自動搬運的製造方法
2023-09-20 18:50:25 1
自動搬運的製造方法
【專利摘要】本實用新型提供一種自動搬運機，包括工作檯、滾珠絲杆組件、花鍵軸組件、機械手和驅動系統，滾珠絲杆組件與花鍵軸組件連接，花鍵軸組件與機械手連接，驅動系統驅動滾珠絲杆組件和花鍵軸組件的運動。本實用新型通過滾珠絲杆組件和花鍵軸組件實現機械手的抓取部件的上下左右自由靈活的移動，另外滾珠絲杆組件和花鍵軸組件的運動精準度較高，從而提高了機械手抓取零部件的準確性，保證零部件的安全性能。
【專利說明】自動搬運機
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及搬運設備，更具體涉及一種自動搬運機。
【背景技術】
[0002]在現今的生活中，科技日新月異的進展之下，自動搬運機已經越來越受到人們的關注和使用。自動搬運機可以重複的做同一種動作，且工作強度較高。在實際使用中，自動搬運機的運行慣性較小、通用性強，能抓取靠近機座的工件，並且能繞過機體和工作機械之間的障礙物進行工作。隨著生產的需要，對自動搬運機的靈活性、定位精度及作業空間等提出越來越高的要求。
[0003]為了能夠抓取空間中的任意位置的物件，完成升降、伸縮等獨立運動方式，自動搬運機的機械手需要六個自由度。現有技術的自動搬運機的自由度較少，導致自動搬運機的機械手的靈活性不高、定位精度較低。
實用新型內容
[0004]本實用新型提供一種運動自由度和精度較高的自動搬運機。
[0005]根據本實用新型的一個方面，提供一種自動搬運機，包括工作檯、滾珠絲杆組件、花鍵軸組件、機械手和驅動系統，滾珠絲杆組件與花鍵軸組件連接，花鍵軸組件與機械手連接，驅動系統驅動滾珠絲杆組件的運動，驅動系統驅動花鍵軸組件的轉動。本實用新型通過滾珠絲杆組件和花鍵軸組件實現機械手的抓取部件的上下左右自由靈活的移動，另外滾珠絲杆組件和花鍵軸組件的運動精準度較高，從而提高了機械手抓取零部件的準確性，保證零部件的安全性能。
[0006]在一些實施方式中，自動搬運機還包括控制面板，控制面板連接有控制系統，控制系統為PLC控制系統，PLC控制系統與驅動系統連接。通過控制面板來控制PLC控制系統，方便工作人員對本實用新型自動搬運機的操作。
[0007]在一些實施方式中，花鍵軸組件安裝在第一機箱內，滾珠絲杆組件安裝在第二機箱內，第一機箱位於第二機箱的上方。
[0008]在一些實施方式中，第二機箱內安裝有潤滑器，潤滑器分別與滾珠絲杆組件、花鍵軸組件和機械手連接。潤滑器對自動搬運機的主要運動部件進行潤滑，延長其使用壽命。
[0009]在一些實施方式中，工作檯包括平臺、第一導向杆、平臺固定座、調節螺杆和導向座，調節螺杆與導向座連接，第一導向杆一端連接在平臺上，第一導向杆的另一端連接在導向座上，第一導向杆穿過平臺固定座，平臺固定座位於平臺與導向座之間，平臺固定座上設有第一螺紋孔，調節螺杆上的外螺紋與平臺固定座的第一螺紋孔的螺紋相吻合，調節螺杆穿設在平臺固定座的第一螺紋孔中。當旋轉調節螺杆，調節螺杆在平臺固定座中上下移動，帶動與調節螺杆固定連接的導向座上下移動，導向座的上下移動帶動與之固定連接的第一導向杆的上下移動，從而帶動與第一導向杆固定連接的平臺的上下移動，實現將放置在平臺上的零部件的轉移。[0010]在一些實施方式中，滾珠絲杆組件包括滾珠絲杆和驅動滾珠絲杆轉動的第一伺服電機，滾珠絲杆套設在絲杆座中，絲杆座連接有齒條支架，齒條支架上設有第一齒條，第一齒條的一端與齒條支架連接。滾珠絲杆的旋轉帶動絲杆座的上下移動，絲杆座的上下移動帶動與之固定連接的第一齒條支架的上下移動，第一齒條支架的上下移動帶動固定在第一齒條支架上端的第一齒條的上下移動。滾珠絲杆的摩擦力較小且運動的精密度較高，保證第一齒條運動的精密度較高。
[0011]在一些實施方式中，花鍵軸組件包括花鍵軸及驅動花鍵軸轉動的第二伺服電機，花鍵軸上的滑動套，滑動套與花鍵軸在花鍵軸的軸向方向上活動連接，滑動套與花鍵軸在花鍵軸的徑向方向上固定連接，滑動套固定套設在滾珠導向軸套中，滾珠導向軸套的外圍固定連接有齒輪。花鍵軸上開設有第一鍵槽，滑動套上開設有第二鍵槽，花鍵軸與滾珠之間設有鋼珠，鋼珠在花鍵軸上的第一鍵槽和滑動套上的第二鍵槽之間滾動，使得滑動套可以在花鍵軸上沿著花鍵軸的軸向方向進行移動，而在花鍵軸的徑向上固定。滑動套在花鍵軸軸向上移動帶動齒輪在該方向上的移動；由於滑動套在花鍵軸徑向上的固定，使得花鍵軸的轉動可以帶動滑動套的轉動，從而帶動齒輪的轉動。
[0012]在一些實施方式中，機械手包括軸條、吸盤組件和滾輪槽支架，吸盤組件包括吸盤杆和吸盤，吸盤杆一端與軸條連接，吸盤杆另一端與吸盤連接，軸條位於滾輪槽支架中，滾輪槽支架內安裝有多個滾輪，軸條卡設在多個滾輪之間。在實際應用中，滾輪槽支架可以上下移動，軸條卡在滾輪槽支架內的滾輪之中，軸條在滾輪槽支架中往返移動，軸條與滾輪槽支架通過滾輪進行傳動；實現軸條在徑向方向上固定，在沿著軸條軸向方向上的往返自由移動；軸條上的吸盤將待搬運的零部件吸住進行搬運。滾輪槽支架的上下移動帶動吸盤的上下移動，軸條的左右移動帶動吸盤的左右移動，機械手通過吸盤將零部件吸住，避免傳統的機械手在抓取過程中對零部件造成損傷。
[0013]在一些實施方式中，驅動系統包括驅動滾珠絲杆的第一伺服電機和驅動花鍵軸轉動的第二伺服電機。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0014]圖1是本實用新型一實施方式的自動搬運機的爆炸圖；
[0015]圖2是本實用新型一實施方式的自動搬運機的組裝示意圖。
[0016]圖3是本實用新型一實施方式的自動搬運機的工作檯的爆炸圖；
[0017]圖4是本實用新型一實施方式的自動搬運機的工作檯的組裝示意圖；
[0018]圖5是本實用新型一實施方式的自動搬運機的工作檯的導向座、導向杆、調節螺杆和平臺固定座的組裝示意圖；
[0019]圖6是本實用新型一實施方式的自動搬運機的滾珠絲杆的爆炸圖；
[0020]圖7是本實用新型一實施方式的自動搬運機的滾珠絲杆的組裝示意圖；
[0021]圖8是本實用新型一實施方式的自動搬運機的花鍵軸的爆炸圖；
[0022]圖9是本實用新型一實施方式的自動搬運機的機械手組裝圖；
[0023]圖10是本實用新型一實施方式的自動搬運機的機械手爆炸圖；
[0024]圖11是本實用新型一實施方式的自動搬運機的滾輪組件的爆炸圖；
[0025]圖12是本實用新型一實施方式的自動搬運機的滾輪、軸條和滾輪槽支架的端視圖；
[0026]圖13是本實用新型一實施方式的自動搬運機的滾輪槽支架的仰視圖；
[0027]圖14是本實用新型一實施方式的自動搬運機的軸條的結構示意圖；
[0028]圖15是本實用新型一實施方式的自動搬運機的氣缸、吸盤支架和支架蓋板的結構示意圖。
[0029]圖16是本實用新型一實施方式的自動搬運機的吸盤支架和吸盤杆的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0030]如圖1-2所示，本實用新型提供一種自動搬運機，包括工作檯1、滾珠絲杆組件2、花鍵軸組件3和機械手4。工作檯I與自動搬運機的第二機箱52連接，工作檯I位於第二機箱52的外部，滾珠絲杆組件2固定安裝在第二機箱52內，花鍵軸組件3固定安裝在第一機箱51內，機械手4位於第一機箱51外部。滾珠絲杆組件2與花鍵軸組件3連接，花鍵軸組件3與機械手4連接。
[0031]如圖3-5所示，工作檯I包括平臺11、第一導向杆12、平臺固定座13、調節螺杆14和導向座15。平臺11的下端面通過螺釘固定連接有平臺座17。平臺座17上設有兩個第三螺紋孔171，本實施例中，自動搬運機的工作檯I設有兩根第一導向杆12。第一導向杆12與平臺座17連接的一端設有螺紋孔，螺釘旋進平臺座17上第三螺紋孔171和第一導向杆12端部的螺紋孔從而將兩根第一導向杆12固定在平臺座17上。
[0032]平臺固定座13固定在自動搬運機的第二機箱52內。平臺固定座13上設有第一導向杆孔131，第一導向杆12穿過第一導向杆孔131。平臺固定座13沿著第一導向杆孔131的直徑方向設有剖槽132，平臺固定座13的兩側設有第二螺紋孔133，第二螺紋孔133橫穿剖槽132。當第一導向杆12移動到一定位置需要固定時，只需將緊固螺釘1331擰入第二螺紋孔133中即可將第一導向杆12卡住。平臺固定座13的端面上設有第一螺紋孔134，第一螺紋孔134位於平臺固定座13上的兩個第一導向杆孔131之間。
[0033]導向座15上設有兩個第四螺紋孔151，分別用於固定兩根第一導向杆12的另一端。第一導向杆12與導向座15連接的端部設有螺紋孔，螺釘旋進導向座15的螺紋孔，再旋進第一導向杆12端部的螺紋孔,從而將第一導向杆12固定在導向座15上。調節螺杆14包括螺紋杆141、第一桿體142、第二桿體143和第三桿體144，螺紋杆141、第一桿體142、第二桿體143和第三桿體144 一體注塑成型。導向座15上設有缺口 151，缺口 151位於兩個第四螺紋孔151之間。導向座15上的缺口 151的口徑大於第二桿體143的直徑，以便第二桿體143能夠穿過導向座15上的缺口 151，使得第二桿體143與導向座15連接並且能夠在導向座15的缺口 151中自由轉動。導向座15上的缺口 151的口徑小於第一桿體142和第三桿體144的直徑。第一導向杆12向上移動時，由於第三桿體144的直徑大於導向座15中的缺口 151的口徑，則第三桿體144拉動導向座15向上移動；第一導向杆12向下移動時，由於第一桿體142的直徑大於導向座15中缺口 151的口徑，則第一桿體142推動導向座15向下移動。螺紋杆141上的外螺紋與平臺固定座13上的第一螺紋孔134的內螺紋相吻合。螺紋杆141穿過平臺固定座15上的第一螺紋孔134。調節螺杆14的第三桿體144突出於導向座15的下端。[0034]當需要將平臺11向上移動時，旋轉調節螺杆14上的第三桿體144，從而帶動螺紋杆141在平臺固定座13上的第一螺紋孔134內進行轉動，而平臺固定座13是固定在自動搬運機的機架上，調節螺杆14的螺紋杆141在平臺固定座13上的第一螺紋孔134內的轉動轉化為調節螺杆14的上下移動，調節螺杆14的上下移動帶動導向座15的上下移動，導向座15的上下移動帶動第一導向杆12的上下移動，第一導向杆12的上下移動帶動平臺座17的上下移動，平臺座17的上下移動帶動與之固定連接的平臺11的上下移動。
[0035]平臺11的上端面活動連接多個平臺壓爪16，平臺壓爪16為橫著放置的L形。平臺壓爪16的中部開設有第一凹槽161，平臺11的上端面開設有第二凹槽111，螺釘穿過平臺11上的第二凹槽111和平臺壓爪16上的第一凹槽161，從而將平臺壓爪16與平臺11連接起來。平臺壓爪16可以在平臺11的上端面繞螺釘進行轉動，同時還可以沿著平臺11上的第二凹槽111和平臺壓爪16上的第一凹槽161進行移動。多個平臺壓爪16可以根據待移動的零件的形狀進行移動拼接，將待移動的零件放置在多個平臺壓爪16拼接的空間中，保證待移動零件的安全。
[0036]如圖6-7所示，滾珠絲杆組件2包括滾珠絲杆21、絲杆座22、齒條支架23、第一齒條24、第一伺服電機25和緩衝氣缸26。
[0037]滾珠絲杆21與絲杆座22連接，滾珠絲杆21運行時，絲杆座22上下移動。絲杆座22通過關節軸231與齒條支架23固定連接，關節軸231穿過關節軸承232和齒條支架23插入絲杆座22中並固定。關節軸承232可提高絲杆座22與齒條支架23的安裝精度。齒條支架23的上端通過螺釘固定連接有第一齒條24。第一齒條24的一端固定連接在齒條支架23上，第一齒條24與滾珠絲杆21平行設置。滾珠絲杆21運行時，滾珠絲杆21的旋轉帶動絲杆座22的上下移動，絲杆座22的上下移動帶動與之固定連接的齒條支架23的上下移動，齒條支架23的上下移動帶動固定在齒條支架23上端的兩根第一齒條24的上下移動。滾珠絲杆21的摩擦力較小且運動的精密度較高，保證第一齒條24運動的精密度較高。
[0038]滾珠絲杆21的上端設有第一固定板27，滾珠絲杆21的上端穿過第一固定板27固定連接有第一同步輪211。第一伺服電機25通過固定板210安裝在第一固定板27上。第一固定板27帶有方形缺口，固定板210通過螺釘固定在第一固定板27的方形缺口中,第一伺服電機25通過螺釘固定在固定板210上。固定板210上設有圓孔，第一伺服電機25的轉動軸穿過第一固定板27的缺口和固定板210的圓孔與第二同步輪251固定連接。第一同步輪211和第二同步輪251通過同步帶29連接。第一伺服電機25的轉動通過滾珠絲杆21轉化為第一齒條24的上下移動，第一伺服電機25為滾珠絲杆21的轉動提供動力。
[0039]齒條支架23的下端通過氣缸螺母261連接有緩衝氣缸26，緩衝氣缸26的伸縮杆穿過第二固定板28與齒條支架23連接。緩衝氣缸26固定安裝在第二固定板28上。當有突發情況發生，導致整個滾珠絲杆組件中斷工作時，第一齒條24運動慣性較大，緩衝氣缸26的伸縮杆始終處於伸出狀態，頂住急劇向下移動的第一齒條24，起到保護滾珠絲杆組件的作用。第一固定板27和第二固定板28之間垂直設置有兩塊絲杆支架，兩塊絲杆支架平行設置，分別位於滾珠絲杆21的兩側。
[0040]第一固定板27通過螺釘固定在搬運機的第二機箱52的上端面上，從而將滾珠絲杆組件2固定在第而機箱52的上端面上。
[0041]絲杆座22中活動套設有兩根第二導向杆221，兩根第二導向杆221位於滾珠絲杆21的兩側，兩根第二導向杆221與滾珠絲杆21平行設置。第二導向杆221為圓柱形，絲杆座22上設有兩個大於直徑大於導向杆221外徑的圓孔，兩根導向杆221分別穿過絲杆座22上的兩個圓孔，導向杆221可以在絲杆座22中上下自由移動。導向杆221的上端通過螺釘固定在第一固定板27上，導向杆的下端通過螺釘固定在第二固定板28上。滾珠絲杆21工作時，絲杆座22沿著導向杆221上下移動，保證絲杆座22沿著直線進行運動。
[0042]齒條支架23上平行固定有兩根第一齒條24，第一齒條24上嚙合有齒輪241，齒輪241固定套設在齒輪軸242上。齒輪軸242可以轉動，齒輪軸242與第一齒條24垂直。第一齒條24上下移動時，帶動與之嚙合的齒輪241轉動，齒輪241的轉動始終圍繞齒輪軸242，保證第一齒條24沿著直線的軌跡進行移動。
[0043]如圖8所示，花鍵軸組件3包括花鍵軸31、滑動套32、滾珠導向軸套33、齒輪34和第二伺服電機35。
[0044]花鍵軸31沿著軸向方向設有第一鍵槽311，滑動套32與花鍵軸31相對的內側壁上設有第二鍵槽，第一鍵槽311與第二鍵槽的位置和大小相對應，第一鍵槽311與第二鍵槽之間設有鋼珠，鋼珠位於滑動套32內。鋼珠在花鍵軸31上的第一鍵槽311和滑動套32上的第二鍵槽之間滾動，使得滑動套32可以在花鍵軸31上沿著花鍵軸I的軸向方向進行移動，而在花鍵軸31的徑向上固定。
[0045]滑動套32上設有平鍵321，平鍵321與花鍵軸31平行，滑動套32與滾珠導向軸套33通過平鍵321固定連接。滾珠導向軸套33的中部設有凸輪331。齒輪34上設有內側環341。凸輪331上設有第五螺紋孔3311，齒輪34的內側環341上設有第六螺紋孔3411，螺釘穿過凸輪331上的第五螺紋孔3311和齒輪34的第六螺紋孔3411將凸輪331與內側環341固定連接起來，從而將滾珠導向軸套33和齒輪34固定連接起來。滑動套32在花鍵軸31軸向上移動帶動齒輪34在該方向上的移動；由於滑動套32在花鍵軸31徑向上的固定，使得花鍵軸31的轉動可以帶動滑動套32的轉動，從而帶動齒輪34轉動。
[0046]滾珠導向軸套33的上端固定連接有第一齒輪支架361，滾珠導向軸套33的下端固定連接有第二齒輪架362。第二齒輪支架362的下端安裝有齒條軸座3621。第一齒輪支架361和第二齒輪架362之間設有齒輪支架立板37，第一齒輪架361與第二齒輪架362平行設置，第一齒輪支架361與齒輪支架立板37垂直設置，齒輪支架立板37的兩端分別固定在第一齒輪支架361和第二齒輪支架362上。第一齒輪支架361、第二齒輪支架362和兩塊齒輪支架立板37位於齒輪34的四周，對齒輪34起到保護的作用。
[0047]第二伺服電機35上連接有減速器38，減速器38的轉動軸上固定套設有第二同步輪381，花鍵軸31的上端固定套設有第一同步輪312，第一同步輪312與第二同步輪381通過同步帶39傳動。第二伺服電機35的轉動通過同步帶39帶動花鍵軸31的轉動。
[0048]花鍵軸31的上端通過軸承安裝在第一法蘭3131中，第一法蘭3131通過螺釘固定安裝在第一機箱51的上端面上；花鍵軸31的下端通過軸承安裝在第二法蘭中，第二法蘭通過螺釘固定安裝在第一機箱52的下端面上,從而將花鍵軸31固定安裝在第一機箱51內。
[0049]滾珠絲杆組件2上的兩根平行的第一齒條24的上端通過螺釘與花鍵軸組件3下端的齒條軸座3621固定連接，從而將滾珠絲杆組件2和花鍵軸組件3連接起來。
[0050]如圖9-16所示，機械手4包括軸條41、吸盤組件42、滾輪槽支架43和保護蓋44。吸盤組件42位於軸條41的側面。第二齒條47和吸盤組件42分別位於軸條41的兩側，第二齒條47通過位於第二齒條47兩端的第二齒條擋片471固定安裝在軸條41上。吸盤組件42包括氣缸支架、吸盤支架422、吸盤杆423和吸盤424。氣缸支架包括支架連接件4211和支架蓋板4212和氣缸支架4213。支架連接件4211與軸條41垂直設置，通過螺釘固定連接。支架蓋板4212與支架連接件4211垂直設置，通過螺釘固定連接。支架蓋板4212位於氣缸支架4213的上端面，支架蓋板4212與氣缸支架4213通過螺釘固定連接。氣缸支架4213與支架連接件4211垂直設置且通過螺釘固定連接。氣缸45固定安裝在支架連接4211上。氣缸45的伸縮杆的末端固定套設有軸套451，軸套451為凸字狀，軸套451的凸字狀的上部分穿過吸盤支架422的第二 U型槽4221，軸套451的下部分託住吸盤支架422。在機械手工作過程中，氣缸45的伸縮杆一直處於伸出狀態，軸套451穿過吸盤支架422的第二U型槽4221頂住位於第二 U型槽4221上端面的支架蓋板4212，從而將吸盤支架422固定在支架蓋板4212和軸套之間。
[0051]吸盤支架422的一端與氣缸支架的支架連接件4211通過螺釘固定連接，吸盤支架422的另一端通過螺釘固定連接有三根吸盤杆423，三根吸盤杆423平行設置。吸盤杆423的一端通過螺釘固定連接在吸盤支架422上，吸盤杆422的另一端卡設有吸盤424。吸盤杆423連接吸盤424的一端設有圓孔4231，吸盤424的吸管4241卡在吸盤杆423的圓孔4231中。吸盤424的吸管4241通過管道與真空發生器46連通。在機械手工作時，真空發生器46對吸盤424抽取真空，從而將待搬運的零部件吸住進行搬運。
[0052]軸條41的上端設有滾輪槽支架43，滾輪槽支架43為倒凹狀。滾輪槽支架43內安裝有滾輪組件。滾輪組件包括滾輪軸435、鎖緊螺母4351、螺母4352、軸承4353和滾輪434。滾輪槽支架43內沿著滾輪槽支架43的軸向安裝有四排滾輪434，四排滾輪434平行設置，位於滾輪槽支架43端部的四個滾輪434構成方陣。軸條41卡設在四排滾輪434之中。滾輪434包括第一圓柱體4341和第二圓柱體4342,第一圓柱體4341的直徑大於第二圓柱體4342的直徑，第一圓柱體4341的端面與第二圓柱體4342的端面相對，第一圓柱體4341和第二圓柱體4342平行設置，第一圓柱體4341和第二圓柱體4342通過圓臺4343連接成一體。滾輪434套設在滾輪軸435上，滾輪軸435上依次設有鎖緊螺母4351、螺母4352、軸承4353和滾輪434。鎖緊螺母4351與螺母4352之間設有第一墊片4355，螺母4352與軸承4353之間設有第二墊片4356。滾輪434的第一圓柱體4341靠近軸承4353。滾輪434的第二圓柱體4342和圓臺4343貼著軸條41。滾輪軸435上設有鎖緊螺母4351的一端與滾輪槽支架43通過螺釘固定連接。通過滾輪434的表面與軸條41的表面進行貼合，這樣軸條41在移動的過程中，滾輪434隨之進行滾動，固定軸條41的同時，使軸條41可以在滾輪槽支架43中進行往返移動。在實際應用中，滾輪槽支架43可以上下移動，第二齒條41卡在滾輪槽支架43內的四排滾輪434之中，軸條41在滾輪槽支架43中沿著軸條41的軸向方向往返移動，軸條41與滾輪槽支架43通過滾輪進行傳動；實現軸條41在軸條徑向方向上固定，在沿著軸條41軸向方向上的往返自由移動。滾輪槽支架43的上下移動帶動吸盤424的上下移動，軸條41的左右移動帶動吸盤424的左右移動，機械手通過吸盤424將零部件吸住，避免傳統的機械手在抓取過程中對零部件造成損傷。
[0053]軸條41上依次設有第一感應器411、第二感應器412和第三感應器413，第一感應器411和第三感應器413位於軸條41上端面的兩端，第二感應器412位於軸條41上端面的中部。滾輪槽支架43與軸條41相對的一面中部設有第一 U型槽430，第一 U型槽430的兩側分別設有第一傳感器431、第二傳感器432和第三傳感器433,第一傳感器431和第三傳感器433位於第一第一 U型槽430的一側，第二傳感器432位於第一 U型槽430的另一側。第一傳感器431靠近第一感應器411,與第一感應器411相互配合工作；第二傳感器432靠近第二感應器412，與第二感應器412配合工作；第三傳感器433靠近第三感應器413，與第三感應器413配合工作。當軸條41沿著軸條41的軸向第一感應器411的方向移動，當第三感應器413隨著軸條41移動到第三傳感器431的位置時，第三傳感器431發出信號，軸條41反方向移動；當第一感應器411隨著軸條41移動到第一傳感器431的位置時,第一傳感器431發出信號，軸條41再次反方向移動，當第二感應器412隨著軸條41移動到第二傳感器432時，軸條41停止移動，完成一個動作周期。
[0054]滾輪槽支架43上設有保護蓋44，保護蓋44的端面呈倒置的L狀，保護蓋44的大小、形狀與滾輪槽支架43相匹配，套在滾輪槽支架43上，保護蓋44的兩端分別設有滾輪槽支架蓋板441，對滾輪槽支架43起到保護的作用。花鍵軸組件3的齒輪34與機械手4的軸條41嚙合，齒輪34的轉動帶動軸條41的移動，從而帶動機械手4的移動。
[0055]機械手4位於第一機箱51和第二機箱52的外部。機械手4通過基板48與花鍵軸組件3固定連接。機械手4與花鍵軸組件3相對的一面設有基板48，基板48的下端與花鍵軸組件3的齒條軸座3621通過螺釘固定連接，基板48的一側與機械手4的滾輪槽支架43通過螺釘固定連接，機械手4和花鍵軸組件3分別位於基板48的兩側。
[0056]第一伺服電機25的轉動帶動滾珠絲杆組件2中的滾珠絲杆21的運動，滾珠絲杆21的運動帶動第一齒條24的上下移動，第一齒條24的上下移動推動花鍵軸組件3中的齒條軸座3621的上下移動，齒條軸座3621的上下移動帶動機械手4的上下移動；第二伺服電機35的轉動帶動花鍵軸31的轉動，從而帶動齒輪34的轉動，齒輪34與第二齒條47相互嚙合，齒輪34的轉動帶動第二齒條47的左右往返移動，從而帶動機械手4上的吸盤424的左右往返移動。
[0057]本實施例中的驅動系統為驅動滾珠絲杆21的第一伺服電機25和驅動花鍵軸31轉動的第二伺服電機35。控制系統為PLC控制系統，PLC控制系統安裝在電箱6內。電箱6和工作檯I分別位於第二機箱52兩側。PLC控制系統與控制面板7連接，工作人員在控制面板6上進行操作，通過PLC控制系統控制驅動系統的工作，最終驅動機械手4上的抓取部件吸盤424進行上下左右的移動，抓取待移動的零部件。
[0058]先由工作人員調整工作檯I的高度並且將工作檯上I上多個平臺壓爪16拼接出零部件的形狀，將零部件放入其中。工作檯I位於機械手4的下方。機械手4向下移動通過機械手4上的吸盤424抓取零部件，將零部件抓牢後，機械手4向上移動，再左右移動將零部件放到指定位置。
[0059]另外，第二機箱52內還安裝有潤滑器，潤滑器分別與滾珠絲杆組件2、花鍵軸組件3和機械手4連接，潤滑器對滾珠絲杆組件2、花鍵軸組件3和機械手4進行潤滑。
[0060]在本實施例中，採用螺釘的方式進行固定連接，在實際應用中，還可以採用焊接等其它的方式進行固定。
[0061]上面結合附圖對本實用新型的一些實施方式做了詳細說明，但是本實用新型不限於上述實施方式，在本領域普通技術人員所具備的知識範圍內，還可以在不脫離本發明宗旨的前提下作出各種變化。
【權利要求】
1.自動搬運機，其特徵在於，包括工作檯(I)、滾珠絲杆組件(2)、花鍵軸組件(3)、機械手(4)和驅動系統，所述滾珠絲杆組件(2)與所述花鍵軸組件(3)連接，所述花鍵軸組件(3)與所述機械手(4)連接，所述驅動系統驅動所述滾珠絲杆組件(2)的運動，所述驅動系統驅動所述花鍵軸組件(3)轉動。
2.根據權利要求1所述的自動搬運機，其特徵在於，還包括控制面板(7)，所述控制面板(7)連接有控制系統，所述控制系統為PLC控制系統，所述PLC控制系統與驅動系統連接。
3.根據權利要求2所述的自動搬運機，其特徵在於，所述花鍵軸組件(3)安裝在第一機箱內(51)，所述滾珠絲杆組件(2)安裝在第二機箱(52)內，所述第一機箱(51)位於所述第二機箱(52)的上方。
4.根據權利要求3所述的自動搬運機，其特徵在於，所述第二機箱(52)內安裝有潤滑器，所述潤滑器分別與所述滾珠絲杆組件(2)、所述花鍵軸組件(3)和所述機械手(4)連接。
5.根據權利要求4所述的自動搬運機，其特徵在於，所述工作檯(I)包括平臺(II)、第一導向杆(12)、平臺固定座(13)、調節螺杆(14)和導向座(15)，所述調節螺杆(14)與所述導向座(15)連接，所述第一導向杆(12)—端連接在所述平臺(11)上，所述第一導向杆(12)的另一端連接在所述導向座(15)上，所述第一導向杆(12)穿過所述平臺固定座(13)，所述平臺固定座(13)位於所述平臺(11)與所述導向座(15)之間，所述平臺固定座(13)上設有第一螺紋孔(134)，所述調節螺杆(14)上的外螺紋與所述平臺固定座(13)的第一螺紋孔(134)的螺紋相吻合，所述調節螺杆(14)穿設在所述平臺固定座(13)的第一螺紋孔(134)中。
6.根據權利要求5所述的自動搬運機，其特徵在於，所述滾珠絲杆組件(2)包括滾珠絲杆(21)和驅動所述滾珠絲杆轉動的第一伺服電機(25)，所述滾珠絲杆(21)套設在絲杆座(22)中，所述絲杆座(22)連接有齒條支架(23)，所述齒條支架(23)上設有第一齒條(24)，所述第一齒條(24)的一端與所述齒條支架(23)連接。
7.根據權利要求6所述的自動搬運機，其特徵在於，所述花鍵軸組件(3)包括花鍵軸(31)及驅動花鍵軸轉動的第二伺服電機(35)，所述花鍵軸(31)上的滑動套(32)，所述滑動套(32 )與所述花鍵軸(31)在花鍵軸(31)的軸向方向上活動連接，所述滑動套(32 )與所述花鍵軸(31)在花鍵軸(31)的徑向方向上固定連接，所述滑動套(32)固定套設在滾珠導向軸套(33)中，所述滾珠導向軸套(33)的外圍固定連接有齒輪(34)。
8.根據權利要求7所述的自動搬運機，其特徵在於，所述機械手(4)包括軸條(41)、吸盤組件(42)和滾輪槽支架(43)，所述吸盤組件(42)包括吸盤杆(423)和吸盤(424)，所述吸盤杆(423) —端與所述軸條(41)連接，所述吸盤杆(423)另一端與所述吸盤(424)連接，所述軸條(41)位於滾輪槽支架(43)中，所述滾輪槽支架(43)內安裝有多個滾輪(434)，所述軸條(41)卡設在多個所述滾輪(434)之間。
9.根據權利要求8所述的自動搬運機，其特徵在於，所述驅動系統包括驅動滾珠絲杆(21)的第一伺服電機(25)和驅動花鍵軸(31)轉動的第二伺服電機(35)。
【文檔編號】B25J15/06GK203427031SQ201320397570
【公開日】2014年2月12日 申請日期:2013年7月5日 優先權日:2013年7月5日
【發明者】張正峰, 章力, 章謙, 陳天歌 申請人:江蘇緣億自動化科技有限公司