追蹤點檢測設備和方法,程序及記錄介質的製作方法

2023-09-20 19:54:20 2

專利名稱：追蹤點檢測設備和方法,程序及記錄介質的製作方法
技術領域：
本發明涉及追蹤點檢測設備和方法、程序及記錄介質。更具體地 說，本發明涉及能夠更有效、更確定地追蹤對象的追蹤點檢測設備和 方法、程序及記錄介質。
背景技術：
例如，從圖像拾取設備傳來的監視圖像被顯示在家庭安全系統中
的電視(TV)監視器上。對於這種系統，已提出了提高通過使用監視設 備，檢測進入者的準確性的方法，所述監視設備是通過組合微波傳感 器和圖像傳感器構成的。
此外，提出了自動追蹤設置在追蹤目標上的追蹤點，並顯示追蹤 目標的圖像的方法，所述追蹤目標是在顯示成運動圖像的圖像內變動 (移動)的對象。
不過，例如，如果多個對象在運動圖像中移動，那麼難以確定地 追蹤希望的對象。
從而，提出了 一種稱為門方法的方法。當依椐門方法進行追蹤時， 僅僅根據包括在預先設置的稱為門的預定區域中的像素檢測追蹤點。
不過，包括在門中的像素不是在每種情況下都被包括在希望追蹤 的對象的圖像中。例如，門可包括希望被追蹤的對象的像素，和在所 述對象之後的背景圖像的像素。
在這種情況下，如果僅僅根據包括在門中的像素追蹤對象，那麼 可能檢測到錯誤的追蹤點。
從而，提出了一種估計運動圖像的背景圖像的運動向量，從包括 在門的像素中除去運動向量和估計的運動向量相同的像素的技術(例 如，參見未經審查的日本專利申請公開No.2005-303983)。

發明內容
但是，即使使用在未經審查的日本專利申請公開No.2005-303983 中公開的技術，如果對象圖像和背景圖像相似地移動，那麼也會確定 錯誤的追蹤點。
最理想的是更有效、更確定地追蹤對象圖像。
按照本發明的實施例的追蹤點檢測設備是一種追蹤點檢測設備， 包括背景運動向量檢測裝置，用於檢測構成運動圖像的各幀之中的 幀中的像素的運動向量，並按照檢測的運動向量，檢測表示運動圖像 的背景圖像的運動的背景運動向量；背景圖像生成裝置，用於通過按 照檢測的背景運動向量，對幀中的像素進行運動補償，計算和更新保 存在存儲器中的背景幀中的像素的像素值，所述背景幀是背景圖像的 幀；門設置裝置，用於把在其中進行表示位於在幀中指定的追蹤點的 像素的運動的運動向量的檢測的區域設置成由以位於追蹤點的像素 為中心的預定數目的像素構成的運動檢測範圍，並通過按照保存在存 儲器中的背景幀的數據，從包括在運動檢測範圍中的像素之中除去被 視為運動圖像的背景圖像的像素的像素，設置由數目小於或等於包括 在運動檢測範圍中的像素的數目的像素構成的門；追蹤點運動檢測裝 置，用於利用包括在門中的像素，檢測位於追蹤點的像素的運動向量； 和追蹤點確定裝置，用於按照檢測的位於追蹤點的像素的運動向量， 確定位於最新幀的追蹤點的像素。
背景圖像生成裝置可把從其開始處理的幀的數據作為背景幀的 初始數據保存在存儲器中，按照背景運動向量對時間上在最新幀之前 的時間上在先幀中的每個像素進行運動補償，並通過確定最新幀中的 像素的像素值與時間上在先幀中的對應像素的像素值之間的差值的
絕對值是否小於或等於第一預置閾值，檢測運動圖像的背景圖像的候 選像素。
在確定最新幀中的像素的像素值與時間上在先幀中的對應像素 的像素值之間的差值的絕對值小於或等於第一預置閾值的情況下，背景圖像生成裝置還可計算最新幀中的像素的像素值與背景幀中的對 應像素的像素值之間的差值的絕對值，如果最新幀中的像素的像素值 與背景幀中的對應像素的像素值之間的差值的絕對值被確定為小於 或等於第二預置閾值，那麼遞增背景幀中的對應像素的計數器的計數
值，並根據背景幀中的對應像素的計數器的計數值，確定背景幀中的 對應像素的像素值是否應被更新。
在確定最新幀中的像素的像素值與時間上在先幀中的對應像素 的像素值之間的差值的絕對值小於或等於第一預置閾值，並且確定最 新幀中的像素的像素值與背景幀中的對應像素的像素值之間的差值 的絕對值小於或等於第二預置閾值的情況下，背景圖像生成裝置可確 定背景幀中的對應像素的計數器的計數值是否大於或等於第三預置 閾值，如果確定背景幀中的對應像素的計數器的計數值大於或等於第 三預置閾值，那麼通過進行預定的計算，計算背景幀中的對應像素的 像素值。
背景圖像生成裝置可利用最新幀中的像素的像素值，背景幀中的 對應像素的像素值，和按照背景幀中的對應像素的計數器的計數值確 定的加權因子，計算背景幀中的對應像素的像素值。
門設置裝置可設置由以位於在時間上在先幀中指定的追蹤點的 像素為中心的預定數目的像素構成的運動檢測範圍，從存儲器讀取與 運動檢測範圍對應的背景幀中的像素，並通過從包括在運動檢測範圍 中的像素之中，除去被視為運動圖像的背景圖像的像素的像素，設置 門，被視為運動圖像的背景圖像的像素的像素是時間上在先幀中的像 素的像素值與背景幀中的對應像素的像素值之間的差值的絕對值小 於或等於預置閣值的像素。
背景運動向量檢測裝置可檢測幀中的像素的運動向量，每個運動 向量是按照最新幀中的對應像素的像素值與時間上在先幀中的對應 像素的像素值之間的差值的絕對值檢測的，產生關於所檢測的運動向 量的柱狀圖，並把由產生的柱狀圖中的尖峰指示的運動向量檢測為背 景運動向量。按照本發明的實施例的追蹤點檢測方法是一種包括下述步驟的
追蹤點檢測方法檢測構成運動圖像的各幀之中的幀中的像素的運動 向量，並按照檢測的運動向量，檢測表示運動圖像的背景圖像的運動 的背景運動向量；通過按照檢測的背景運動向量，對幀中的像素進行 運動補償，計算和更新保存在存儲器中的背景幀中的像素的像素值， 所述背景幀是背景圖像的幀；把在其中進行表示位於在幀中指定的追 蹤點的像素的運動的運動向量的檢測的區域設置成由以位於追蹤點 的像素為中心的預定數目的像素構成的運動檢測範圍，並通過按照保 存在存儲器中的背景幀的數據，從包括在運動檢測範圍中的像素之中 除去被視為運動圖像的背景圖像的像素的像素，設置由目小於或等於 包括在運動檢測範圍中的像素的數目的像素構成的門；利用包括在門 中的像素，檢測位於追蹤點的像素的運動向量；和按照檢測的位於追 蹤點的像素的運動向量，確定位於最新幀的追蹤點的像素。
按照本發明的實施例的程序是使計算機起下述作用的程序背景 運動向量檢測裝置，用於檢測構成運動圖像的各幀之中的幀中的像素 的運動向量，並按照檢測的運動向量，檢測表示運動圖像的背景圖像 的運動的背景運動向量；背景圖像生成裝置，用於通過按照檢測的背 景運動向量，對幀中的像素進行運動補償，計算和更新保存在存儲器 中的背景幀中的像素的像素值，所述背景幀是背景圖像的幀；門設置 裝置，用於把在其中進行表示位於在幀中指定的追蹤點的像素的運動 的運動向量的檢測的區域設置成由以位於追蹤點的像素為中心的預 定數目的像素構成的運動檢測範圍，並通過按照保存在存儲器中的背 景幀的數據，從包括在運動檢測範圍中的像素之中除去被視為運動圖 像的背景圖像的像素的像素，設置由數目小於或等於包括在運動檢測 範圍中的像素的數目的像素構成的門；追蹤點運動檢測裝置，用於利 用包括在門中的像素，檢測位於追蹤點的像素的運動向量；和追蹤點 確定裝置，用於按照檢測的位於追蹤點的像素的運動向量，確定位於 最新幀的追蹤點的像素。
按照本發明的實施例，檢測構成運動圖像的各幀之中的幀中的像素的運動向量，並按照檢測的運動向量，檢測表示運動圖像的背景圖
像的運動的背景運動向量；通過按照檢測的背景運動向量，對幀中的 像素進行運動補償，計算和更新保存在存儲器中的背景幀中的像素的 像素值，所述背景幀是背景圖像的幀；把在其中進行表示位於在幀中 指定的追蹤點的像素的運動的運動向量的檢測的區域設置成由以位 於追蹤點的像素為中心的預定數目的像素構成的運動檢測範圍，並通 過按照保存在存儲器中的背景幀的數據，從包括在運動檢測範圍中的 像素之中除去被視為運動圖像的背景圖像的像素的像素，設置由數目
小於或等於包括在運動檢測範圍中的像素的數目的像素構成的門；利 用包括在門中的像素，檢測位於追蹤點的像素的運動向量；和按照檢 測的位於幀的追蹤點的像素的運動向量，確定位於最新幀的追蹤點的 像素。
按照本發明的實施例，能夠更有效並且更確定地追蹤對象圖像。


圖1是表示按照本發明的實施例的對象追蹤系統的結構的例子 的方框圖2是表示圖1中所示的追蹤單元的結構的例子的方框圖3是表示圖2中所示的背景運動檢測單元的結構的例子的方框
圖4是圖解說明代表點匹配處理的示圖； 圖5是圖解說明背景運動向量的檢測例子的示圖； 圖6是圖解說明加權因子的示圖； 圖7是圖解說明按照本發明的實施例的門的例子的示圖； 圖8是圖解說明按照本發明的實施例的對象追蹤處理的例子的 流程圖9是圖解說明背景運動檢測處理的例子的流程圖； 圖IO是圖解說明背景圖像生成處理的例子的流程圖； 圖ll是圖解說明背景圖像生成處理的例子的流程圖；圖12是圖解說明門設置處理的例子的流程圖； 圖13是表示個人計算機的結構的例子的方框圖。
具體實施例方式
下面，參考附圖，說明本發明的實施例。
圖1是表示按照本發明的實施例的對象追蹤系統10的結構的例 子的方框圖。
圖1中，運動圖像的信號被輸入調諧器21,調諧器21把信號分 成圖像信號和音頻信號。調諧器21把圖像信號輸出給圖像處理單元 22,把音頻信號輸出給音頻處理單元23。
圖4象處理單元22對從調諧器21輸入的圖像信號解碼，並把所得 到的圖像提供給追蹤單元24。
追蹤單元24執行在從圖像處理單元22供給的圖像中，追蹤設置 在對象圖像上，並由用戶指定的追蹤點的處理。追蹤單元24利用追 蹤結果等計算表現位置，所述表現位置被用作被追蹤對象圖像的表現 基準，並把關於所述表現位置的坐標信息輸出給圖像處理單元25。
圖像處理單元25按照從追蹤單元24供給的坐標信息等，進行例 如產生縮放圖像的處理。
圖像顯示器26顯示從圖像處理單元25供給的縮放圖像。
音頻處理單元23對從調諧器21輸入的音頻信號解碼，並把所得 到的音頻信號提供給揚聲器27。
控制單元30包括微計算機等等，並按照用戶的指令控制各個單 元。遙控器31由用戶操作，向控制單元30輸出與用戶的操作對應的 信號。
圖2是表示追蹤單元24的結構的例子的方框圖。 如圖2中所示，追蹤單元24包括背景運動檢測單元51，背景圖
像生成單元52，門生成單元53，追蹤點運動檢測單元54，和追蹤點
確定單元55。
背景運動檢測單元51檢測所供給的圖像的預定像素的運動向量，並按照檢測的運動向量檢測背景運動向量，背景運動向量表示背 景圖像的運動。
圖3是表示背景運動檢測單元51的結構的詳細例子的方框圖。 在圖3中，代表點匹配處理單元71依據稱為代表點匹配法的方法檢 測運動向量。
下面將參考圖4，說明依據代表點匹配法的運動向量的檢測。代 表點匹配處理單元71在主題幀中設置預定的代表點。在圖4中所示 的例子中，圓代表充當主題幀中的代表點的像素，20^5x4)個像素將 充當代表點。
代表點匹配處理單元71計算充當主題幀中的預定代表點的像素 的像素值和包括在參考幀中的搜索區中的像素的像素值之間的差值。 在本例中，在參考幀中設置了以坐標(x，y)為中心，由sxt個像素構成 的搜索區，坐標(x，y)表示充當代表點的像素的位置。代表點匹配處理 單元71計算參考幀的搜索區中的像素的像素值和充當主題幀中的預 定代表點的像素的像素值之間的差值，搜索區的大小為sxt，並以參 考幀的坐標(x,y)為中心。
這裡，圖4中的主題幀是時間上在參考幀之前的幀。
隨後，代表點匹配處理單元71與對應的運動向量關聯地保存如 上所述計算的像素值之間的每個差值的絕對值。例如，與運動向量(l，l) 關聯地保存位於參考幀中的坐標(x+l，y+l)的像素的像素值和充當主 題幀中的代表點的像素的像素值之間的差值的絕對值。與運動向量 (-l，-l)關聯地保存位於參考幀中的坐標(x-l,y-l)的像素的像素值和充 當主題幀中的代表點的像素的像素值之間的差值的絕對值。與運動向 量(O,O)關聯地保存位於參考幀中的坐標(x，y)的像素的像素值和充當主 題幀中的代表點的像素的像素值之間的差值的絕對值。
如上所述，搜索區由sxt個像素構成，從而對於每個代表點，計 算(sxt)個運動向量的差值的絕對值。
代表點匹配處理單元71對主題幀中的20個代表像素中的每個像 素，進行計算所述差值的絕對值的處理，並與對應的運動向量關聯地保存所述絕對值。這裡，計算的差值的絕對值越小(越接近於0)，對
應的運動向量的可靠性越高。
返回圖3,估計值表生成單元72按照來自代表點匹配處理單元 71的處理結果，生成運動向量的估計值表。估計值表生成單元72比 較由代表點匹配處理單元71計算的每個差值的絕對值與預置閾值。 如果差值的絕對值小於或等於預置閾值，那麼估計值表生成單元72 把與所述差值的絕對值相關的運動向量的估計值加1。估計值表生成 單元72通過對代表點匹配處理單元71計算的所有差值的絕對值進行 這樣的處理，生成運動向量的估計值表。從而，生成包括(sxt)個運動 向量的估計值的估計值表，每個運動向量與包括在參考幀的sxt搜索 區中的像素中的一個對應像素對應。
候選向量提取單元73按照估計值表生成單元72生成的估計值 表，生成如圖5中所示的柱狀圖。
隨後，候選向量提取單元73檢測與柱狀圖中的尖峰對應的運動 向量，作為表示主題幀的背景圖像的運動的背景運動向量。這是因為 與柱狀圖中的尖峰對應的運動向量被視為代表主題幀的主要運動的 運動向量，並且這種運動通常被視為覆蓋主題幀的圖像的大部分的背 景圖像的運動。在圖5中所示的例子中，尖峰位於向量(O，O)。這意味 在這種情況下，主題幀的背景圖像幾乎沒有移動。
這裡，說明了依據代表點匹配法計算與主題幀中的對應像素的運 動向量相關的差值的絕對值的情況；不過，例如，可以使用塊匹配方 法、梯度方法等來計算與對應運動向量相關的差值的絕對值。
此外，說明了對於圖4中所示的20個代表點中的每一個，計算 運動向量的差值的絕對值的情況；不過，例如，可從所述20個代表 點中選擇滿足預定條件的代表點，並對每個選擇的代表點計算運動向 量的差值的絕對值。例如，如果充當代表點的像素亮度低，並且該像 素和周圍像素之間的亮度差較小(平直)，那麼最好不把從充當該代表 點的像素的運動向量獲得的數據增加到柱狀圖中。這是因為這種運動 向量被視為可靠性低的運動向量。按照這種方式檢測背景運動向量，並且檢測的背景運動向量被用
在如下所述由背景圖像生成單元52進行的運動補償處理中。
參見圖2，背景圖像生成單元52生成和更新背景圖像的幀(下面 稱為"背景幀")。
背景圖像生成單元52把例如第0幀(它是時間上最早的幀)作為 初始背景幀(背景幀的初始數據)保存在存儲器(圖中未示出)或類似物中。
此外，背景圖像生成單元52計算一幀輸入圖像數據中'的像素值 和時間上在該幀之後的另 一幀中的對應像素值之間的差值的絕對值。 例如，背景圖像生成單元52計算第一幀中的像素的像素值與時間上 在第一幀之後的第二幀中的對應像素的像素值之間的差值，並確定每 個差值的絕對值是否小於或等於預定閾值(下面稱為"第一預置閾 值，，)。
這裡，當背景圖像生成單元52計算第二幀中的像素的像素值與 第一幀中的對應像素的像素值之間的差值時，背景圖像生成單元52 通過利用背景運動檢測單元51檢測的背景運動向量，對第一幀中的 像素進行運動補償，指定與第一幀中的像素的位置對應的第二幀中的 像素的位置。
即，背景圖像生成單元52利用背景運動向量對兩個時間上相鄰 的幀進行運動補償，計算所述兩個時間上相鄰的幀中的像素值之間的 差值的絕對值，並比較每個差值的絕對值與第一預置閾值。這裡，其 差值的絕對值小於或等於第一預置閾值的像素被視為具有與運動圖
像的背景圖像的運動向量相似的運動向量的像素。該像素被視為被包 括在背景圖像中的可能性高的像素。背景圖像生成單元52把這樣的 像素看作背景圖像的候選像素，並如下所述從一個或多個候選像素中 指定背景圖像的像素。
從而，背景圖像生成單元52指定第二幀中的像素(背景圖像的候 選像素)的位置，該像素的差值的絕對值已被確定為小於或等於第一預 置閾值，從存儲器或類似物中讀取背景幀中的像素的像素值，背景幀中的該像素與第二幀中的所述像素位於相同的位置，並計算第二幀中 的所述像素的像素值與背景幀中的該像素的像素值之間的差值的絕
對值。隨後，背景圖像生成單元52比較第二幀中的所述像素的像素 值與背景幀中的該像素的像素值之間的差值和預定閾值(下面稱為"第 二預置閾值")。
即，背景圖像生成單元52計算最近的一幀(這裡，第二幀)中的 預定像素與背景幀中的對應像素之間的差值的絕對值。這裡，其差值 的絕對值小於或等於第二預置閾值的像素被視為在運動圖像中略微 移動的 一部分的像素。該像素被視為包括在背景圖像中的可能性高的 像素。這是因為存在於運動圖像中的對象通常變動(移動)。
背景圖像生成單元52從與最新幀(這裡，笫二幀)中的預定像素 對應的背景幀中的像素中指定像素，對於該像素來說，背景幀中的該 像素的像素值與最新幀中的預定像素中的 一個對象像素的像素值之
間的差值的絕對值小於或等於第二預置閾值。背景圖像生成單元52 隨後把用於背景幀中的該像素的計數器加1。
類似地，背景圖像生成單元52利用背景運動向量進行運動補償， 計算第二幀的像素的像素值與時間上在第二幀之後的第三幀中的對
應像素的像素值之間的差值，並確定每個差值的絕對值是否小於或等 於第一預置閾值。
隨後，背景圖像生成單元52指定第三幀中其差值的絕對值已被 確定為小於或等於第一預置閾值的像素的位置，從存儲器或類似物中 讀取與第三幀中的所述像素位於相同位置的背景幀中的像素的像素 值，並比較第三幀中的像素的像素值與背景幀中的像素的像素值之間 的差值的絕對值和第二預置閾值。
背景圖像生成單元52指定包括在背景幀中的像素，對該像素來 說，背景幀中的該像素的像素值與最新幀(這裡，笫三幀)中的預定像 素的像素值之間的差值的絕對值已被確定為小於或等於第二預置閾 值，並把用於包括在背景幀中的該像素的計數器加1。相反，背景圖 像生成單元52把包括在背景幀中，並且對其來說，背景幀中的像素
16的像素值與最新幀中的對應預定像素的像素值之間的差值的絕對值
大於第二預置閾值的像素的計數器的計數值置為0。此外，當背景圖 像生成單元52利用背景運動向量進行時間上相鄰的兩幀之間的運動 補償，背景圖像生成單元52把包括在背景幀中，位於與其計算的差 值的絕對值大於第一預置閾值的像素對應的位置的像素的計數器的 計數值置為0。
背景圖像生成單元52反覆進行這樣的處理。即，對於背景幀中 的每個像素，如果背景幀中的該像素被接連多次確定為背景圖像的像 素，那麼背景幀中的該像素被確定為背景圖像的像素的次數被保存為 該像素的計數器。
此外，當背景圖像生成單元52遞增這樣的計數器時，背景圖像 生成單元52確定計數器的計數值是否已大於或等於預置閾值(下面稱 為"第三預置閾值")。如果背景圖像生成單元52確定計數器的計數值 大於或等於第三預置閾值，那麼背景圖像生成單元52計算與該計數 器對應，並且包括在背景幀中的像素的像素值。這裡，其計數值被確 定為大於或等於第三預置闞值的像素是已被接連多次確定為背景圖 像的像素的像素。從而，該像素可被視為關於背景圖像具有高連續性
的像素。
背景圖像生成單元52利用下面的表達式，計算包括在背景幀中 的像素的值X。
X=aY+(l-a)Z
這裡，Y代表最新幀中的像素的像素值，Z代表背景幀中的像素 的像素值，背景幀被保存在存儲器或類似物中。此外，a代表加權因 子，是按照背景幀中的像素的計數值確定的。
圖6是加權因子a的值與計數值的關係圖。如圖6中所示，加權 因子a的值在0-l的範圍中。當計數值變得越大時，加權因子a的值 坤皮設置成接近於1,在計數值超過預定值之後的任何情況下，糹皮設置 成保持為1 值。這裡，背景圖像生成單元52預選保存關於如圖6 中所示的關係圖的數據。即，具有高連續性(大的計數值)，並且包括在背景幀中的像素的 像素值被更新為與包括在最新幀中的對應像素的像素值接近的值。具 有高連續性，並且包括在背景幀中的像素的像素值被包括在最新幀中
的對應像素的像素值替換。這樣，背景圖像生成單元52利用上述表 達式更新包括在背景幀中的像素的像素值，該像素已被確定為關於背 景圖像具有高連續性。
背景圖像生成單元52按照這種方式生成和更新背景幀的圖像。
參見圖2，門生成單元53生成門，所述門是由追蹤點運動檢測 單元54進行運動檢測的區域。
門生成單元53計算主題幀中的像素的像素值與由背景圖像生成 單元52生成的背景幀中的對應像素的像素值之間的差值的絕對值， 並通過確定每個差值的絕對值是否小於或等於預置閾值(下面稱為"第 四預置閾值")，設置稱為門的區域。
門生成單元53把其中已如圖7中所示指定了追蹤點的幀視為主 題幀，並把由含有所述追蹤點的預定數目的像素構成的運動檢測範圍 設為中心。
在圖7中所示的例子中，由(nxm)個^f象素構成的運動檢測範圍以 位於主題幀的追蹤點的像素為中心。
門生成單元53獲得包括在與主題幀的運動檢測範圍對應的背景 幀的運動檢測範圍中的像素。這裡，門生成單元53從背景圖像生成 單元52生成，並保存在存儲器或類似物中的背景幀中獲得均與包括 在主題幀中設置的運動檢測範圍中的像素中的對應像素位於相同位 置的像素。
隨後，門生成單元53計算主題幀的運動檢測範圍中的像素的像 素值與背景幀的運動檢測範圍中的對應像素的像素值之間的差值的 絕對值。這裡，其差值的絕對值小於或等於第四預置閾值的像素被視 為背景圖像的像素，其差值的絕對值大於第四預置閾值的像素被視為 希望追蹤的對象的圖像的像素。
門生成單元53從主題幀的運動檢測範圍中的像素中，指定其差值的絕對值大於第四預置閾值的像素，並把所述像素的坐標指定為門 的坐標。
門生成單元53按照如上所述指定的坐標，在將在其中檢測追蹤 點，並且時間上在主題幀之後的參考幀中設置門。從而，如圖7中所 示，在參考幀中設置門。
返回參見圖2，追蹤點運動檢測單元54利用包括在由門生成單 元53生成的門中的像素，檢測主題幀的追蹤點的運動。
例如，追蹤點運動檢測單元54通過確定圖7中所示的主題幀的 追蹤點對應於參考幀中的哪個像素，檢測主題幀的追蹤點的運動。這 裡，追蹤點運動檢測單元54通過僅僅利用包括在門中的像素，進行 諸如塊匹配、代表點匹配之類的處理，檢測位於主題幀的追蹤點的-像 素的運動向量，所述像素是如上參考圖7所述那樣選擇的。
追蹤點確定單元55按照追蹤點運動檢測單元54檢測的運動向 量，確定主題幀的追蹤點移動到參考幀中的哪個位置，並把位於所確 定位置的像素確定為位於參考幀的追蹤點的像素。
這樣，對於運動圖像的每一幀，檢測該幀的追蹤點。按照本發明 的實施例，僅僅利用包括在由門生成單元53設置的門中的像素檢測 追蹤點的運動，從而能夠更有效、更確定地追蹤對象圖像。
在現有技術中，對象圖像的像素和背景圖像的像素可能被包括在 門中。在這種情況下，如果僅僅按照包括在門中的像素追蹤對象圖像， 那麼可能檢測錯誤的追蹤點。
按照本發明的一個實施例，門生成單元53通過從與基於現有技 術的現有門對應的運動檢測範圍中的像素中，除去背景圖像的像素， 生成門。從而，僅僅根據包括在門中的像素，能夠高度確定地追蹤對 象圖像。
此外，在現有技術中，例如，如果對象圖像和背景圖像相似地移 動，那麼可能檢測錯誤的追蹤點。
按照本發明的一個實施例，按照包括在由背景圖像生成單元52 生成的背景幀中的對應像素的像素值，從包括在運動檢測範圍中的像素中除去被視為背景圖像的像素的任何像素。從而，例如，即使對象 圖像和背景圖像類似地移動，也能夠確定地從包括在運動檢測範圍中 的像素中，僅僅除去被視為背景圖像的像素的像素。
下面，參考圖8中所示的流程圖，說明由按照本發明的實施例的 對象追蹤系統10進行的對象追蹤處理。當輸入要被處理，以便追蹤 對象圖像的運動圖像的圖像數據時，執行該處理。
在步驟S11中，追蹤單元24確定輸入的圖像數據是否是從其開 始處理的幀(下面稱為"處理起始幀")的數據。在步驟S11中，如果追 蹤單元24確定輸入的圖像數據是處理起始幀的數據，那麼處理進入 步驟S12。如果追蹤單元24確定輸入的圖像數據不是處理起始幀的數 據，那麼處理進入步驟S13。
在步驟S12中，追蹤單元24確定初始追蹤點。例如，初始追蹤 點是通過確定與由用戶在顯示在圖像顯示器26上的圖像中，指定為 追蹤點的位置對應的像素的坐標來確定的。
在步驟S13中，背景運動檢測單元51執行下面將參考圖9說明 的背景運動檢測處理。從而，檢測背景運動向量。
在步驟S14中，背景圖像生成單元52執行下面將參考圖10和 ll說明的背景圖像生成處理。從而，生成背景幀。
在步驟S15中，門生成單元53執行下面將參考圖12說明的門設 置處理。從而，設置門。
在步驟S16中，追蹤點運動檢測單元54僅僅利用包括在由步驟 S15中的處理設置的門中的像素，進行塊匹配、代表點匹配等等，並 檢測位於追蹤點的像素的運動向量。
在步驟S17中，追蹤點確定單元55按照由步驟S16中的處理檢 測的運動向量，確定主題幀的追蹤點移動到參考幀中的哪個位置，並 把位於所確定位置的像素確定為位於參考幀的追蹤點的像素。
在步驟S18中，追蹤單元24確定是否存在下一幀。如果追蹤單 元24確定存在下一幀，那麼處理返回步驟Sll，再次執行步驟Sll 中及其後的處理。在步驟S18中，如果追蹤單元24確定不存在下一
20幀，那麼處理結束。
下面，參考圖9中所示的流程圖，更具體地說明圖8的步驟S13 中的背景運動檢測處理。
在步驟S31中，代表點匹配處理單元71進行代表點匹配處理。 這裡，例如，如上參考圖4所述，代表點匹配處理單元71設置 主題幀中的預定代表點。隨後，代表點匹配處理單元71計算充當主 題幀中的預定代表點的像素的像素值與包括在參考幀的搜索區中的 像素的像素值之間的差值的絕對值。代表點匹配處理單元71與對應 運動向量關聯地保存所述差值的絕對值。按照這種方式，代表點匹配 處理單元71對於主題幀中的每個代表點(例如，20個代表點)，進行 計算所述差值的絕對值，並與對應運動向量關聯地保存所述差值的絕 對值的處理。
在步驟S32中，估計值表生成單元72按照步驟S31中的處理結 果，生成運動向量的估計值表。
這裡，估計值表生成單元72比較由代表點匹配處理單元71計算 的每個差值的絕對值和預置閱值。如果所述差值的絕對值小於或等於 預置閾值，那麼估計值表生成單元72把與所述差值的絕對值相關的 運動向量的估計值加1。估計值表生成單元72通過對代表點匹配處理 單元71計算的所有差值的絕對值進行這樣的處理，生成運動向量的 估計值表。
在步驟S33中，候選向量提取單元73按照由步驟S32中的處理 生成的估計值表，生成柱狀圖，並提取背景運動向量。
這裡，例如，候選向量提取單元73生成如圖5中所示的柱狀圖。 隨後，候選向量提取單元73提取與柱狀圖中的尖峰對應的運動向量， 作為代表主題幀的背景圖像的運動的背景運動向量。
按照這種方式，檢測了背景運動向量。
這裡，說明了依據代表點匹配法計算與包括在主題幀中的像素的 運動向量相關的差值的絕對值的情況；不過，例如，可以使用塊匹配 方法、梯度方法等等來計算與運動向量相關的差值的絕對值。
2此外，例如，說明了對於圖4中所示的20個特徵點的每一個，
計算運動向量的差值的絕對值的情況；不過，例如，可從20個代表
點中選擇滿足預定條件的代表點，並關於每個選擇的代表點，計算運 動向量的差值的絕對值。例如，如果充當代表點的像素亮度低，並且 該像素和周圍像素之間的亮度差較小(平直)，那麼最好不把從充當該 代表點的像素的運動向量獲得的數據增加到柱狀圖中。
下面參考圖IO和11中所示的流程圖，更具體地說明圖8的步驟 S14中的背景圖像生成處理。
在步驟S51中，背景圖像生成單元52確定當前輸入幀是否是處 理起始幀。例如，如果輸入構成運動圖像的數據的各幀中的第一幀(時 間上第一的幀)，那麼步驟S51中，背景圖像生成單元52確定輸入 幀是處理起始幀。之後，處理進入步驟S52。
在步驟S52中，背景圖像生成單元52把處理起始幀作為初始背 景幀(背景幀的初始數據)保存在存儲器(圖中未示出)或類似物中。
在執行步驟S52中的處理之後，在步驟S53中，背景圖像生成 單元52把所有計數器的計數值都置為0,每個計數器被分配給構成一 幀圖像的各個像素中的對應 一個像素。
在背景圖像生成單元52在步驟S51中確定當前輸入幀不是處理 起始幀，或者在執行步驟S53中的處理之後，處理進入步驟S54，背 景圖像生成單元52按照由步驟S13中的處理檢測的背景運動向量， 對包括在時間上在先幀中的像素進行運動補償。
這裡，時間上在先幀是保存在為把圖像數據延遲顯示 一幀的時間 而準備的存儲器或類似物中的幀。
在步驟S54中，通過對包括在時間上在先幀中的像素進行運動補 償，確定包括在當前輸入幀(最新幀)中的像素的與包括在時間上在先 幀中的像素的位置對應的位置。
在步驟S55中，背景圖像生成單元52計算包括在最新幀中的像
值的絕對值,這裡，步驟S55中的獲得所述差值的絕對值的這種計算是在最新
行的。這種情況下，;如，計算位於最新幀中的坐標(x，y)的像素的像 素值和位於時間上在先幀中的坐標(x，y)的像素的像素值之間的差值 的絕對值。隨後，當再次執行步驟S55中的處理時，計算位於最新幀 中的坐標(x+l，y)的像素的像素值和位於時間上在先幀中的坐標(x+l，y)
的像素的像素值之間的差值的絕對值，等等。按照這種方式，獲得最
的差值的絕對值。
在步驟S56中，背景圖像生成單元52確定由步驟S55中的處理 計算的差值的絕對值是否小於或等於第一預置鬮值。
在步驟S56中，如果背景圖像生成單元52確定由步驟S55中的 處理計算的差值的絕對值小於或等於第一預置閾值，那麼處理進入步 驟S57。
在步驟S57中，背景圖像生成單元52確定其差值的絕對值已由 步驟S56中的處理確定為小於或等於第一預置閾值的像素的位置，從 存儲器或類似物中讀取包括在背景幀中，並與其差值的絕對值已被確 定為小於或等於第一預置閾值的像素位於相同位置的像素的像素值， 並且計算包括在最新幀中的像素的像素值與包括在背景幀中的該像 素的像素值之間的差值的絕對值。
在步驟S58中，背景圖像生成單元52確定由步驟S57中的處理
計算的差值的絕對值是否小於或等於第二預置閾值。
在步驟S58中，如果背景圖像生成單元52確定由步驟857中的 處理計算的差值的絕對值不小於或等於第二預置閾值，那麼處理進入 步驟S59。此外，在步驟S56中，如果背景圖像生成單元52確定由步 驟S55中的處理計算的差值的絕對值不小於或等於第一預置閾值，那 麼處理也進入步驟S59。
在步驟S59中，背景圖像生成單元52把包括在背景幀中的像素 的計數器的計數值置為0。在執行步驟S59中的處理之後，處理進入圖11的步驟S64。
相反，在步驟S58中，如果背景圖像生成單元52確定由步驟S57 中的處理計算的差值的絕對值小於或等於第二預置閾值，那麼處理進 入圖11的步驟S60。
在步驟S60中，背景圖像生成單元52確定像素的計數值是否大 於或等於第三預置閾值。如果背景圖像生成單元52確定像素的計數 值大於或等於第三預置閾值，那麼處理進入步驟S61。
在步驟S61中，背景圖像生成單元52計算包括在背景圖像中的 像素的像素值。隨後，如上所述，例如，利用下面的表達式計算包括 在背景幀中的像素的值X。
X-aY+(l-a)Z
這裡，Y代表包括在最新幀中的像素的像素值，Z表示包括在保 存於存儲器或類似物中的背景幀中的像素的像素值。此外，a表示加 權因子，是如上所述，利用如圖6中所示的數據，按照背景幀中的像 素的計數值確定的。
在步驟S62中，背景圖像生成單元52用由步驟S61中的處理計 算的值代替包括在背景幀中的像素的像素值，並更新背景幀的數據。
在步驟S63中，背景圖像生成單元52把像素的計數值加1。這 裡，加權因子a的值可與該計數值關聯地被保存。
在步驟S64中，背景圖像生成單元52確定是否完成了對一幀中 的所有像素的處理。如果背景圖像生成單元52確定未完成對一幀中 的所有像素的處理，那麼處理返回步驟S55，並再次執行步驟S55中 及其後的處理。
在步驟S64中，如果背景圖像生成單元52確定完成了對一幀中 的所有像素的處理，那麼結束背景圖像生成處理，處理進入圖8的步 驟S15。
按照這種方式，執行背景圖像生成處理。這樣，包括在背景幀中， 並且具有高連續性(大計數值)的像素的像素值被更新為與包括在最新 幀中的對應像素的像素值接近的值。具有較高連續性的像素的像素值
24被包括在最新幀中的對應像素的像素值替換。從而，能夠生成和保存 適合於對最新幀進行的處理的背景圖像。
下面參考圖12中所示的流程圖，更具體地說明圖8的步驟S15 中的門設置處理。
在步驟S81中，門生成單元53獲得由步驟S12或S17中的處理 確定的追蹤點的坐標(x，y)。
在步驟S82中，門生成單元53設置運動檢測範圍。這裡，如上 參考圖7所述那樣設置由以追蹤點為中心的預定數目的像素構成的運 動檢測範圍。例如，設置由以追蹤點為中心的水平方向的m個像素和 垂直方向的n個^^素構成的運動檢測範圍。
在步驟S83中，用作表示像素的水平位置的坐標值的變量xx的 值被設為(x-m/2)，用作表示像素的垂直位置的坐標值的變量yy的值 被設為(y-n/2)。
在步驟S84中，門生成單元53獲得主題幀中的像素(xx，yy)和背 景幀中的像素(xx，yy)。這裡，例如，主題幀是在最近幀之前一幀的幀， 背景幀由背景圖像生成單元52在步驟S14中執行的處理中生成，並 被保存在存儲器中或類似物中。
在步驟S85中，門生成單元53確定主題幀中的Y象素(xx，yy)的像 素值和背景幀中的像素(xx,yy)的像素值之間的差值的絕對值是否小 於或等於第四預置閾值。
在步驟S85中，如果門生成單元53確定主題幀中的像素(xx,yy) 的像素值和背景幀中的像素(xx，yy)的像素值之間的差值的絕對值大 於第四預置閾值，那麼處理進入步驟S86。門生成單元53把像素(xx，yy) 看作包括在門中的像素。
相反，在步驟S85中，如果門生成單元53確定主題幀中的像素 (xx，yy)的像素值和背景幀中的像素(xx，yy)的像素值之間的差值的絕對 值小於或等於第四預置閾值，那麼處理進入步驟S87。門生成單元53 把像素(xx，yy)看作未包括在門中的像素。
在進行步驟S86或S87中的處理之後，門生成單元53在步驟S88中把變量xx的值加1。
在步驟S89中，門生成單元53確定變量xx的值是否超過x+m/2。 在步驟S89中，如果門生成單元53確定變量xx的值未超過x+m/2， 那麼處理返回步驟S84，再次執行步驟S84中及其後的處理。
在步驟S89中，如果門生成單元53確定變量xx的值超過x+m/2， 那麼處理進入步驟S90。
在步驟S90中，門生成單元53把變量xx的值設為(x-m/2)，並 把變量yy的值加1。
在步驟S91中，門生成單元53確定變量yy的值是否超過y+n/2。 在步驟S91中，如果門生成單元53確定變量yy的值未超過y+n/2, 那麼處理返回步驟S84，再次執行步驟S84中及其後的處理。
在步驟S91中，如果門生成單元53確定變量yy的值超過y+n/2， 那麼這意味包括在運動檢測範圍中的每個像素已^^皮確定該像素是包 括在門中的像素還是未包括在門中的像素。從而，結束門設置處理， 處理進入圖8的步驟S16。
按照這種方式，設置門。通過設置這樣的門，能夠從關於追蹤點 的運動檢測範圍中除去背景圖像的像素。從而，能夠有效並且確定地 檢測追蹤點的運動。
這樣，通過從包括在與基於現有技術的現有門對應的運動檢測範 圍中的像素之中，除去被視為背景圖像的像素的任意像素，生成門， 從而在按照本發明的實施例的對象追蹤系統10進^f亍的對象追蹤處理 中，僅僅根據包括在門中的像素，就能夠有效並且確定地追蹤對象圖 像。
此外，生成背景幀，在按照本發明的實施例的對象追蹤系統10 進行的對象追蹤處理中，根據包括在背景幀中的像素的像素值，從包 括在運動檢測範圍中的像素之中除去被視為背景圖像的像素的任意 像素。從而，例如，即使對象圖像和背景圖像類似地移動，也能夠從 包括在運動檢測範圍中的像素之中，確定地僅僅除去被視為背景圖像 的像素的像素。這裡，上述一系列處理操作可由硬體或軟體執行。如果上述一系 列處理操作由軟體執行，那麼構成所述軟體的程序^皮安裝到用專用硬
件構成的計算機，或者如圖13中所示的通用計算坤幾700中，通過借 助網絡或者記錄介質，在其上或類似地安裝各種程序，所述通用計算 機700能夠執行各種功能。
在圖13中，中央處理器(CPU)701按照保存在只讀存儲器 (ROM)702中的程序，或者從存儲單元708裝入隨機存取存儲器 (RAM)703中的程序，執行各種處理操作。CPU 701執行各種處理操 作所必需的數據酌情保存在RAM 703中。
CPU 701、 ROM 702和RAM 703通過總線704互連。此外，輸 入/輸出接口 705與總線704連接。
輸入單元706、輸出單元707、存儲單元708和通信單元709與 輸入/輸出接口 705連接。輸入單元706包括鍵盤、滑鼠等等。輸出單 元707包括顯示器，比如陰極射線管(CRT)顯示器或者液晶顯示器 (LCD)、揚聲器等等。存儲單元708包括硬碟等等。通信單元709包 括數據機、諸如LAN卡之類的網絡接口卡等等。通信單元709 通過包括網際網路在內的網絡進行通信處理。
此外，驅動器710酌情與輸入/輸出接口 705連接。諸如磁碟、 光碟、磁光碟或者半導體存儲器之類的可拆卸介質711酌情被裝入輸 入/輸出接口 705中。從可拆卸介質711讀取的計算4幾程序酌情被安裝 到存儲單元708上。
如果上述一 系列處理操作由軟體執行，那麼經諸如網際網路之類的 網絡，或者從諸如可拆卸介質711之類的記錄介質安裝構成所述軟體 的程序。
這裡，所述記錄介質包括圖13中所示的可拆卸介質711，比如 磁碟(比如軟盤)、光碟(比如只讀光碟存儲器(CD-ROM)或者數字通用 光碟(DVD))、磁光碟(比如MiniDisc(MD))、或者半導體存儲器，程序 被記錄在除設備之外提供的可拆卸介質711上，程序經可拆卸介質711 被分發給用戶。記錄介質711還包括ROM 702、包括在存儲單元708中的硬碟等等，程序被記錄在ROM 702或硬碟上，以所述程序被分 別預先保存在ROM 702或硬碟上的狀態把程序分發給用戶。
這裡，執行本說明書中的上述一 系列處理操作的步驟可按照上面 說明的順序按時序執行，可不按照時序執行。執行本說明書中的上述 一系列處理操作的步驟可被並行地或者單獨地執行。
本申請包含與在2008年6月26日向日本專利局提交的日本優先
權專利申請JP2008-167296中公開的主題相關的主題，該日本優先權 專利申請的整個內容在此引為參考。
本領域的技術人員應明白根據設計要求和其它因素，可產生各種 修改、組合、子組合和變更，只要它們在附加權利要求或其等同物的 範圍之內。
權利要求
1、一種追蹤點檢測設備，包括背景運動向量檢測裝置，用於檢測構成運動圖像的各幀之中的幀中的像素的運動向量，並按照檢測的運動向量檢測表示運動圖像的背景圖像的運動的背景運動向量；背景圖像生成裝置，用於通過按照檢測的背景運動向量，對幀中的像素進行運動補償，計算和更新保存在存儲器中的背景幀中的像素的像素值，所述背景幀是背景圖像的幀；門設置裝置，用於把在其中進行表示位於在幀中指定的追蹤點的像素的運動的運動向量的檢測的區域設置成由以位於追蹤點的像素為中心的預定數目的像素構成的運動檢測範圍，並通過按照保存在存儲器中的背景幀的數據，從包括在運動檢測範圍中的像素之中除去被視為運動圖像的背景圖像的像素的像素來設置由數目小於或等於包括在運動檢測範圍中的像素的數目的像素構成的門；追蹤點運動檢測裝置，用於利用包括在門中的像素，檢測位於追蹤點的像素的運動向量；和追蹤點確定裝置，用於按照檢測的位於追蹤點的像素的運動向量，確定位於最新幀的追蹤點的像素。
2、 按照權利要求1所述的追蹤點檢測設備， 其中背景圖像生成裝置把從其開始處理的幀的數據作為背景幀的初始數據保存在存儲器中，按照背景運動向量對時間上在最新幀之前的時間上在先幀中的 每個像素進行運動補償，和通過確定最新幀中的像素的像素值與時間上在先幀中的對應像 素的像素值之間的差值的絕對值是否小於或等於第一預置閾值，檢測 運動圖像的背景圖像的候選像素。
3、 按照權利要求2所述的追蹤點檢測設備，其中在確定最新幀中的像素的像素值與時間上在先幀中的對應像素的像素值之間的差值的絕對值小於或等於第 一預置閾值的情況 下，背景圖像生成裝置還計算最新幀中的像素的像素值與背景幀中的 對應像素的像素值之間的差值的絕對值，如果最新幀中的像素的像素值與背景幀中的對應像素的像素值 之間的差值的絕對值被確定為小於或等於第二預置閾值，那麼遞增背 景幀中的對應像素的計數器的計數值，和根據背景幀中的對應像素的計數器的計數值，確定背景幀中的對 應像素的像素值是否應被更新。
4、 按照權利要求3所述的追蹤點檢測設備，其中在確定最新幀中的像素的像素值與時間上在先幀中的對應 像素的像素值之間的差值的絕對值小於或等於第一預置閾值，並且確 定最新幀中的像素的像素值與背景幀中的對應像素的像素值之間的 差值的絕對值小於或等於第二預置閾值的情況下，背景圖像生成裝置 確定背景幀中的對應像素的計數器的計數值是否大於或等於第三預 置閾值，如果確定背景幀中的對應像素的計數器的計數值大於或等於第 三預置閾值，那麼通過進行預定的計算，計算背景幀中的對應像素的 像素值。
5、 按照權利要求4所述的追蹤點檢測設備， 其中背景圖像生成裝置利用最新幀中的像素的像素值、背景幀中的對應像素的像素值和按照背景幀中的對應像素的計數器的計數值 確定的加權因子，計算背景幀中的對應像素的像素值。
6、 按照權利要求1所述的追蹤點檢測設備， 其中門設置裝置設置由以位於追蹤點的像素為中心的預定數目的像素構成的運動檢測範圍，所述追蹤點是在時間上在最新幀之前的 時間上在先幀中指定的，從存儲器讀取與運動檢測範圍對應的背景幀中的像素，和通過從包括在運動檢測範圍中的像素之中除去被視為運動圖像 的背景圖像的像素的像素來設置門，所述被視為運動圖像的背景圖像的像素的像素是時間上在先幀中的像素的像素值與背景幀中的對應 像素的像素值之間的差值的絕對值小於或等於預置閾值的像素。
7、 按照權利要求1所述的追蹤點檢測設備，其中背景運動向量檢測裝置檢測幀中的像素的運動向量，每個運 動向量是按照最新幀中的對應像素的像素值與時間上在最新幀之前 的時間上在先幀中的對應像素的像素值之間的差值的絕對值檢測的，產生關於所檢測的運動向量的柱狀圖，和把由產生的柱狀圖中的尖峰指示的運動向量檢測為背景運動向
8、 一種追蹤點檢測方法，包括下述步驟檢測構成運動圖像的各幀之中的幀中的像素的運動向量，並按照 檢測的運動向量檢測表示運動圖像的背景圖像的運動的背景運動向通過按照檢測的背景運動向量對幀中的像素進行運動補償，計算 和更新保存在存儲器中的背景幀中的像素的像素值，所述背景幀是背 景圖像的幀；把在其中進行表示位於在幀中指定的追蹤點的像素的運動的運 動向量的檢測的區域設置成由以位於追蹤點的像素為中心的預定數 目的像素構成的運動檢測範圍，並通過按照保存在存儲器中的背景幀 的數據，從包括在運動檢測範圍中的像素之中除去被視為運動圖像的 背景圖像的像素的像素來設置由數目小於或等於包括在運動檢測範 圍中的像素的數目的像素構成的門；利用包括在門中的像素，檢測位於追蹤點的像素的運動向量；和 按照檢測的位於追蹤點的像素的運動向量，確定位於最新幀的追 蹤點的像素。
9、 一種使計算機起下述作用的程序背景運動向量檢測裝置，用於檢測構成運動圖像的各幀之中的幀 中的像素的運動向量，並按照檢測的運動向量檢測表示運動圖像的背 景圖像的運動的背景運動向量；背景圖像生成裝置，用於通過按照檢測的背景運動向量，對幀中 的像素進行運動補償，計算和更新保存在存儲器中的背景幀中的像素的像素值，所述背景幀是背景圖像的幀；門設置裝置，用於把在其中進行表示位於在幀中指定的追蹤點的 像素的運動的運動向量的檢測的區域設置成由以位於追蹤點的像素 為中心的預定數目的像素構成的運動檢測範圍，並通過按照保存在存 儲器中的背景幀的數據，從包括在運動檢測範圍中的像素之中除去被 視為運動圖像的背景圖像的像素的像素來設置由數目小於或等於包 括在運動檢測範圍中的像素的數目的像素構成的門；追蹤點運動檢測裝置，用於利用包括在門中的像素，檢測位於追 蹤點的像素的運動向量；和追蹤點確定裝置，用於按照檢測的位於追蹤點的像素的運動向 量，確定位於最新幀的追蹤點的像素。
10、 一種具有按照權利要求9所述的程序的記錄介質。
11、 一種追蹤點檢測設備，包括背景運動向量檢測單元，被配置成檢測構成運動圖像的各幀之中 的幀中的像素的運動向量，並按照檢測的運動向量檢測表示運動圖像 的背景圖像的運動的背景運動向量；背景圖像生成單元，被配置成通過按照檢測的背景運動向量，對 幀中的像素進行運動補償，計算和更新保存在存儲器中的背景幀中的 像素的像素值，所述背景幀是背景圖像的幀；門設置單元，被配置成把在其中進行表示位於在幀中指定的追蹤 點的像素的運動的運動向量的檢測的區域設置成由以位於追蹤點的 像素為中心的預定數目的像素構成的運動檢測範圍，並通過按照保存 在存儲器中的背景幀的數據，從包括在運動檢測範圍中的像素之中除 去被視為運動圖像的背景圖像的像素的像素來設置由數目小於或等 於包括在運動檢測範圍中的像素的數目的像素構成的門；追蹤點運動檢測單元，被配置成利用包括在門中的像素，檢測位 於追蹤點的像素的運動向量；和追蹤點確定單元，被配置成按照檢測的位於追蹤點的像素的運動 向量，確定位於最新幀的追蹤點的像素。
全文摘要
追蹤點檢測設備包括背景運動向量檢測單元、背景圖像生成單元、門設置單元、追蹤點運動檢測單元和追蹤點確定單元。背景運動向量檢測單元被配置成檢測包括在運動圖像的幀中的像素的運動向量，並按照檢測的運動向量，檢測表示運動圖像的背景圖像的運動的背景運動向量。背景圖像生成單元被配置成通過按照檢測的背景運動向量，對幀中的像素進行運動補償，計算和更新保存在存儲器中的背景幀中的像素的像素值，所述背景幀是背景圖像的幀。門設置單元被配置成按照保存在存儲器中的背景幀的數據，設置門。
文檔編號G06T7/20GK101615296SQ200910150569
公開日2009年12月30日 申請日期2009年6月26日 優先權日2008年6月26日
發明者大月知之, 山野高將, 武田直己, 近藤哲二郎, 高橋健治 申請人:索尼株式會社