採用兩個相同圓進行攝像機標定的方法

2023-09-20 22:19:10 2

><![CDATA[R=(-b1||b1||,-b2||b2||,-det(b1||b1||,b2||b2||,(b1b2)||b1||||b2||)(b1b2)||b1||||b2||)t=-b3||b1||]]>其中，‖·‖表示向量的第二範數，det(·)表示矩陣的行列式。全文摘要本發明涉及一種採用兩個相同圓進行攝像機標定的方法，利用兩個不相切的相同圓作為標定物，用攝像機從三個不同角度拍攝標定物得到三幅清晰的圖像，確定出每幅圖中的兩個橢圓影像的方程，求出每幅圖中的一對圓環點像的坐標。利用三幅圖像的圓環點像的坐標和絕對二次曲線的投影方程來確定攝像機的內部參數。對每幅圖像，求取兩個橢圓影像的內外公切線；恢復並修正世界坐標系中兩相同圓的內公切線間的夾角；根據所建立的兩個相同圓的內外公切線的世界坐標和其投影的圖像坐標，求取攝像機的外部參數。本發明能簡便而精確地求取攝像機內外參數，而且能實現全自動標定。本發明能夠廣泛應用於非接觸式工業檢測和基於視覺的自主導航系統中。文檔編號H04N17/00GK101621711SQ20091018322公開日2010年1月6日申請日期2009年7月23日優先權日2009年7月23日發明者虎張,達飛鵬申請人:東南大學