一種工業車輛升降機構的控制裝置及控制方法

2023-09-13 09:21:00

專利名稱：一種工業車輛升降機構的控制裝置及控制方法
技術領域：
本發明涉及工業車輛技術領域，更具體的說涉及一種工業車輛升降機構的控制裝置及控制方法。
背景技術：
如叉車、搬運車等工業車輛，都設有將貨物提升起來的車輛升降裝置，例如公開號CN201560102U
公開日為2010年8月25日的中國實用新型專利就公開了一種車叉提升裝置及電動叉車，其利用減速機、絲槓、電機及鏈條等，實現提升動作，這樣的提升裝置，由電機帶動絲杆進行控制，其結構十分複雜、成本高昂，競爭力低下，不適合大規模的推廣和應用，於是，人們開始採用液壓式的提升裝置，利用液壓控制裝置控制提升裝置或升降機構，完成升降動作，控制裝置包括液壓泵、單向閥、溢流閥等，其結構簡單，通用性強，但是，也有不足之處:受限於成本，其採用的都是定量泵，一般的都是齒輪泵，用溢流閥來控制系統工作壓力，因此，提升裝置的每次提升都是剛性的，也就是說，液壓泵、電機從始自終是滿負荷工作的，提升的負載越重，對電機的輸出功率要求也越高，這樣，經常會使電機處在全負載狀態下啟動，久而久之，不但會影響電機、液壓泵的性能和使用壽命，而且造成整個控制裝置的工作效率低、穩定性差。

發明內容
本發明的目的是針對現有技術的不足之處，提供一種工業車輛升降機構的控制裝置及控制方法，其能夠提高定量液壓泵、電機等的使用壽命，降低能耗，速度控制平穩，衝擊性小，安全性好，工作效率高。為了解決上述技術問題，本發明的技術方案如下:一種工業車輛升降機構的控制裝置，包括油箱、定量液壓泵、帶動所述定量液壓泵旋轉的電機、與所述定量液壓泵出口連通的溢流閥、單向閥、液壓油缸、設置在所述單向閥和所述液壓油缸之間的電磁換向閥、和所述液壓泵出口連通且與所述電磁換向閥並聯的電磁比例閥、用於控制所述電機啟閉、控制所述電磁換向閥開閉及控制所述電磁比例閥開口開度的可編程控制器、和所述可編程控制器連接的設有上升按鈕和下降按鈕的比例升降按鈕及與所述可編程控制器連接的用於稱量工業車輛負荷重量的稱重系統，所述電磁換向閥的進油口和所述單向閥的出油口連通，所述電磁換向閥的工作油口和所述液壓油缸連通；當所述電磁換向閥處於原位時其為液壓油從進油口到工作油口單向流通的單向通道；所述電磁比例閥進口、出口分別和所述液壓泵進口、油箱連通。本發明的控制裝置，可以利用稱重系統對工業車輛負荷重量進行稱量，再由可編程控制器根據稱重系統稱量的結果進行判斷，在需要的時候開啟電磁比例閥，實現無衝擊軟啟動，減少電機啟動時候的衝擊，延長定量液壓泵和電機的使用壽命，降低能耗，安全性好，速度控制平穩，衝擊性小，工作效率高。作為優選，所述定量液壓泵進口設有過濾網。
過濾網能夠保證進入定量液壓泵液壓油的清潔，保證整個控制裝置的高效工作。一種所述工業車輛升降機構的控制裝置控制工業車輛升降機構的控制方法，包括以下步驟:
①啟動步驟:操作比例升降按鈕的上升按鈕，在電機啟動前，若稱重系統稱量到的工業車輛負荷重量小於第一預定值，電磁比例閥開口開度為O,電機正常啟動；若稱重系統稱量到的工業車輛負荷重量大於或等於第一預定值，由可編程控制器調整電磁比例閥開口開度，使得單位時間內電磁比例閥流量大於所述定量液壓泵排量，經第一延時時長Tl後啟動電機，將電機啟動瞬間帶動所述定量液壓泵旋轉所產生的液壓油全部通過電磁比例閥回流到油箱，實現柔性啟動；
②上升控制步驟；以工業車輛升降機構上升速度和所述電磁比例閥開口開度成反比的方式控制所述工業車輛升降機構的上升速度。作為優選，還包括步驟；
③精確定位步驟；當工業車輛升降機構上升到預定位置的時候，復位比例升降按鈕的上升按鈕，由可編程控制器調整電磁比例閥開口開度，使得電磁比例閥可以分流所述定量液壓泵的流量，然後關閉電機，經第二延時時長T2後，關閉電磁比例閥，實現工業車輛升降機構上升到預定位置時的精確定位。通過上述的控制方法，可以針對工業車輛升降機構空載或者輕載的不同情況，進行柔性的選擇啟動，只有當負荷重量達到需要柔性啟動的時候才進行柔性啟動，提高整個系統的工作效率和控制效果，減少大電流對蓄電池、電機等的衝擊，降低了能耗，保證了整個系統的安全性，提高了電機和定量液壓泵以及其餘各元件的使用壽命。在工業車輛升降機構上升的時候，通過可編程控制器控制電磁比例閥開口開度，實現對定量液壓泵排出液壓油的分流，進而控制工業車輛升降機構上升速度，保證其平穩上升；當工業車輛升降機構上升到預定位置的時候，為了避免電機慣性轉動對工業車輛升降機構位置帶來的衝擊，使得其定位不精確，我們通過電磁比例閥對進行流量分流，上述的這些措施，保證了控制裝置的低能耗、無衝擊、安全性及高效率工作。作為優選，還包括步驟；
④下降步驟；操作比例升降按鈕的下降按鈕，當所述稱重系統稱量到的工業車輛負荷重量小於第二預定值時，所述電磁換向閥和所述電磁比例閥同時開啟，以工業車輛升降機構下降速度和所述電磁比例閥開口開度成正比的方式控制所述工業車輛升降機構的下降速度；當所述稱重系統稱量到的工業車輛負荷重量大於或等於第二預定值，若下降按鈕的變化值小於預設值，則所述電磁比例閥開口開度和變化值相應；若下降按鈕的變化值大於或等於預設值，則所述電磁比例閥開口開度為預設限制開口開度，經第三延時時長T3後，所述電磁比例閥開口開度和下降按鈕的變化值相應，以工業車輛升降機構下降速度和所述電磁比例閥開口開度成正比的方式控制所述工業車輛升降機構的下降速度。下降的時候，根據工業車輛負荷重量進行區別的對待，對小於第二預定值的空載或者輕載，電磁換向閥和所述電磁比例閥同時開啟，正常下降，因為這個時候負荷輕，衝擊很小，下降平穩，下降速度可控，當負荷重量達到或超過第二預定值時候，結合下降按鈕的變化值，如果這個變化值小於預設值，則所述電磁比例閥開口開度和變化值相應，如果超出預設值，則電磁比例閥開口開度為預設限制開口開度，防止如果下降按鈕的變化值如果過大，例如50%、60%等，造成下降速度的不可控，發生晃動、衝擊等，提高整個系統的穩定性和安全性。作為優選，所述步驟①中，在電機啟動前，當稱重系統稱量到的工業車輛負荷重量大於或等於第一預定值時，調整電磁比例閥開口開度為最大；所述第一延時時長Tl範圍為
0.3_ls0盡最大可能將定量液壓泵排出的液壓油分流去油箱，減小衝擊和能耗，保證安全性。在滿足柔性啟動的條件下，儘可能的降低時間，提高工作效率。作為優選，所述步驟③中，當工業車輛升降機構上升到預定位置的時候，操作比例升降按鈕的上升按鈕，調整電磁比例閥到開口開度最大；所述第二延時時長T2為
1.0_2.0s。盡最大可能將定量液壓泵排出的液壓油分流去油箱，減小衝擊和能耗，保證安全性。在滿足柔性啟動的條件下，儘可能的降低時間，提高工作效率。作為優選，所述步驟②中，每間隔10-20ms以均值法確定所述比例升降按鈕上升按鈕的模擬量數值。因為人在按下比例升降按鈕的上升按鈕時，其位置實際上是一直在變化的，因此，採用上述措施能夠保證工業車輛升降機構上升的平穩；間隔時間設置過短，可能引起電磁比例閥開口的開度反覆被調整，造成整個控制裝置速度不夠穩定；設置過長，可能會引起調整滯後的感覺，上述範圍達到了兩者之間的平衡。作為優選，所述步驟④中，每間隔10-20ms以均值法確定所述比例升降按鈕下降按鈕的模擬量數值。因為人在按下比例升降按鈕的下降按鈕時，其位置實際上是一直在變化的，因此，採用上述措施能夠保證工業車輛升降機構下降的平穩；間隔時間設置過短，可能引起電磁比例閥開口的開度反覆被調整，造成整個控制裝置速度不夠穩定；設置過長，可能會引起調整滯後的感覺，上述範圍達到了兩者之間的平衡。本發明有益效果在於:
能夠提高定量液壓泵、電機等的使用壽命，降低能耗，速度控制平穩，衝擊性小，安全性好，工作效率高。


下面結合附圖對本發明做進一步的說明:
圖1為本發明實施例1的結構示意圖。圖中:
1-油箱；
2-定量液壓泵；
3-電機；
4-溢流閥；
5-單向閥；
6-液壓油缸；
7-電磁換向閥；8-電磁比例閥；
9-過濾器；
10-可編程控制器；
11-比例升降按鈕；
13-稱重系統。
具體實施例方式以下所述僅為本發明的較佳實施例，並非對本發明的範圍進行限定。實施例，見附圖1 一種工業車輛升降機構的控制裝置，包括油箱1、定量液壓泵2、帶動所述定量液壓泵2旋轉的電機3、與所述定量液壓泵2出口連通的溢流閥4、單向閥5、液壓油缸6、設置在所述單向閥5和所述液壓油缸6之間的電磁換向閥7、和所述液壓泵2出口連通且與所述電磁換向閥7並聯的電磁比例閥8、用於控制所述電機3啟閉、控制所述電磁換向閥7開閉及控制所述電磁比例閥8開口開度的可編程控制器10、和所述可編程控制器10連接的設有上升按鈕和下降按鈕的比例升降按鈕11及與所述可編程控制器10連接的用於稱量工業車輛負荷重量的稱重系統13，所述稱重系統13包括稱重傳感器，用於稱量工業車輛的負荷重量，所述電磁換向閥7的進油口 P和所述單向閥5的出油口連通，所述電磁換向閥7的工作油口 A和所述液壓油缸6連通；當所述電磁換向閥7處於原位時其為液壓油從進油口 P到工作油口 A單向流通的單向通道；所述電磁比例閥8進口、出口分別和所述液壓泵2進口、油箱I連通 ，電磁比例閥8為比例節流閥，所述電磁比例閥8進口、出口分別和所述液壓泵2進口、油箱I連通，可以在需要的時候對定量液壓泵2排出的流量進行分流或卸荷。一種利用所述工業車輛升降機構的控制裝置控制工業車輛升降機構的方法
①啟動步驟:按下(當然也可以旋轉、滑動等方式)比例升降按鈕11的上升按鈕，按下比例為al%，0%-100%所對應的上升按鈕模擬量數值為0-2n，其中η的值為4、6、8、10、11、12….，在本實施方式中，0%-100%所對應的上升按鈕模擬量數值為0-4096，可編程控制器10檢測到上升按鈕的模擬量信號，在滿足可以提升的狀態下(系統無故障、提升狀態無限制等情況)，在電機3啟動前，由稱重系統13對工業車輛負荷重量進行稱量，所述的稱重系統13可以輸出一個開關信號或者模擬量信號給可編程控制器10，如果是開關信號，可以對稱重系統13進行定義，當負荷重量>第一預定值(可以是300、400kg，數值根據實際設定)，開關信號被觸發；當負荷重量<第一預定值，開關信號不被觸發；而如果是模擬量信號，可以對稱重系統13進行定義,輸出一個O 5V (0 5K)的電壓信號,對應相應的負荷重量,OV表示空載，5V表示額定重載；若稱重系統13稱量到的工業車輛負荷重量小於第一預定值，第一預定值可以根據實際進行設置，可以是300Kg、400 Kg等，稱量到的工業車輛負荷重量小於第一預定值後，電磁比例閥8開口開度為0，也就是電磁比例閥8是關閉的，不打開，此時，電機3正常啟動；若稱重系統13稱量到的工業車輛負荷重量大於或等於第一預定值，當稱重系統13輸出的是開關信號的時候，由可編程控制器10調整電磁比例閥8開口開度，使得單位時間內電磁比例閥8流量大於所述定量液壓泵2排量，較佳的，單位時間內電磁比例閥8流量為定量液壓泵2排量的2-3倍，保證定量液壓泵2排出的液壓油全部通過電磁比例閥8返回油箱1，進一步的，電磁比例閥8開口開度為最大，也就是100%全開；經第一延時時長Tl後啟動電機3，將電機3啟動瞬間帶動所述定量液壓泵2旋轉所產生的液壓油全部通過電磁比例閥8回流到油箱1，實現柔性啟動，較佳的，第一延時時長Tl範圍為0.3-ls ;當稱重系統13提供的是模擬量信號b V，由可編程控制器10調整電磁比例閥8開口開度，使其開口開度為b*100%/5+ Λ B，其中，Λ B為比例閥開度修正偏移量，使得單位時間內電磁比例閥8流量大於所述定量液壓泵2排量，經第一延時時長Tl後啟動電機3，第一延時時長Tl範圍為0.3-ls，這樣既能夠保證定量液壓泵2排出的液壓油全部通過電磁比例閥8返回油箱1，又不至於使得電磁比例閥8開口開度過大，影響使用壽命，增加能耗。②上升控制步驟；以工業車輛升降機構上升速度和所述電磁比例閥8開口開度成反比的方式控制所述工業車輛升降機構上升速度；在電機3啟動正常以後，可編程控制器10通過對採樣的計算，以及結合電磁比例閥8開口開度的特性曲線，通過自帶的電流驅動埠，調整輸出的電流10，將電磁比例閥8的開口開度比例調整到1- al%+ Λ a，Λ a為比例誤差係數。為達到最理想的速度控制效果，使得工業車輛升降機構運行平穩，可以通過調節Λ a的數值進行系統的優化(根據比例閥特性曲線的不同階段，Λ a的值是不同的)，我們採用均值法，每間隔Λ t時間確定所述比例升降按鈕11的上升按鈕的模擬量數值，在Λ t時間內，可編程控制器10對比例升降按鈕11的上升按鈕進行模擬量數值進行NI次採樣，然後將每次在At內的採樣數值進行累加模擬量數值S = S1+S2+……+SN1，通過計算:al%=S/ Ν1/4096,Δ t 參數一般為 10-20ms，NI 的參數一般為 5-20。間隔時間At的參數設置過短，可能引起電磁比例閥8開口開度反覆被調整，影響整個裝置的平穩運行，Λ t的參數設置過長，可能會引起調整滯後的感覺，而Λ t參數一般為10-20ms則避免了上述的不良情形發生。③精確定位步驟；當工業車輛升降機構上升到預定位置的時候，鬆開比例升降按鈕11的上升按鈕，此時可編程控制器10採樣到al%=0，由可編程控制器10調整電磁比例閥8開口開度，使得單位時間內電磁比例閥8流量大於所述定量液壓泵2排量，較佳的，單位時間內電磁比例閥8流量為定量液壓泵排量的2-3倍，保證定量液壓泵2排出的液壓油全部通過電磁比例閥8返回油箱I，較佳的，電磁比例閥8開口開度為最大，也就是100%全開；然後關閉電機3，經過第二延時時長T2後，關閉電磁比例閥8，較佳的，第二延時時長T2為1.0-2.0s，實現工業車輛升降機構上升到預定位置時的精確定位。④下降控制步驟；
按下比例升降按鈕11的下降按鈕，按下比例為a2%，0%-100%所對應的上升按鈕模擬量數值為0-2n，其中η的值為4、6、8、10、11、12…..，在本實施方式中，0%_100%所對應的下降按鈕模擬量數值為0-4096，當所述稱重系統13稱量到的工業車輛負荷重量小於第二預定值時，第二預定值可以是300、400、500Kg，根據實際預先設定，可編程控制器10檢測到下降按鈕的模擬量信號，由可編程控制器10同時開啟電磁換向閥7和電磁比例閥8，以工業車輛升降機構下降速度和所述電磁比例閥8開口開度成正比的方式控制所述工業車輛升降機構下降速度，在下降過程中，可編程控制器10通過對採樣的計算，以及結合電磁比例閥8開口開度的特性曲線 ，通過自帶的電流驅動埠，調整輸出的電流IO，將電磁比例閥8的開口開度比例調整到1- a2%+Aa，Aa為比例誤差係數。為達到最理想的速度控制效果，使得工業車輛升降機構運行平穩，可以通過調節Λ a的數值進行系統的優化(根據比例閥特性曲線的不同階段，Δ a的值是不同的)，我們採用均值法，每間隔Λ t時間確定所述比例升降按鈕11的下降按鈕的模擬量數值，在Λ t時間內，可編程控制器10對比例升降按鈕11的下降按鈕進行模擬量數值進行NI次採樣，然後將每次在Λ t內的採樣數值進行累加模擬
量數值 S = S1+S2+......+SN1，通過計算:al%= S/ N1/4096，Λ t 參數一般為 10_20ms,Nl 的
參數一般為5-20 ；
當所述稱重系統13稱量到的工業車輛負荷重量大於或等於第二預定值，若下降按鈕的變化值小於預設值，預設值一般是20-30%內的任一數值，根據實際情況設定，本實施方式中，預設值為下降按鈕可變化值的30%，若下降按鈕的變化值小於30%，則所述電磁比例閥8開口開度和變化值相應，以工業車輛升降機構下降速度和所述電磁比例閥8開口開度成正比的方式控制所述工業車輛升降機構下降速度；若下降按鈕的變化值大於或等於預設值，則所述電磁比例閥8開口開度為預設限制開口開度，預設限制開口開度值為20-30%之間，最大預設限制開口開度不會超過30%，這樣，即使下降按鈕的變化值很大，比如50%、60%、70%，也能夠保證電磁比例閥8開口開度不會過大，不會超過30%，不會造成下降時速度失控，衝擊大，安全性好，速度可控，然後經第三延時時長T3 (0.3-ls)後，所述電磁比例閥8開口開度和下降按鈕的變化值相應，以工業車輛升降機構下降速度和所述電磁比例閥8開口開度成正比的方式控制所述工業車輛升降機構的下降速度。⑤精確定位步驟；當工業車輛升降機構下降到預定位置的時候，鬆開比例升降按鈕的下降按鈕，此時可編程控制器10採樣到a2%=0，關閉電磁換向閥7，經過第四延時時長T4後，第四延時時長T4為l-2s，關閉電磁比例閥8，實現工業車輛升降機構下降到預定位置時的精確定位。以上說明僅僅是對本發明的解釋，使得本領域普通技術人員能完整的實施本方案，但並不是對本發明的限制，本領域技術人員在閱讀完本說明書後可以根據需要對本實施例做出沒有創造性貢獻的修改，這些都是不具有創造性的修改。但只要在本發明的權利要求範圍內都受到專利法的保護。
權利要求
1.一種工業車輛升降機構的控制裝置，其特徵在於:包括油箱(I)、定量液壓泵(2)、帶動所述定量液壓泵(2)旋轉的電機(3)、與所述定量液壓泵(2)出口連通的溢流閥(4)、單向閥(5)、液壓油缸(6)、設置在所述單向閥(5)和所述液壓油缸(6)之間的電磁換向閥(7)、和所述液壓泵(2)出口連通且與所述電磁換向閥(7)並聯的電磁比例閥(8)、用於控制所述電機(3)啟閉、控制所述電磁換向閥(7)開閉及控制所述電磁比例閥(8)開口開度的可編程控制器(10)、和所述可編程控制器(10)連接的設有上升按鈕和下降按鈕的比例升降按鈕(11)及與所述可編程控制器(10)連接的用於稱量工業車輛負荷重量的稱重系統(13)，所述電磁換向閥(7 )的進油D(P)和所述單向閥(5 )的出油口連通，所述電磁換向閥(7 )的工作油口(A)和所述液壓油缸(6)連通；當所述電磁換向閥(7)處於原位時其為液壓油從進油口(P)到工作油口㈧單向流通的單向通道；所述電磁比例閥(8)進口、出口分別和所述液壓泵(2)進口、油箱(I)連通。
2.根據權利要求1所述的一種工業車輛升降機構的控制裝置，其特徵在於:所述定量液壓泵(2)進口設有過濾網(9)。
3.一種利用如權利要求1所述工業車輛升降機構的控制裝置控制工業車輛升降機構的控制方法，其特徵在於包括以下步驟: ①啟動步驟:操作比例升降按鈕(11)的上升按鈕，在電機(3)啟動前，若稱重系統(13)稱量到的工業車輛負荷重量小於第一預定值，電磁比例閥(8)開口開度為0，電機(3)正常啟動；若稱重系統(13)稱量到的工業車輛負荷重量大於或等於第一預定值，由可編程控制器(10)調整電磁比例閥(8)開口開度，使得單位時間內電磁比例閥(8)流量大於所述定量液壓泵(2 )排量，經第一延時時長TI後啟動電機(3 )，將電機(3 )啟動瞬間帶動所述定量液壓泵(2)旋轉所產生的液壓油全部通過電磁比例閥(8)回流到油箱(1)，實現柔性啟動； ②上升控制步驟；以工業車輛升降機構上升速度和所述電磁比例閥(8)開口開度成反比的方式控制所述工業車輛升降機構的上升速度。
4.根據權利要求3所述的一種控制工業車輛升降機構的控制方法，其特徵在於:還包括步驟； ③精確定位步驟；當工業車輛升降機構上升到預定位置的時候，復位比例升降按鈕(11)的上升按鈕，由可編程控制器(10)調整電磁比例閥(8)開口開度，使得電磁比例閥(8)可以分流所述定量液壓泵(2)的流量，然後關閉電機(3)，經第二延時時長T2後，關閉電磁比例閥(8)，實現工業車輛升降機構上升到預定位置時的精確定位。
5.根據權利要求4所述的一種工業車輛升降機構的控制方法，其特徵在於:還包括步驟； ④下降步驟；操作比例升降按鈕(11)的下降按鈕，當所述稱重系統(13)稱量到的工業車輛負荷重量小於第二預定值時，所述電磁換向閥(7)和所述電磁比例閥(8)同時開啟，以工業車輛升降機構下降速度和所述電磁比例閥(8 )開口開度成正比的方式控制所述工業車輛升降機構的下降速度；當所述稱重系統(13)稱量到的工業車輛負荷重量大於或等於第二預定值，若下降按鈕的變化值小於預設值，則所述電磁比例閥(8)開口開度和變化值相應；若下降按鈕的變化值大於或等於預設值，則所述電磁比例閥(8)開口開度為預設限制開口開度，經第三延時時長T3後，所述電磁比例閥(8)開口開度和下降按鈕的變化值相應，以工業車輛升降機構下降速度和所述電磁比例閥(8 )開口開度成正比的方式控制所述工業車輛升降機構的下降速度。
6.根據權利要求3或4或5所述的一種工業車輛升降機構的控制方法，其特徵在於:所述步驟①中，在電機(3)啟動前，當稱重系統(13)稱量到的工業車輛負荷重量大於或等於第一預定值時，調整電磁比例閥(8)開口開度為最大；所述第一延時時長Tl範圍為0.3-ls。
7.根據權利要求4所述的一種工業車輛升降機構的控制方法，其特徵在於:所述步驟③中，當工業車輛升降機構上升到預定位置的時候，操作比例升降按鈕(11)的上升按鈕，調整電磁比例閥(8)到開口開度最大；所述第二延時時長T2為1.0-2.0s。
8.根據權利要求4所述的一種工業車輛升降機構的控制方法，其特徵在於:所述步驟②中，每間隔10-20ms以均值法確定所述比例升降按鈕(11)上升按鈕的模擬量數值。
9.根據權利要求5所述的一種工業車輛升降機構的控制方法，其特徵在於:所述步驟④中，每間隔10-20ms以均 值法確定所述比例升降按鈕(11)下降按鈕的模擬量數值。
全文摘要
本發明公開了一種工業車輛升降機構的控制裝置及控制方法，控制裝置包括油箱、定量液壓泵、帶動所述定量液壓泵旋轉的電機、與所述定量液壓泵出口連通的溢流閥、單向閥、液壓油缸、設置在所述單向閥和所述液壓油缸之間的電磁換向閥、和所述液壓泵出口連通且與所述電磁換向閥並聯的電磁比例閥、用於控制所述電機啟閉、控制所述電磁換向閥開閉及控制所述電磁比例閥開口開度的可編程控制器及和所述可編程控制器連接的設有上升按鈕和下降按鈕的比例升降按鈕及稱重系統。本發明的工業車輛升降機構的控制裝置及控制方法，能夠提高定量液壓泵和電機的使用壽命，降低能耗，減小衝擊，運行平穩，安全性好，定位精確，整個系統效率高。
文檔編號B66F9/22GK103112804SQ20131004463
公開日2013年5月22日 申請日期2013年2月5日 優先權日2013年2月5日
發明者周學軍, 周敏龍, 施林強 申請人:浙江諾力機械股份有限公司