起跳角度可調的輪式跳躍機器人的彈跳機構的製作方法

2023-09-16 12:28:20

專利名稱：起跳角度可調的輪式跳躍機器人的彈跳機構的製作方法
技術領域：
:本發明涉及的是一種起跳角度可調的輪式跳躍機器人的彈跳機構，屬於機器人技術領域。
背景技術：
:隨著機器人應用範圍的不斷擴大，機器人面臨的環境也越來越惡劣，諸如考古探測、星際探索、軍事偵察以及反恐活動等都要求機器人應具有很強的自主運動能力及生存能力。輪式跳躍機器人可以躍過幾倍甚至數十倍於自身尺寸的障礙物，有較大的活動範圍。彈跳運動的突然性與爆發性有助於機器人躲避危險，使其具有很強的生存能力。彈跳機構是決定跳躍機器人性能的關鍵，所以能否設計出高效可行的彈跳機構是小型兩輪跳躍機器人設計成敗的關鍵。對理想彈跳機構的評價，日本科學家提出了的四個要求:(1)儘量提高機構彈跳性能，使機構跳的更高更遠；(2)能夠調整彈跳的方向與角度；能夠控制彈跳機構空中的姿態；(4)能夠控制機構平穩落地。目前對於輪式跳躍機器人國外尚處於研究階段，國內的研究由於起步較晚，因此成果相對較少，同時此類機器人屬於特種機器人，所涉及到關鍵技術保密性很強，故公開資料較少。專利申請號為200820040672.5名稱為「彈跳機器人的彈跳機構」的專利申請，公開了一種跳躍機器人的彈跳機構，由彈性組件組成，彈性組件包括彈性鋼片的下側，固定組件包括傳動機構、導向滑輪機構、鋼絲繩和外殼，傳動機構包括舵機、相互哨合的不完全齒輪和齒輪、傳動軸以及絞盤，舵機通過舵機固定板固定於外殼內側，不完全齒輪固定於舵機的輸出轉軸上，齒輪固定於傳動軸上，絞盤通過緊固螺母固定於傳動軸且位於齒輪的一側，導向滑輪機構包括滑輪、軸、固定板、彈性擋圈，導向滑輪機構通過其固定板固定於外殼的內側，滑輪的軸向位置由軸的軸肩與彈性擋圈固定，所述鋼絲繩的一端與絞盤相連，另一端與彈性鋼片相連，且鋼絲繩位於滑輪的輪槽之中。該方案存在以下缺點:(I)無法連續彈跳，由於本方案的彈跳機構由舵機驅動齒輪進行運轉，該裝置由彈跳完畢到下一次彈跳需要較長的能量儲備時間，因此導致該裝置無法實現連續彈跳。(2)彈跳能力較弱，由於其彈跳動力源為鋼片，而鋼片的形變較難控制且最大形變非常有限，導致其彈跳能力不足，彈跳高度有限。(3)起跳方向較難控制，由於鋼片的安裝位置相對固定，故其彈跳方向無法通過相關機構進行調節，在很大程度上限制了機器人的運動。(4)結構較為複雜，由於跳躍機器人的特殊性，跳躍機器人需要具有較好的抗衝擊性，而該機器人主要靠齒輪間的嚙合運轉來實現彈跳，機械結構相對複雜，故無法保障其彈跳性能
發明內容
:
為了解決跳躍機器人彈跳機構複雜、彈跳效率不高、靈活性差等問題，本發明提供了一種具有結構簡單、彈跳效率高、適應能力強、可控性能好等優點的彈跳機構。本發明解決其技術問題所採用的技術方案是:一種起跳角度可調的輪式跳躍機器人的彈跳機構，其包括有兩個氣缸固定框架，在氣缸固定框架中固定框架外側板與固定框架內側板固定連接，雙作用氣缸上部由鎖緊扣固定於固定框架內側板和固定框架外側板之間，氣缸活塞杆的下部安裝有氣缸腳墊；兩個氣缸固定框架均有固定框架光軸穿過；兩個氣缸固定框架均與固定框架光軸固連，且兩個固定框架內側板相對，兩個固定框架外側板均位於外側。雙作用氣缸頂端一側的微型舵機固定在固定框架外側板上，微型舵機的輸出端穿過固定框架外側板上圓孔，並通過自帶的舵機曲柄與傳動杆活動連接，傳動杆的另一端接於氣缸下部的鎖緊扣；雙作用汽缸上部的鎖緊扣通過兩端旋進的銷釘將雙作用氣缸固定，銷釘的兩端分別插入固定框架內側板、固定框架外側板的固定孔，使得雙作用汽缸的上部固定；雙作用汽缸下部的鎖緊扣兩端的銷釘將雙作用氣缸下部固定，銷釘的兩端分別插入到固定框架內側板、固定框架外側板的下部的弧形凹槽，雙作用氣缸鎖緊扣上的銷釘沿弧形凹槽滑動，調整雙作用氣缸的起跳角度。用於盛放氣體的鋼瓶通過鋼瓶固定扣固定在固定框架一側的固定框架光軸上，調壓閥旋進鋼瓶口，調壓閥的接口通過軟管與微型電磁閥進氣口相連接，微型電磁閥的出氣口通過軟管分別與雙作用氣缸的進氣口和出氣口相連接。兩個氣缸固定框架之間的光軸上安裝有電機固定板，電機固定板上固定有微型電機，微型電機的輸出端上套有小帶輪，小帶輪通過傳送帶與大帶輪進行傳動，大帶輪與小帶輪水平位置相一致，大帶輪的中心位置固定有微型絲杆，銷釘穿過兩側固定框架內側板上圓孔並分別旋進所述的微型絲槓的兩端，使整個絲槓固定在兩側的固定框架內側板上，並可在固定框架內側板圓孔上自由轉動；兩個固定框架內側板之間分別連接有兩個移動框架內側板，兩個固定框架外側板的外側設置有移動框架外側板，每一側的移動框架內側板和移動框架外側板之間分別通過移動框架光軸固定連接構成一個移動框架；微型絲槓旋進兩個移動框架內側板的中心孔，通過對絲槓旋轉方向的控制使移動框架內側板左右移動，進而帶動兩個移動框架向中心或者向兩端運動。移動框架外側板的內側安裝有蝸輪蝸杆電機，電機的輸出端穿過移動框架外側板中心孔並套有聯軸器，並通過電機軸承與輕質輪相連接。四根固定框架光軸分別穿過固定框架內側板的四角上的圓孔，固定框架光軸兩端分別固定於固定框架外側板上，從而形成整體固定框架。整個固定框架左右對稱，兩側的固定框架內側板和固定框架外側板在設計上一致，使結構較為簡潔，其有益效果是減少了加工難度，便於組裝和其他部分的安裝和固定，同時減輕了重量，優化了彈跳性能。微型舵機、舵機曲柄、傳動杆和雙作用氣缸構成雙搖杆機構，傳動杆相當於主動杆，氣缸相當於被動搖杆，氣缸可以在舵機的控制下以固定框架上的固定點為圓心，沿著氣缸固定框架弧形凹槽擺動。其有益效果是可以通過控制舵機的轉動角度的大小來調節氣缸的彈跳角度，從而擴大了跳躍機器人的整體活動範圍，提高了機器人的適應能力。雙作用氣缸作為彈跳機構的執行部分，本發明採用的氣缸為小缸徑、長行程的雙作用氣缸，其有益效果是使彈跳機構更加靈活輕便，同時優化了整體的彈跳性能。
鋼瓶內高壓氣體為液態二氧化碳，通過對應的針刺式微型調壓閥的減壓可使氣體壓強減小到0.5MPa-0.7MPa，減壓後的氣體通過軟管接於兩位五通電磁閥的進氣口，該電磁閥具有一個進氣口四個出氣口，四個出氣口分別控制兩個氣缸的進氣口和出氣口，電磁閥控制當氣缸上部進氣下部出氣時，推動氣缸活塞向下運動，實現機器人的彈跳。其有益效果是使用二氧化碳為驅動源使彈跳較為環保，雙氣缸同時作用提高了彈跳效果，通過調整電磁閥的開關時間來控制兩個氣缸彈跳，提高了彈跳的協調性和可控性。針刺式微型調壓閥與鋼瓶接口類型對應，並可旋緊鋼瓶口，從而實現完整連接。其有益效果是減小了氣體洩露的誤差對彈跳的影響，實現對彈跳性能的優化。微型絲槓與兩個移動框架內側板連接的兩端上的螺紋方向相反，移動框架內側板中心孔內設計有螺紋並與微型絲杆上的螺紋相一致；微型電機的運轉帶動小帶輪的轉動，通過傳送帶的傳動實現固定在微型絲槓上的大帶輪的轉動，移動框架內側板在絲槓的驅動下可以實現整個移動框架左右移動。其有益效果是可以通過控制伸縮電機來調節移動框架在固定框架上的位置，從而調節機器人的運動狀態，使整個機構適應不同路況的要求。當機器人位於空中時可以通過調節輪子間距的大小來輔助調整機器人的空中姿態，使其落地更加平穩。進而提高整個機構的適應性和穩定性。輕質輪由內側輪轂、外側輪轂和兩者之間的輪間填充泡沫三部分構成。其有益效果是使整體機構更加緊湊，減輕了整個機構的質量，並保證有一定的機械強度，同時突出的輪間填充物可以起到緩衝的作用，保證了彈跳的持久性。本發明的工作時，具體過程如下:跳躍機器人移動主要依靠輪式運動，當機器人自帶的傳感器檢測到障礙物時，將檢測到的信號傳輸給控制器實現機器人的彈跳。起跳階段:控制器將信號傳輸給彈跳機構，一方面通過安裝於氣缸一側的微型舵機轉動帶動傳動杆來調整氣缸的狀態實現起跳角度的調節。另一方面針刺式調壓閥旋進二氧化碳鋼瓶並將高壓二氧化碳氣體轉化為適當壓強，減壓後的氣體通過軟管接於兩位五通電磁閥的進氣口，氣體由微型電磁閥的導通來通過微型電磁閥，微型電磁閥另一端有四個接口，兩兩一組分別接於兩個氣缸的上下進出氣口，當氣缸上部進氣下部出氣，可以推動氣缸內部活塞向下運動，通過調整微型電磁閥的開關時間來協調控制兩個氣缸彈跳狀態和彈跳高度，實現機器人的彈跳。空中姿態調節:當機器人整體位於空中時，微型電磁閥可通過換向使氣缸的下部進氣上部出氣，實現氣缸活塞的收縮，同時可通過安裝的對應傳感器來測量機器人的空中位姿，通過調節輪間距以及控制對應輪子轉動速度的大小來輔助調整機器人的空中姿態。落地姿態調整:當機器人降落時，由於整體內部結構較為集中，因此機器人可以完全依靠兩個較大的輪子著地，此時輪子間的輪間填充泡沫突出且耐衝壓，可起到一定的的緩衝的作用，實現較為平穩的落地。同時由於鋼瓶等重物安裝位置偏向下部，使整個機器人的重心位於機器人的下部，從而使機器人在著陸後可以很快實現運動狀態恢復，並可完全實現連續彈跳。本發明整體的有益效果:(I)本發明採用長行程雙作用氣缸為新型動力機構進行彈跳，其具有結構簡單、反應速度快、彈跳效果好等優點，整體性能優於其他彈跳動力源，完全可以實現連續、高效彈跳；(2)本發明採用新型液態二氧化碳作為驅動氣源，高效而又環保，同時摒棄了傳統氣動元件的以大型氣泵為驅動源的移動不便的缺點，實現了小巧、輕便化的彈跳；(3)本發明跳躍機器人起跳角度可控，增強了機器人的靈活性和適應性，擴大了機器人的活動範圍；(4)本發明機械結構整體設計簡單、實用，減少了各個部件之間不必要的傳動裝置，做到了整體的精簡和輕量化。


:圖1是本發明外部框架結構示意圖；圖2是本發明內部結構示意圖；圖3是本發明移動框架內側板(圖左)和移動框架外側板(圖右)結構示意圖；圖4是本發明氣缸固定框架內、外側板結構示意圖；圖5是本發明氣缸角度調節圖；圖6是本發明整體結構示意圖；圖中，1-蝸輪蝸杆電機、2-電機軸承、3-電機聯軸器、4-移動框架外側板、5-移動框架光軸、6-舵機曲柄、7-傳動杆、8-微型舵機、9-雙作用氣缸、10-鎖緊扣、11-固定框架外側板、12-固定框架內側板、13-移動框架內側板、14-固定框架光軸、15-電機固定板、16-微型電機、17-小帶輪、18-大帶輪、19-微型絲槓、20-內側輪轂、21-輪間填充泡沫、22-外側輪轂、23-氣缸腳墊、24-鋼瓶、25-調壓閥、26-鋼瓶固定扣、27-固定平臺。
具體實施方式
:下面結合附圖和具體實施方式
對本發明做進一步說明。 參照圖1、2，起跳角度可調的輪式跳躍機器人的彈跳機構，其內部有兩個氣缸固定框架，在固定框架中固定框架外側板11和固定框架內側板12固定連接，雙作用氣缸9上部由鎖緊扣10固定於固定框架內側板12和固定框架外側板11之間，氣缸活塞杆的下部安裝有氣缸腳墊23 ;兩個氣缸固定框架均有固定框架光軸穿過；並均與固定框架光軸14固連，且兩個固定框架內側板12相對，兩個固定框架外側板11均位於外側；四根固定框架光軸14分別穿過固定框架內側板12的四角上的圓孔，固定框架光軸14兩端分別固定於固定框架外側板11上，從而形成整體固定框架。雙作用氣缸9頂端一側的微型舵機8固定在固定框架外側板11上，微型舵機8的輸出端穿過固定框架外側板上圓孔，並通過自帶的舵機曲柄6與傳動杆7活動連接，傳動杆7的另一端接於氣缸下部的鎖緊扣10 ;雙作用汽缸上部的鎖緊扣10通過兩端旋進的銷釘將雙作用氣缸9固定，銷釘的兩端分別插入固定框架內側板12、固定框架外側板11的固定孔，使得雙作用汽缸9的上部固定；雙作用汽缸下部的鎖緊扣10兩端的銷釘將雙作用氣缸9下部固定，銷釘的兩端分別插入到固定框架內側板12、固定框架外側板11的下部的弧形凹槽，雙作用氣缸下部的鎖緊扣10上的銷釘沿弧形凹槽滑動，調整雙作用氣缸9的起跳角度。用於盛放氣體的鋼瓶24通過鋼瓶固定扣26固定在固定框架一側的固定框架光軸14上，調壓閥25旋進鋼瓶口，調壓閥25的接口通過軟管與微型電磁閥進氣口相連接，微型電磁閥的出氣口通過軟管分別與雙作用氣缸9的進氣口和出氣口相連接；鋼瓶24內裝有高壓二氧化碳氣體，通過對應的微型調壓閥25的減壓可使氣體壓強減小到0.5MPa-0.7MPa，微型電磁閥採用兩位五通電磁閥，該電磁閥具有一個進氣口四個出氣口，四個出氣口分別控制兩個氣缸9的進氣口和出氣口，電磁閥控制當氣缸上部進氣下部出氣時，推動氣缸活塞向下運動實現彈跳。兩個氣缸固定框架之間的光軸上安裝有電機固定板15，電機固定板15上固定有微型電機16，微型電機16的輸出端上套有小帶輪17，小帶輪17通過傳送帶與大帶輪18進行傳動，大帶輪18與小帶輪17水平位置相一致，大帶輪18的中心位置固定有微型絲杆19，通過銷釘穿過所述的固定框架內側板上圓孔並分別旋進所述的微型絲槓的兩端，使整個絲槓固定在兩側的固定框架內側板12上，並可在固定框架內側板圓孔上自由轉動；在所述的兩個固定框架內側板12之間連接有兩個移動框架的移動框架內側板13，兩個固定框架外側板11的外側設置有移動框架外側板4,每一側的移動框架內側板13和移動框架外側板4之間分別通過移動框架光軸5固定連接構成一個移動框架；微型絲槓19旋進兩個移動框架內側板13的中心孔，微型絲槓19與兩個移動框架內側板13連接的兩端上的螺紋方向相反，移動框架內側板中心孔內設計有螺紋並與微型絲杆上的螺紋相一致；微型電機16的轉動帶動小帶輪17的轉動，通過傳送帶的傳動實現固定在微型絲槓上19的大帶輪18的轉動，移動框架內側板13在絲槓的驅動下可以實現整個移動框架左右移動。移動框架外側板4的內側安裝有蝸輪蝸杆電機1，電機的輸出端穿過移動框架外側板中心孔並套有聯軸器3，並通過電機軸承2與輕質輪相連接。輕質輪由內側輪轂20、夕卜側輪轂22和輪間填充泡沫21三部分構成。參照圖3、起跳角度可調的輪式跳躍機器人的彈跳機構的內側板13、移動框架外4分別由左右兩圖表示，兩者四角各設計有安裝對應光軸的圓孔，其中移動框架內側板13中心孔內設計有螺紋，並與微型絲槓19上的螺紋相一致，輔以固定在微型絲槓上的大帶輪，通過微型電機16帶動小帶輪17的轉動，以及傳送帶的傳動實現固定在微型絲槓上19的大帶輪18的轉動，移動框架內側板13在絲槓的驅動下可以實現整個移動框架左右移動。從而可以通過對伸縮電機16的控制來驅動微型絲杆19的轉動，實現移動框架在固定框架上的滑動。移動框架外側板4中心設計有凸起和安裝孔便於蝸輪蝸杆電機I和輕質滾動輪的安裝。參照圖4、固定框架內側板12和固定框架外側板11上四角均設計有圓孔，用於安裝對應的固定光軸。中上部位置設計有固定孔，雙作用汽缸9上部的氣缸鎖緊扣10通過兩端旋進的銷釘將雙作用氣缸9鎖緊，銷釘兩端插入固定框架內側板12、固定框架外側板11的固定孔，使得雙作用氣缸的上部固定；下部設計有一弧形凹槽，雙作用氣缸9下部的氣缸鎖緊扣10通過兩端的銷釘將雙作用氣缸9鎖緊，銷釘的兩端插入到固定框架內側板12、固定框架外側板11的下部的弧形凹槽，使其下部可在凹槽內部滑動。弧形凹槽的下部設計有絲槓固定孔，可通過銷釘穿過該孔旋進微型絲槓19的一端，實現對微型絲槓19的固定。參照圖5,雙作用氣缸9頂端一側的微型舵機8固定在固定框架外側板11上,微型舵機8的輸出端穿過固定框架外側板上圓孔，並通過自帶的舵機曲柄6與傳動杆7活動連接，傳動杆7的另一端接於氣缸下部的鎖緊扣10 ;雙作用汽缸9上部的氣缸鎖緊扣10通過兩端旋進的銷釘將雙作用氣缸9鎖緊，銷釘兩端插入固定框架內側板12、固定框架外側板11的固定孔，使得雙作用氣缸的上部固定；雙作用氣缸9下部的氣缸鎖緊扣10通過兩端的銷釘將雙作用氣缸9鎖緊，銷釘的兩端插入到固定框架內側板12、固定框架外側板11的下部的弧形凹槽位置；舵機曲柄6、傳動杆7、微型舵機8和雙作用氣缸9構成雙搖杆機構，傳動杆7相當於主動杆，氣缸9相當於被動搖杆，氣缸9可以在舵機的控制下以固定框架上的固定點為圓心，沿著固定框架弧形凹槽滑動，實現角度的調節。控制器通過對舵機的控制可以實現對應氣缸-15 —15度的調節，擴大了機器人的活動範圍。氣缸在二氧化碳的為動力源的驅動下，氣缸活塞向下運行最大行程可達100_，完全可以實現機器人的高效率彈跳。當機器人調節到所需的彈跳角度後，控制器通過控制電磁閥的導通與閉合時間，可以實現對彈跳高度的控制。參照圖6、起跳角度可調的輪式跳躍機器人的彈跳結構的各個部分通過合理的組裝和固定後的總體結構圖。其中固定框架和移動框架的上部設計有固定平臺27，便於相關控制器件的安裝於固定，使結構更加美觀、合理。整個機構可通過相關器件的安裝及配重使彈跳結構的雙作用氣缸9呈豎直狀態，便於機器人起跳的調節和控制。
權利要求
1.起跳角度可調的輪式跳躍機器人的彈跳機構，其特徵在於:其內部包括有兩個氣缸固定框架，在氣缸固定框架中固定框架外側板(11)與固定框架內側板(12)固定連接，雙作用氣缸(9 )上部由鎖緊扣(10 )固定於固定框架內側板(12 )和固定框架外側板(11)之間，氣缸活塞杆的下部安裝有氣缸腳墊(23);所述的兩個氣缸固定框架均有固定框架光軸穿過；且所述的氣缸固定框架均與固定框架光軸(14)固連，兩個固定框架內側板(12)相對，兩個固定框架外側板(11)均位於外側； 雙作用氣缸(9 )頂端一側的微型舵機(8 )固定在固定框架外側板(11)上,微型舵機(8 )的輸出端穿過固定框架外側板上圓孔，並通過自帶的舵機曲柄(6)與傳動杆(7)活動連接，傳動杆(7 )的另一端接於氣缸下部的鎖緊扣(IO );雙作用氣缸(9 )上部的鎖緊扣(IO )通過兩端旋進的銷釘將雙作用氣缸(9)鎖緊，銷釘兩端分別插入固定框架內側板(12)、固定框架外側板(11)上的固定孔，使得雙作用氣缸的上部固定；雙作用氣缸(9)下部的鎖緊扣(10)通過兩端旋進的銷釘將雙作用氣缸(9)鎖緊，銷釘的兩端分別插入到固定框架內側板(12)、固定框架外側板(11)的下部的弧形凹槽，所述的銷釘沿所述的弧形凹槽滑動，從而調整雙作用氣缸的起跳角度；用於盛放氣體的鋼瓶(24)通過鋼瓶固定扣(26)固定在固定框架一側的固定框架光軸(14)上，調壓閥(25)旋進鋼瓶口，調壓閥(25)的接口通過軟管與微型電磁閥進氣口相連接，微型電磁閥的出氣口通過軟管分別與雙作用氣缸(9)的進氣口和出氣口相連接； 在所述的兩個氣缸固定框架之間的光軸上安裝有電機固定板(15)，電機固定板(15)上固定有微型電機(16)，微型電機(16)的輸出端上套有小帶輪(17)，小帶輪(17)通過傳送帶與大帶輪(18)進行傳動，大帶輪(18)與小帶輪(17)水平位置相一致，大帶輪(18)的中心位置固定有微型絲杆(19)，通過銷釘穿過兩側的固定框架內側板上圓孔並分別旋進所述的微型絲槓的兩端，使整個 絲槓固定在兩側的固定框架內側板(12)上，並可在固定框架內側板圓孔上自由轉動；在所述的兩個固定框架內側板(12)之間分別連接有兩個移動框架內側板(13),在所述的兩個固定框架外側板(11)的外側設置有移動框架外側板(4),每一側的移動框架內側板(13)和移動框架外側板(4)之間分別通過移動框架光軸(5)固定連接構成一個移動框架；所述的微型絲槓(19)旋進所述的兩個移動框架內側板(13)的中心孔，通過對絲槓旋轉方向的控制使移動框架內側板左右移動，進而帶動兩個移動框架向中心或者向兩端運動；所述的移動框架光軸(5)的兩端固定在所述的固定框架外側板(11)和固定框架內側板上(12)； 移動框架外側板(4)的內側安裝有電機(1)，蝸輪蝸杆電機的輸出端套有聯軸器(3)穿過移動框架外側板的中心孔，並通過電機軸承(2)與輕質輪相連接。
2.根據權利要求1所述的起跳角度可調的輪式跳躍機器人的彈跳機構，其特徵在於:所述的固定框架光軸(14)的數量為四根，四根固定框架光軸(14)分別穿過固定框架內側板(12)的四角上的圓孔，固定框架光軸(14)兩端分別固定於固定框架外側板(11)上，從而形成完整內部固定框架。
3.根據權利要求1所述的起跳角度可調的輪式跳躍機器人的彈跳機構，其特徵在於:微型舵機(8)、舵機曲柄(6)、傳動杆(7)和雙作用氣缸(9)構成雙搖杆機構，傳動杆(7)相當於主動杆，氣缸(9)相當於被動搖杆，氣缸(9)可以在微型舵機(8)的控制下以固定框架上的固定點為圓心，沿著固定框架弧形凹槽滑動。
4.根據權利要求1所述的起跳角度可調的輪式跳躍機器人的彈跳機構，其特徵在於:鋼瓶(24)內裝有高壓氣體，通過對應的微型調壓閥(25)的減壓可使氣體壓強減小到0.5MPa-0.7MPa，微型電磁閥採用兩位五通電磁閥，該電磁閥具有一個進氣口和四個出氣口，四個出氣口分別控制兩個氣缸(9)的進氣口和出氣口，電磁閥控制氣缸上部進氣下部出氣時，推動氣缸活塞向下運動實現彈跳。
5.根據權利要求1所述的起跳角度可調的輪式跳躍機器人的彈跳機構，其特徵在於:微型絲槓(19)與兩個移動框架內側板(13)連接的兩端上的螺紋方向相反，移動框架內側板中心孔內設計有螺紋並與微型絲杆上的螺紋相一致；微型電機(16)的運轉帶動小帶輪(17)的轉動，通過傳送帶的傳動實現固定在微型絲槓上(19)的大帶輪(18)的轉動，移動框架內側板(13)在絲槓的驅動下可以實現整個移動框架向中心或者向兩端運動，進而調節與移動框架相連接的輕質輪之間的間距。
6.根據權利要求1所述的起跳角度可調的輪式跳躍機器人的彈跳機構，其特徵在於:所述的輕質輪由內側輪轂(20)、外側 輪轂(22)和輪間填充泡沫(21)三部分構成。
全文摘要
起跳角度可調的輪式跳躍機器人的彈跳機構，屬於機器人技術領域。其內部包括有兩個氣缸固定框架，固定框架外側板與固定框架內側板由固定框架光軸固定連接，雙作用氣缸由鎖緊扣固定於固定框架內側板和固定框架外側板之間，氣缸活塞杆下部安裝有氣缸腳墊；移動框架內側板和移動框架外側板之間通過移動框架光軸固定連接構成移動框架；移動框架通過對應的控制電機的運轉帶動微型絲槓轉動，進而調節與移動框架相連接的輕質輪之間的間距。微型舵機、舵機曲柄、傳動杆和雙作用氣缸構成雙搖杆機構，氣缸可以在舵機的控制下調整機構的起跳角度，配合減壓後的高壓氣體在電磁閥的控制下實現氣缸的高效彈跳。
文檔編號B62D57/02GK103192896SQ20131012568
公開日2013年7月10日 申請日期2013年4月11日 優先權日2013年4月11日
發明者左國玉, 李振, 張雨, 阮曉鋼 申請人:北京工業大學