一種用於勘探救援現場的移動機器人的製作方法

2023-09-22 08:47:05

本實用新型屬於機器人救援技術領域，尤其涉及一種用於勘探救援現場的移動機器人。

背景技術：

隨著自然災害、恐怖活動和各種突發事故越來越多，各種災難發生次數增多的同時，其嚴重性、多樣性和複雜度也逐漸增加，巨大的災害會造成大面積的建築物坍塌和人員傷亡，災害發生之後最緊急的事情就是搜救那些困在廢墟中的倖存者。然而，複雜危險的災害現場給救援人員及倖存者帶來了巨大的安全威脅，也會阻礙救援工作快速有效地進行，使用救援機器人進行輔助搜救是解決這一難題的有效手段。

然而現有的救援機器人只是能檢測到倖存者並將倖存者的位置發送至救援指揮平臺，而不具備勘探救援現場的能力，給後續的救援救災帶來不必要的麻煩。除此之外，現有一些救援機器人只能拍攝一些地勢相對平坦的地方的圖像，而對於狹長地域的拍攝無能為力。

技術實現要素：

有鑑於此，本實用新型提供一種用於勘探救援現場的移動機器人，以解決目前救援機器人不具備勘探救援現場的能力的技術問題。為了對披露的實施例的一些方面有一個基本的理解，下面給出了簡單的概括。該概括部分不是泛泛評述，也不是要確定關鍵／重要組成元素或描繪這些實施例的保護範圍。其唯一目的是用簡單的形式呈現一些概念，以此作為後面的詳細說明的序言。

本實用新型採用如下技術方案：

在一些可選的實施例中，提供一種用於勘探救援現場的移動機器人，包括：車體、視頻錄製裝置、用於調整所述視頻錄製裝置角度的方向調節座及用於推進所述視頻錄製裝置的延長機構，所述方向調節座設置在所述車體上表面，所述延長機構的始端與所述方向調節座固定連接，末端與所述視頻錄製裝置固定連接；所述方向調節座包括：支撐座、驅動支撐座上下移動的第一電機以及驅動支撐座轉動的第二電機；所述延長機構設置在所述支撐座上方，包括：側板、滑塊、絲杆及驅動絲杆轉動的第三電機，所述側板與所述支撐座固定連接，所述滑塊上開設與所述絲杆配合的螺紋孔；所述視頻錄製裝置安裝在所述滑塊上，包括：矩形框架、合成單元及兩個攝像頭，所述兩個攝像頭安裝在所述矩形框架中間，且其中一個攝像頭的視場角大於另一個攝像頭的視場角，所述合成單元連接在兩個攝像頭的輸出接口，用於將兩個攝像頭輸出的圖像進行合成。

在一些可選的實施例中，所述的一種用於勘探救援現場的移動機器人，還包括：安裝在所述矩形框架上的兩個拾音器，所述兩個拾音器的指向角度分別與所述兩個攝像頭的視場位置相適配。

在一些可選的實施例中，所述的一種用於勘探救援現場的移動機器人，還包括：安裝在所述矩形框架上的補光燈。

在一些可選的實施例中，所述車體上還設置有用於平衡所述視頻錄製裝置的配重塊，所述配重塊和所述視頻錄製裝置分別設置在所述車體的前半部分和後半部分。

在一些可選的實施例中，所述的一種用於勘探救援現場的移動機器人，還包括：微處理單元、紅外熱像儀及接收裝置，所述接收裝置用於接收遙控設備的控制信號，所述微處理單元用於處理接收到的數據並輸出控制信號，所述紅外熱像儀及接收裝置連接在所述微處理單元的輸入接口，所述第一電機、第二電機及第三電機連接在所述微處理單元的輸出接口，由所述微處理單元進行控制。

在一些可選的實施例中，所述的一種用於勘探救援現場的移動機器人，還包括：支撐杆，所述支撐杆一端與所述車體固定連接，另一端與所述側板連接，用於支撐所述側板自所述支撐座上所伸出的一部分。

本實用新型所帶來的有益效果：當救援機器人檢測到倖存者的位置後，可多角度的拍攝救援現場周遭環境，適應救援現場的各種地勢和坍塌狀況，雙攝像頭實現對狹長地域的完整監控，更加符合監控人員的視覺習慣，為後續的救援救災提供方便。

為了上述以及相關的目的，一個或多個實施例包括後面將詳細說明並在權利要求中特別指出的特徵。下面的說明以及附圖詳細說明某些示例性方面，並且其指示的僅僅是各個實施例的原則可以利用的各種方式中的一些方式。其它的益處和新穎性特徵將隨著下面的詳細說明結合附圖考慮而變得明顯，所公開的實施例是要包括所有這些方面以及它們的等同。

附圖說明

圖1是本實用新型的一種用於勘探救援現場的移動機器人的結構示意圖；

圖2是本實用新型延長機構的結構示意圖；

圖3是本實用新型攝像頭和矩形框的連接示意圖；

圖4是本實用新型的控制原理圖。

具體實施方式

以下描述和附圖充分地示出本發明的具體實施方案，以使本領域的技術人員能夠實踐它們。其他實施方案可以包括結構的、邏輯的、電氣的、過程的以及其他的改變。實施例僅代表可能的變化。除非明確要求，否則單獨的部件和功能是可選的，並且操作的順序可以變化。一些實施方案的部分和特徵可以被包括在或替換其他實施方案的部分和特徵。本發明的實施方案的範圍包括權利要求書的整個範圍，以及權利要求書的所有可獲得的等同物。

如圖1至4所示，在一些說明性的實施例中，提供一種用於勘探救援現場的移動機器人，包括：車體1、視頻錄製裝置2、方向調節座4、延長機構5、拾音器6、補光燈7、微處理單元8、紅外熱像儀9及接收裝置10。

方向調節座4設置在所述車體1上表面，延長機構5的始端與方向調節座4固定連接，末端與視頻錄製裝置2固定連接，方向調節座4用於調整視頻錄製裝置2角度，方向調節座4帶動視頻錄製裝置2上下移動，或者原地旋轉，從而實現對拍攝角度的調整，延長機構5用於推進視頻錄製裝置2，使得視頻錄製裝置2更加靠近被拍攝的物體。

方向調節座4包括：支撐座41、第一電機42、第二電機43及外殼44。第一電機42及第二電機43通過傳動結構與支撐座41連接，第一電機42驅動支撐座41上下移動，第二電機43驅動支撐座轉動，傳動結構採用現有的齒輪、螺杆傳動即可驅動支撐座41運作，這裡不再贅述，外殼44用於保護傳動結構不受損壞。

延長機構5設置在支撐座41上方，包括：側板51、滑塊52、絲杆53及驅動絲杆53轉動的第三電機54。側板51一端與支撐座41固定連接，自所述支撐座上所伸出的一部分由支撐杆11支撐，即支撐杆11一端與車體1固定連接，另一端與側板51連接。絲杆53一端與第三電機54連接，由第三電機54驅動，另一端通過軸承固定在側板51上，滑塊52上開設與絲杆53配合的螺紋孔，且側板上開設與滑塊52配合的滑道，當絲杆53轉動時，滑塊52沿著絲杆53向前推進或者後退。

視頻錄製裝置2安裝在所述滑塊52上，包括：矩形框架21、合成單元22及兩個攝像頭24，其中一個攝像頭的視場角大於另一個攝像頭的視場角，一個拍攝較遠的視野，一個拍攝較近的視野，且兩個攝像頭24的視場有一定範圍的重合。合成單元22連接在兩個攝像頭24的輸出接口，用於將兩個攝像頭24輸出的圖像進行合成，便於拍攝狹長地域的景象，不會產生失真的情況。兩個攝像頭24共同安裝在一個平板23上，平板23的四個角通過連杆固定在矩形框架21的內表面，這樣可以保證攝像頭拍攝的圖像更加的穩定。矩形框架21上還設置兩個拾音器6及補光燈7，兩個拾音器6的指向角度分別與兩個攝像頭24的視場位置相適配，補光燈7起到補光作用。

微處理單元8用於處理接收到的數據並輸出控制信號，紅外熱像儀9及接收裝置10連接在微處理單元8的輸入接口，第一電機42、第二電機43及第三電機54連接在微處理單元8的輸出接口，由微處理單元8進行控制，接收裝置10用於接收遙控設備的控制信號。當需要遙控移動機器人時，遙控設備發送控制信號，接收裝置10接收到信號後進行解碼，然後將控制信號傳輸至微處理單元8，此時微處理單元8控制第一電機42、第二電機43及第三電機5運作。當紅外熱像儀9檢測到待施救人員時，獲取此時的位置，微處理單元8控制第一電機42、第二電機43及第三電機5運作對現場環境進行拍攝及錄音，然後通過無線傳輸模塊將拍攝結果和位置信息發送出去。

車體上1還設置有用於平衡視頻錄製裝置2的配重塊，配重塊和視頻錄製裝置2分別設置在車體1的前半部分和後半部分，避免移動機器人失去平衡，發生翻車。

上述實施例為本實用新型較佳的實施方式，但本實用新型的實施方式並不受上述實施例的限制，其他任何未背離本實用新型的精神實質與原理下所做的改變，修飾，替代，組合，簡化，均應為等效的置換方式，都應包含在本實用新型的保護範圍內。