電流流向線圈307以驅動步進電機旋轉；以及比較器310，用於基於在用於檢測的電阻器308和309與線圈307之間的產生的電壓確定步進電機旋轉的存在或不存在，並且其中，控制電路311使在緊接著完成驅動脈衝P1之後、在用於檢測的電阻器308和309與線圈307之間、以預定電壓VDD為基準、在閾電壓Vss相反方向上產生一檢測電壓的一側的電晶體305或電晶體306 ON。在當電晶體305進入ON狀態時電晶體304進入ON狀態之後控制使電晶體303ON/OFF，並且在當電晶體306進入ON狀態時電晶體303進入ON狀態之後控制使電晶體304 ON/OFF；以及比較器310用於，當電晶體305進入ON狀態時，基於對產生於用於檢測的電阻器308和線圈307之間的電壓與閾電壓進行比較的結果，確定步進電機旋轉的存在或不存在，並且當電晶體306進入ON狀態時，基於對產生於用於檢測的電阻器309和線圈307之間的電壓與閾電壓進行比較的結果，確定步進電機旋轉的存在或不存在。
因此，通過一簡單結構，可防止在步進電機不旋轉情況下的錯誤檢測。即緊接著完成驅動脈衝P1之後提供的檢測電壓在與閾電壓Vss方向相反的方向被產生，並且因此，即使在儘管步進電機不旋轉而步進電機的電動電壓卻變高的情況下，不對該電壓進行檢測且錯誤檢測的情況被消除。
進一步，當構成步進電機的零件附著度差、或使用具有大磁阻的零件時，在完成驅動脈衝之後的制動力被減弱且即使當電機不旋轉時，提供大電動力的周期被延長，然而，依照本實施例，進一步，即使能使用具有大磁阻的零件，增加零件附著度是不必要的並且因此，達到便於設計的效果。
依照本發明，在不使步進電機旋轉的情況下可通過簡單結構將檢測電壓限制為低。因此，即使當電機零件中有偏差時，可精確檢測其旋轉。
權利要求
1.一種控制以使步進電機旋轉的設備，特徵在於在使步進電機旋轉的控制設備中包括，串聯連接的第一和第二開關元件；串聯連接的第三和第四開關元件；在連接第一和第二開關元件的點和連接第三和第四開關元件的點之間連接的步進電機的線圈；第一串聯電路，包括與第一開關元件並聯連接的第五開關元件和用於檢測的第一元件；第二串聯電路，包括與第三開關元件並聯連接的第六開關元件和用於檢測的第二元件；控制裝置，用於通過響應於驅動脈衝來控制第一到第四開關以及通過響應於緊接著完成驅動脈衝之後供應的用於檢測旋轉的控制脈衝來控制第一、第三、第五和第六開關元件，使電流流向線圈進行驅動以使步進電機旋轉；以及確定裝置，基於對產生於用於檢測的第一和第二元件與線圈之間的電壓和閾電壓進行比較的結果來確定步進電機旋轉的存在或不存在其中，控制裝置使在緊接著完成驅動脈衝之後、在用於檢測的第一和第二元件與線圈之間、以預定電壓為基準、在與閾電壓的方向相反方向產生一檢測電壓的一側的第五或第六開關元件ON，在當第五開關元件進入ON狀態時第三開關元件進入ON狀態之後控制使第一開關元件ON/OFF，並且在當第六開關元件進入ON狀態時第一開關元件進入ON狀態之後控制使第三開關元件ON/OFF；以及其中確定裝置用於，當第五開關元件進入ON狀態時，基於對產生於用於檢測的第一元件和線圈之間的電壓與閾電壓進行比較的結果，確定步進電機旋轉的存在或不存在，並且當第六開關元件進入ON狀態時，基於對產生於用於檢測的第二元件和線圈之間的電壓與閾電壓進行比較的結果，確定步進電機旋轉的存在或不存在。
2.依照權利要求1的使步進電機旋轉的控制設備；其中第一、第三、第五和第六開關元件由N-溝道MOS電晶體構成且第二和第四開關元件由P-溝道MOS電晶體構成。
3.依照權利要求1的使步進電機旋轉的控制設備；其中用於檢測的第一和第二元件由電阻器構成。
4.依照權利要求2的使步進電機旋轉控制設備；其中用於檢測的第一和第二元件由電阻器構成。
全文摘要
通過一簡單結構防止當步進電機不旋轉時的錯誤檢測。在使電晶體ON的狀態下緊接著完成驅動脈衝之後在旋轉檢測周期控制電路使電晶體ON/OFF。比較器將檢測電壓與閾電壓Vss進行比較,該檢測電壓在用於檢測的電阻器和線圈之間的連接點OUT2產生,當檢測電壓等於或低於Vss時確定步進電機旋轉並當檢測電壓不是等於或低於Vss時確定步進電機不旋轉。在此情況下,緊接著完成驅動脈衝之後電流ia不流動並且因此,在連接點OUT2產生的檢測電壓變為具有與閾電壓Vss相反極性的電壓並不變為等於或低於Vss並且因此,比較器確定步進電機不旋轉。
文檔編號H02P8/38GK1388422SQ0212223
公開日2003年1月1日 申請日期2002年5月30日 優先權日2001年5月30日
發明者山谷大介 申請人:精工電子有限公司