一種新型夾手的製作方法

2023-09-22 08:19:40 2

本發明涉及物流輸送設備及配件裝置領域，特別是涉及一種新型夾手。

背景技術：

隨著碼垛技術的廣泛應用，碼垛機械手抓設計的研究成為熱點，研究和設計通用性強的碼垛機械手是碼垛技術發展的新要求。現有的機械手通常結構、驅動、安裝方式比較複雜，通用性較差，僅僅適用於某種特定產品或倉儲設施，難以完成對不同長寬比的箱體類貨物的可靠抓取。目前尚未見有通用性強、結構簡單、驅動方便的碼垛機械手。例如中國實用新型專利《一種箱體類貨物碼垛機械手》，申請號為201310478294.4，公開的結構包括驅動機構、主幹平行四桿機構以及夾持機構，所述夾持機構由不變夾持機構和可變夾持機構組成。雖然該碼垛機械手傳動平穩，操作簡單；但是該結構的夾抱機構過於繁瑣，且缺乏平穩性，其聯動的構件之間容易產生鬆動的現象，使其夾抱失穩。在結構製備方面也需要較大成本，並不利於節約資本。

技術實現要素：

本發明主要解決的技術問題是提供一種新型夾手，其設計合理，結構簡單，解決了解決了夾抱輸送結構對於箱式類貨物的雙向夾取和堆垛輸送的問題，同時涉及對於結構輸送平穩性和動力元件合理布置的的優化問題。

為解決上述技術問題，本發明採用的一個技術方案是提供一種新型夾手，包括軌道、第一電機、相對而設的兩個夾抱機構；第一電機驅動兩個夾抱機構沿所述軌道相向或相背運動；在兩個夾抱機構之間設有貨物架；所述夾抱機構包括支撐板、第一位移板和第二位移板；第一位移板配合於支撐板和第二位移板之間；第一位移板分別通過導向組件與第二位移板、支撐板來連接；在支撐板、第一位移板、第二位移板之間還連接有伸縮帶；伸縮帶依次與支撐板、第一位移板、第二位移板連接後形成拋物線形狀；所述支撐板與第一位移板之間還通過齒輪嚙合齒條的傳動方式進行動力傳遞；所述第二位移板上還設有鑲嵌於第二位移板內的推桿；所述推桿推動所述貨物架上的物品直線運動。

優選的是，所述支撐板上設有與所述軌道相配合的滑塊；兩個夾抱機構通過第一電機聯動的傳動皮帶進行軌道滑動；所述支撐板上還設有夾緊所述傳動皮帶的夾塊。

優選的是，所述伸縮帶設有兩條；兩條伸縮帶的形變位移方向相反；所述第一位移板上還設有用於配合伸縮帶的滾輪。

優選的是，所述推桿通過轉軸固定在第二位移板上，且推桿從第二位移板內轉動出來並垂直於第二位移板的外側面；所述推桿設有兩個且分別位於第二位移板的兩個豎直邊緣。

優選的是，所述支撐板上固定有第二電機，且第二電機的轉軸上安裝有齒輪；所述第二位移板上設有水平的齒條。

優選的是，所述第二位移板上設有第三電機；所述第三電機通過所述轉軸驅動所述推桿；在所述推桿側面還設有微動開關。

本發明的有益效果是：提供一種新型夾手，其具有以下優點：

1、夾抱抓取能力穩定，傳動配合結構設計合理，以框架式結構為主使得設備輕便，整體結構便於維護，而且易於製備組裝，能夠節約製備成本。

2、傳動平穩，同步效果好，夾抱物品平穩，伸縮動力以齒面的嚙合傳動為基礎，同時通過導向組件增加平穩性，提高了穩定性。

3、感應靈敏，傳感設備可以及時收發信號，並以推桿輔助夾抱，使物品到達準確位置。

4、雙向調整，以伸縮帶同步帶動位移板，並以兩條伸縮帶實現雙向伸縮聯動，增加了夾抱伸縮的行程。

附圖說明

圖1是本發明一種新型夾手的結構示意圖；

圖2是新型夾手的結構俯視圖；

圖3是夾抱機構的結構示意圖；

圖4是夾抱機構的內部結構示意圖；

圖5是夾抱機構的結構側視圖；

附圖中各部件的標記如下：1、軌道；2、第一電機；3、夾抱機構；4、貨物架；5、滑塊；6、傳動皮帶；7、轉盤；8、支撐板；9、第一位移板；10、第二位移板；11、導條；12、導槽；13、第一電機；14、齒輪；15、齒條；16、伸縮帶；17、滾輪；18、推桿；19、第二電機；20、轉軸；21、微動開關。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明的較佳實施例進行詳細闡述，以使本發明的優點和特徵能更易於被本領域技術人員理解，從而對本發明的保護範圍做出更為清楚明確的界定。

請參閱附圖1至5，本發明實施例包括：

一種新型夾手，包括軌道1、第一電機2、相對而設的兩個夾抱機構3。如圖所示1，在平臺上固定有兩根平行的軌道1，兩個夾抱機構3配合在軌道1上。在兩個夾抱機構3之間設有貨物架4，貨物架4架設在軌道1上並與軌道1保持垂直的位置關係。夾抱機構3包括支撐板8、第一位移板9和第一位移板10；支撐板8、第一位移板9、第一位移板10均豎直設置。第一位移板9配合於支撐板8和第一位移板10之間，第一位移板9分別通過導向組件與第一位移板10、支撐板8來連接。在支撐板的底邊上設有與軌道相配合的滑塊5，支撐板8與每根軌道1之間具有一個滑塊5。同時，支撐板8的底邊上還固定有夾塊，由於兩個夾抱機構3是通過第一電機2聯動的傳動皮帶6進行軌道滑動的，因此，夾塊夾緊在傳動皮帶6上，傳動皮帶6平行於軌道1固定，傳動皮帶6一端與第一電機2配合，其另一端通過轉盤7固定。當第一電機2工作時，傳動皮帶6就可以帶動兩個夾抱機構3沿軌道1相向或相背運動。當兩個夾抱機構3相向運動時，它們就會夾住貨物架4上的物品。

夾抱機構的傳動機構如下，在本實施例中，支撐板8上與第一位移板9上相對的工作面上分別設有導條11和導槽12；第一位移板9上與第一位移板10上相對的工作面上也分別設有導條和導槽。為了保障結構合理性和美觀，所有的導槽和導條均位於同一豎直高度上。如圖2，導條固定在支撐板的內側面上，則該支撐板內側面相對的第一位移板表面上固定導槽；第一位移板另一表面上固定導條，則該第一位移板表面相對的第二位移板內側面固定導槽。這種導向結構能夠增加傳動的平穩性，提高伸縮穩定性。

支撐板8與第一位移板9之間還通過齒輪嚙合齒條的傳動方式進行動力傳遞，如圖1所示，支撐板8的外側面上固定有第二電機13，第二電機13通過調速箱連接至支撐板8內側的齒輪14上，第一位移板上設有水平的齒條15，該齒條15與齒輪14嚙合傳動，實現了主動力的傳遞。上述的結構傳動平穩，以齒面的嚙合傳動為基礎，同時通過導向組件增加平穩性，能夠提高夾抱的穩定能力。

在支撐板8、第一位移板9、第一位移板10之間還連接有伸縮帶16，伸縮帶16依次與支撐板8、第一位移板9、第一位移板10連接後形成拋物線形狀。如圖2所示，伸縮帶16設有兩條，兩條伸縮帶16的形變位移方向相反，伸縮帶16的拉伸方向與第一位移板9、第一位移板10的伸長方向一致。伸縮帶16的兩端分別通過固定塊緊固在支撐板8和第一位移板10上，伸縮帶16的同時穿過第一位移板9，在第一位移板9上還設有用於配合伸縮帶16的滾輪17，滾輪17是以軸向豎直的位置固定在第一位移板上的，伸縮帶16繞在滾輪17的迴轉表面，增加了傳動靈活性。兩條伸縮帶16對稱設置，每條伸縮帶16都形成了沿導向組件滑動方向的拉力。當第二電機13工作時，第一位移板9進行第一階段的伸長，而具有與該伸長方向相同伸長方向的伸縮帶16就會拉著第一位移板10進行第二階段的伸長。該傳動及聯動的技術方案，不僅可以雙向調整，以伸縮帶同步帶動位移板，而且以兩條伸縮帶實現雙向伸縮聯動，增加了夾抱伸縮的行程。

在第一位移板10上還設有鑲嵌於第一位移板10內的推桿18，推桿18通過轉軸20固定在第一位移板10上，且推桿18從第一位移板10內轉動出來並垂直於第一位移板10的外側面。推桿18設有兩個且分別位於第一位移板10的兩個豎直邊緣，兩個推桿18具有相同的位置高度。第一位移板10上還設有第三電機19，第三電機19通過轉軸20驅動推桿18。為了保障推桿的活動位置及位置的準確性，在推桿18側面還設有微動開關21，且在推桿18的起始位置和終止位置上分別設有微動開關。此結構感應靈敏，傳感設備可以及時收發信號，推桿就會由第三電機12轉動出來，當夾抱機構夾住貨物架上的物品時，推桿推動貨物架上的物品直線運動。

以上所述僅為本發明的實施例，並非因此限制本發明的專利範圍，凡是利用本發明說明書內容所作的等效結構或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關的技術領域，均同理包括在本發明的專利保護範圍內。