一種具有雙料片切換的鉚接料片機械手的製作方法

2023-10-05 09:00:39

本實用新型涉及鉚接料片機械手。

背景技術：

有的冰箱門殼需要將平板形料片冰箱門殼上，有的冰箱門殼需要將弧形板料片鉚接到冰箱門殼上。現有技術下，這兩種料片的鉚接需要兩種不同的鉚接機構實現。由此帶來的是對不同型號冰箱門殼進行鉚接時，需要更換整個鉚接機構。鑑於平板形料片和弧形板料片兩種料片在冰箱門殼上的鉚接帶來的是料片墊所需不同而已，整體更換整個鉚接機構太過麻煩，而且需要兩臺不同的鉚接機構，成本過高。由此，可以設計一種能夠兼容兩種料片的鉚接機構，針對這樣的能夠兼容兩種不同料片的鉚接機構需要設計一種能夠兼容兩種料片的鉚接料片機械手。

技術實現要素：

本實用新型所要解決的問題：為能夠兼容兩種料片的鉚接機構設計一種能夠兼容兩種料片的鉚接料片機械手。

為解決上述問題，本實用新型採用的方案如下：

一種具有雙料片切換的鉚接料片機械手，包括橫向架梁、機械臂縱向移動機構、料片機械臂機構、平板形料片磁吸機構和弧形板料片磁吸機構；橫向架梁水平安裝在所述機械臂縱向移動機構上，並在所述機械臂縱向移動機構的驅動下能夠沿著垂直於橫向架梁的橫梁方向移動；橫向架梁上沿著橫梁方向設有兩個橫向無杆氣缸；兩個橫向無杆氣缸的長度各佔橫向架梁的一半；平板形料片磁吸機構和弧形板料片磁吸機構分別安裝在兩個料片機械臂機構上；兩個料片機械臂機構分別各自連接一個橫向無杆氣缸。

進一步，兩個橫向無杆氣缸安裝在橫向架梁的頂面；橫向架梁的側面設有橫向滑軌；所述料片機械臂機構包括升降無杆氣缸、翻轉氣缸、翻轉支架、磁吸機構安裝架和翻轉連杆；升降無杆氣缸通過背部安裝板架設在橫向滑軌上，並通過背部安裝板連接橫向無杆氣缸；翻轉支架安裝在升降無杆氣缸上，並在升降無杆氣缸的驅動下能夠升降；磁吸機構安裝架通過翻轉軸安裝在翻轉支架上，並能夠圍繞翻轉軸翻轉；翻轉氣缸安裝在翻轉支架上，其活塞杆經翻轉支架上的豎直導向孔後底端連接翻轉連杆；翻轉連杆的兩端分別通過活動軸連接翻轉氣缸的活塞杆和磁吸機構安裝架；平板形料片磁吸機構和弧形板料片磁吸機構安裝在磁吸機構安裝架上。

進一步，所述機械臂縱向移動機構包括縱向架梁、縱向驅動機構和機械手支撐架；縱向架梁有兩根，分別水平安裝在兩個機械手支撐架的頂端；兩根縱向架梁相互平行；縱向架梁的兩側分別各設有水平的縱向滑軌；橫向架梁的兩端分別通過縱向滑軌架設在兩根縱向架梁上，並與縱向架梁相垂直，使得橫向架梁和兩根縱向架梁組成工字型結構；所述縱向驅動機構用於驅動橫向架梁沿著縱向滑軌移動。

進一步，所述縱向驅動機構包括電機、同步傳動軸和傳動齒條帶；同步傳動軸的兩端分別架設在兩根縱向架梁上的齒輪上，並通過齒輪連接傳動齒條帶；同步傳動軸的一端連接電機；同步傳動軸與橫向架梁相平行；傳動齒條帶的兩端架設在縱向架梁兩端的齒輪上；兩根縱向架梁上各有一根傳動齒條帶；兩根傳動齒條帶分別連接橫向架梁的兩端。

本實用新型的技術效果如下：1、本實用新型能夠將兩種不同的料片放置在鉚接機構的料片墊上，從而鉚接機構對兩種料片兼容作業。2、通過料片機械臂機構的翻轉設計，使得上料時能夠便於將料片放置在鉚接機構的料片墊上。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例的整體結構示意圖。

圖2是料片機械臂和弧形板料片磁吸機構的側前方視角的立體結構示意圖。

圖3是料片機械臂和弧形板料片磁吸機構的側後方視角的立體結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型做進一步詳細說明。

一種具有雙料片切換的鉚接料片機械手，用於將平板形料片或弧形板料片移載至鉚接機構的料片墊上，如圖1所示，包括平板形料片磁吸機構201和弧形板料片磁吸機構202。平板形料片磁吸機構201和弧形板料片磁吸機構202分別安裝在兩個料片機械臂機構上。兩個料片機械臂機構安裝在機械臂橫向移動機構上。機械臂橫向移動機構安裝在機械臂縱向移動機構上。平板形料片磁吸機構201和弧形板料片磁吸機構202是由電磁鐵機構驅動的磁吸機構，通過電磁鐵所產生的磁性吸附鐵質的平板形料片和弧形板料片。平板形料片磁吸機構201具有與平板形料片相適配的平面結構。弧形板料片磁吸機構202具有與弧形板料片相適配的弧面結構。

機械臂橫向移動機構包括橫向架梁22、橫向無杆氣缸23。機械臂縱向移動機構包括縱向架梁24、縱向驅動機構和機械手支撐架26。縱向架梁24有兩根，分別水平安裝在兩個機械手支撐架26的頂端。兩根縱向架梁24相互平行。縱向架梁24的兩側分別各設有水平的縱向滑軌241。橫向架梁22的兩端分別通過縱向滑軌241架設在兩根縱向架梁24上。橫向架梁22與縱向架梁24相垂直，使得橫向架梁22和兩根縱向架梁24組成工字型結構。縱向驅動機構用於驅動橫向架梁22沿著縱向滑軌241移動，包括電機251、同步傳動軸252和傳動齒條帶253。同步傳動軸252的兩端分別架設在兩根縱向架梁24上的齒輪上，並通過齒輪連接傳動齒條帶253。同步傳動軸252的一端連接電機251。同步傳動軸252與橫向架梁22相平行。傳動齒條帶253的兩端架設在縱向架梁24兩端的齒輪上。兩根縱向架梁24上各有一根傳動齒條帶253。兩根傳動齒條帶253分別連接橫向架梁22的兩端。由此電機251通過傳動齒條帶253帶動橫向架梁22沿縱向滑軌241水平移動。

橫向架梁22的側邊設有橫向軌道221。橫向無杆氣缸23有兩個。兩個橫向無杆氣缸23設於橫向架梁22的頂面上，並沿著橫向架梁22的橫梁方向布置。料片機械手2的兩個料片機械臂機構架設在橫向架梁22側邊的橫向軌道221上，並分別各自連接一個橫向無杆氣缸23。兩個橫向無杆氣缸23的長度各佔橫向架梁22的一半。由此，當冰箱門殼需要平板形料片與之鉚接時，使用安裝有平板形料片磁吸機構201的料片機械臂機構進行作業，將平板形料片放置在鉚接機構的料片墊上；當冰箱門殼需要弧形板料片與之鉚接時，使用安裝有弧形板料片磁吸機構202的料片機械臂機構進行作業，將弧形板料片放置在鉚接機構的料片墊上。

料片機械臂機構是能夠進行升降和翻轉的機構，如圖2、圖3所示，包括升降無杆氣缸81、翻轉氣缸82、翻轉支架83、磁吸機構安裝架84和翻轉連杆86。升降無杆氣缸81通過背部安裝板811安裝在橫向軌道221上，並通過背部安裝板811連接橫向無杆氣缸23。翻轉支架83安裝在升降無杆氣缸81的底端，並在升降無杆氣缸81的驅動下能夠升降。磁吸機構安裝架84通過翻轉軸85安裝在翻轉支架83上，並能夠圍繞翻轉軸85翻轉。翻轉氣缸82安裝在翻轉支架83上，其活塞杆經翻轉支架83上的豎直導向孔後底端連接翻轉連杆86。翻轉連杆86的兩端分別通過活動軸連接翻轉氣缸82的活塞杆和磁吸機構安裝架84。平板形料片磁吸機構201和弧形板料片磁吸機構202安裝在磁吸機構安裝架84上。由此，在翻轉氣缸82的驅動下，平板形料片磁吸機構201和弧形板料片磁吸機構202能夠圍繞翻轉軸85進行一定角度的翻轉。平板形料片磁吸機構201和弧形板料片磁吸機構202通過電磁鐵機構吸附板料。當上料時，升降無杆氣缸81的驅動下，平板形料片磁吸機構201和弧形板料片磁吸機構202伸入料片倉內通過磁吸作用，吸附平板形料片和弧形板料片，之後通過橫向和縱向移動，移動至鉚接機構的料片墊上方，將平板形料片和弧形板料片放置在料片墊上。放置料片時，鉚接機構的料片墊的向前傾，相應地，平板形料片磁吸機構201和弧形板料片磁吸機構202在翻轉氣缸82的驅動下翻轉，使翻轉後的鉚接料片角度與料片墊的傾斜角度一致。

需要指出的是，本實施例中，橫向無杆氣缸23和升降無杆氣缸81均為商業購買的無杆氣缸。