一種可調重力平衡機構的製作方法

2023-10-18 03:48:44

專利名稱：一種可調重力平衡機構的製作方法
技術領域：
本發明涉及平衡機構，尤其是涉及一種可調重力平衡機構。
背景技術：
關節機器人、柔性臂測量機等設備在自身重力的作用下結構會發生變形， 影響其定位或測量精度，對於手動操作的柔性臂測量機來說，用手託扶著測量 臂工作還會使操作者容易疲勞。
目前在關節機器人和柔性臂測量機中一般採用拉彈簧的方式進行重力平 衡，但這種方式安裝、拆卸和維修都比較困難，且設計好之後即無法靈活地調 整平衡力支點和方向，平衡力的大小一般也很難調整。

發明內容
為了克服關節機器人、柔性臂測量機等設備在重力作用下的結構變形，減 輕操作者的勞動強度，本發明的目的在於提供一種可調重力平衡機構，拆卸方 便、平衡力大小和方向可調。
本發明解決其技術問題所採用的技術方案是
由兩片半圓形板鉸接的上鎖緊盤和由兩片半圓形板鉸接的下鎖緊盤套在被 支撐設備的立柱上，上鎖緊盤一片半圓形板和相對應的下鎖緊盤一片半圓形板 之間通過兩根拉杆連接，露出在上鎖緊盤外的拉杆分別與各自託杆的端點鉸接， 兩根氣彈簧的一端通過鉸接座分別安裝在下鎖緊盤另一片半圓形板上，兩根氣 彈簧的另一端分別鉸接在靠近拉杆一端的託杆上，套環兩側的導向孔分別套在 各自託杆中，並沿兩託杆作軸向滑動。
本發明具有的有益效果是可以根據實際情況調節平衡力的大小和方向， 從而達到最佳的重力平衡效果，整個平衡機構通過鎖緊裝置與被支撐設備連接 在一起，不需要改變被支撐設備原有的結構且拆卸、維護方便。


圖l是本發明的三維軸側視圖。
圖2是本發明用柔性臂測量機的實施例圖。
圖中l.下鎖緊盤，2.調節螺母，3.拉杆，4.上鎖緊盤，5.託杆，6.套環， 7.氣彈簧，8.鉸接座，9.立柱，10.擺動臂。
具體實施方式
下面結合附圖和實施例對本發明作進一步說明。如圖1所示，本發明包括由兩片半圓形板鉸接的上鎖緊盤4和由兩片半圓 形板鉸接的下鎖緊盤1套在被支撐設備的立柱上，上鎖緊盤4 一片半圓形板和 相對應的下鎖緊盤1 一片半圓形板之間通過兩根拉杆3連接，露出在上鎖緊盤4 外的拉杆3分別與各自託杆5的端點鉸接，兩根氣彈簧7的一端通過鉸接座8 分別安裝在下鎖緊盤另一片半圓形板上，兩根氣彈簧7的另一端分別鉸接在靠 近拉杆3—端的託杆5上，套環6兩側的導向孔分別套在各自託杆5中，並沿 兩託杆5作軸向滑動。所述的拉杆3上刻有能指示出上、下鎖緊盤之間距離的標尺。本發明的工作原理如下如圖l、圖2所示，上鎖緊盤4和下鎖緊盤1的兩片半圓形板一端鉸接在一起， 另一端可在兩片半圓形板夾緊立柱9之後通過螺栓螺母鎖在一起，上鎖緊盤4和 下鎖緊盤l起到定位和支撐的作用。通過調節拉杆3上的兩個螺母可以改變上鎖 緊盤4和下鎖緊盤1間的距離，此時氣彈簧7的支撐角度就會改變，從而達到調節 平衡力方向的目的，當上鎖緊盤4和下鎖緊盤1間的距離減小時氣彈簧7的支撐角 減小，反之氣彈簧7的支撐角則增大，另外氣彈簧7支撐力大小可通過自身相應 的功能機構進行調節。套環6套在柔性臂測量機的擺動臂10上，託杆5可以在套 環6兩側的導向孔中自由滑動，從而不限制被支撐設備運動，只起到支撐擺動臂 IO的作用，套環6的數量和安裝位置可以視不同情況靈活確定，套環6的數量一 般可設置為1 3個，託杆3通過套環6將氣彈簧7的支撐力傳遞給擺動臂10。
權利要求
1. 一種可調重力平衡機構，其特徵在於由兩片半圓形板鉸接的上鎖緊盤(4)和由兩片半圓形板鉸接的下鎖緊盤(1)套在被支撐設備的立柱上，上鎖緊盤(4)一片半圓形板和相對應的下鎖緊盤(1)一片半圓形板之間通過兩根拉杆(3)連接，露出在上鎖緊盤(4)外的拉杆(3)分別與各自託杆(5)的端點鉸接，兩根氣彈簧(7)的一端通過鉸接座(8)分別安裝在下鎖緊盤另一片半圓形板上，兩根氣彈簧(7)的另一端分別鉸接在靠近拉杆(3)一端的託杆(5)上，套環(6)兩側的導向孔分別套在各自託杆(5)中，並沿兩託杆(5)作軸向滑動。
2. 根據權利1所述的一種可調重力平衡機構，其特徵在於所述的拉杆(3) 上刻有能指示出上、下鎖緊盤之間距離的標尺。
全文摘要
本發明公開了一種可調重力平衡機構。由兩片半圓形板鉸接的上鎖緊盤和由兩片半圓形板鉸接的下鎖緊盤套在被支撐設備的立柱上，上鎖緊盤一片半圓形板和相對應的下鎖緊盤一片半圓形板之間通過兩根拉杆連接，露出在上鎖緊盤外的拉杆分別與各自託杆的端點鉸接，兩根氣彈簧的一端通過鉸接座分別安裝在下鎖緊盤另一片半圓形板上，兩根氣彈簧的另一端分別鉸接在靠近拉杆一端的託杆上，套環兩側的導向孔分別套在各自託杆中，並沿兩託杆作軸向滑動。本發明可以根據實際情況調節平衡力的大小和方向，從而達到最佳的重力平衡效果，整個平衡機構通過鎖緊裝置與被支撐設備連接在一起，不需要改變被支撐設備原有的結構且拆卸、維護方便。
文檔編號F16F15/28GK101288955SQ20081006168
公開日2008年10月22日 申請日期2008年5月23日 優先權日2008年5月23日
發明者周雄輝, 鏗 林, 文 王, 陳子辰, 高貫斌 申請人:浙江大學