一種自動上落料機械手的製作方法

2023-09-22 03:38:45 1

本發明具體涉及一種自動上落料機械手。

背景技術：

在噴塗行業中，噴塗後的工件一般通過運輸帶運送到下一工序進行加工，在運輸過程中通常採用機械手或移載機構等設備對工件進行轉移。現在的機械手或移載設備都是對工件進行抓取轉移，而直接抓取工件可能會對工件已噴塗的表面造成劃痕，而且，由於前後工序不一樣，有時從一運輸帶移動到另一運輸帶時需要改變工件的位置，需要一種能對工件進行旋轉並移載，且運行穩定，自動化程度高，工作效率高的自動上落料機械手。

技術實現要素：

本發明的目的在於針對現有技術的不足，提供一種自動上落料機械手，該自動上落料機械手可以很好地解決上述問題。

為達到上述要求，本發明採取的技術方案是：提供一種自動上落料機械手，該自動上落料機械手包括水平移動機構、垂直移動機構、吸盤機構及控制系統，所述水平移動機構水平地安裝於所述運輸帶的上方，所述垂直移動機構垂直地安裝於所述水平移動機構上，所述吸盤機構安裝於所述垂直移動機構的下端，所述控制系統控制所述水平移動機構、垂直移動機構及吸盤機構，所述吸盤機構包括氣缸輔助架、旋轉氣缸、吸盤支架及吸盤組件，所述氣缸輔助架固定於所述垂直移動機構的下端，所述旋轉氣缸中部樞接於所述氣缸輔助架底部，所述吸盤支架固定於所述旋轉氣缸的中部，所述吸盤組件安裝於所述吸盤支架上；所述水平移動機構包括水平伺服電機、水平螺杆、水平導軌及滑塊，所述水平導軌水平地安裝於所述運輸帶的上方，所述水平螺杆安裝於所述水平導軌內，所述伺服電機固定於所述水平導軌的末端且輸出端與所述水平螺杆連接，所述滑塊可滑動地安裝於所述水平導軌上且與所述水平螺杆螺紋連接；所述垂直移動機構包括垂直伺服電機、垂直螺杆、垂直導軌及固定塊，所述固定塊固定於所述滑塊上，所述垂直導軌垂直且可滑動地安裝於所述固定塊上，所述垂直螺杆安裝於所述垂直導軌內且與所述固定塊螺紋連接，所述垂直伺服電機固定於所述垂直導軌的上端且輸出端與所述垂直螺杆連接；所述安裝支架上設置有隔震裝置，所述隔震裝置內部設置有彈簧和壓力傳感器，所述壓力傳感器與信號收發部件信號連接，安裝支架上設置有隔震裝置，所述隔震裝置內部設置有彈簧和壓力傳感器，所述壓力傳感器與信號收發部件信號連接，所述隔震裝置底部設置有橡膠底座，所述橡膠底座與壓力傳感器相連接，所述壓力傳感器頂部設置有升降部件，所述隔震裝置外部套設有橡膠套，所述升降部件頂部通過彈性金屬杆與所述橡膠套頂部內端面頂角相連接，所述橡膠底座底部與所述橡膠底座之間設置有減震橡膠球。

該自動上落料機械手具有的優點如下：由於本發明通過所述控制系統控制所述水平移動機構及垂直移動機構，使其能帶動所述吸盤機構在運輸帶上水平移動同時進行上下往復移動，並利用所述吸盤機構的吸盤組件，吸走運輸帶上的工件，從而達到移載工件的目的，且在所述工件移載的過程中利用所述旋轉氣缸的旋轉功能，使工件在無需人工操作的情況下自動旋轉，從而調整到合適的運輸位置方便運輸，整個自動上落料機械手運行穩定，全程由控制系統控制，自動化程度高，大大提高了工作效率。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對本申請的進一步理解，構成本申請的一部分，在這些附圖中使用相同的參考標號來表示相同或相似的部分，本申請的示意性實施例及其說明用於解釋本申請，並不構成對本申請的不當限定。

在附圖中：

圖1示意性地示出了根據本申請一個實施例的自動上落料機械手的隔震裝置的結構示意圖。

圖2示意性地示出了根據本申請一個實施例的自動上落料機械手的左視圖。

具體實施方式

為使本申請的目的、技術方案和優點更加清楚，以下結合附圖及具體實施例，對本申請作進一步地詳細說明。

在以下描述中，對「一個實施例」、「實施例」、「一個示例」、「示例」等等的引用表明如此描述的實施例或示例可以包括特定特徵、結構、特性、性質、元素或限度，但並非每個實施例或示例都必然包括特定特徵、結構、特性、性質、元素或限度。另外，重複使用短語「根據本申請的一個實施例」雖然有可能是指代相同實施例，但並非必然指代相同的實施例。

為簡單起見，以下描述中省略了本領域技術人員公知的某些技術特徵。

根據本申請的一個實施例，提供一種自動上落料機械手，如圖1所示，包括水平移動機構、垂直移動機構、吸盤機構及控制系統，所述水平移動機構水平地安裝於所述運輸帶的上方，所述垂直移動機構垂直地安裝於所述水平移動機構上，所述吸盤機構安裝於所述垂直移動機構的下端，所述控制系統控制所述水平移動機構、垂直移動機構及吸盤機構，所述吸盤機構包括氣缸輔助架、旋轉氣缸、吸盤支架及吸盤組件，所述氣缸輔助架固定於所述垂直移動機構的下端，所述旋轉氣缸中部樞接於所述氣缸輔助架底部，所述吸盤支架固定於所述旋轉氣缸的中部，所述吸盤組件安裝於所述吸盤支架上；所述水平移動機構包括水平伺服電機、水平螺杆、水平導軌及滑塊，所述水平導軌水平地安裝於所述運輸帶的上方，所述水平螺杆安裝於所述水平導軌內，所述伺服電機固定於所述水平導軌的末端且輸出端與所述水平螺杆連接，所述滑塊可滑動地安裝於所述水平導軌上且與所述水平螺杆螺紋連接；所述垂直移動機構包括垂直伺服電機、垂直螺杆、垂直導軌及固定塊，所述固定塊固定於所述滑塊上，所述垂直導軌垂直且可滑動地安裝於所述固定塊上，所述垂直螺杆安裝於所述垂直導軌內且與所述固定塊螺紋連接，所述垂直伺服電機固定於所述垂直導軌的上端且輸出端與所述垂直螺杆連接；所述安裝支架上設置有隔震裝置，所述隔震裝置內部設置有彈簧和壓力傳感器，所述壓力傳感器與信號收發部件信號連接。

根據本申請的一個實施例，該自動上落料機械手的垂直移動機構還包括驅動機構，所述驅動機構包括主動皮帶輪，從動皮帶輪及皮帶，所述垂直伺服電機的輸出軸豎直向上的固定於所述垂直導軌的上端，所述主動皮帶輪安裝於所述垂直伺服電機的輸出軸上，所述從動皮帶輪安裝於所述垂直螺杆上端，所述皮帶纏繞於所述主動皮帶輪及從動皮帶輪之間。

根據本申請的一個實施例，該自動上落料機械手的控制系統具有工件感應器，所述工件感應器安裝於所述氣缸輔助架上，所述工件感應器能檢測工件是否到位。

根據本申請的一個實施例，該自動上落料機械手適用於對在運輸帶上的工件進行移載，所述自動上落料機械手包括安裝支架1、水平移動機構2、垂直移動機構3、吸盤機構4及控制系統。所述安裝支架1固定安裝，所述水平移動機構2水平地安裝於所述運輸帶的上方，且前端及中部分別與所述安裝支架1固定，所述垂直移動機構3垂直地安裝於所述水平移動機構2上，所述吸盤機構4安裝於所述垂直移動機構3的下端，所述控制系統控制所述水平移動機構2、垂直移動機構3及吸盤機構4，所述水平移動機構2包括水平伺服電機21、水平螺杆22、水平導軌23及滑塊24，所述水平導軌23水平地安裝於運輸帶、300的上方，所述水平螺杆22安裝於所述水平導軌23內，所述伺服電機21固定於所述水平導軌23的末端且輸出端與所述水平螺杆22連接，所述滑塊24可滑動地安裝於所述水平導軌23上且與所述水平螺杆22螺紋連接。通過控制所述水平伺服電機21的正轉或反轉，帶動所述水平螺杆22轉動，從而驅動所述滑塊24在所述水平螺杆22上來回滑動，達到水平移動的目的，結構簡單，且定位的精確度高。

以上所述實施例僅表示本發明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但並不能理解為對本發明範圍的限制。應當指出的是，對於本領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬於本發明保護範圍。因此本發明的保護範圍應該以所述權利要求為準。