用於裝配檢查的系統和方法

2023-09-16 05:32:55 2

專利名稱：用於裝配檢查的系統和方法
技術領域：
本發明整體涉及用於檢查的系統和方法，更具體地，涉及用於裝配檢查的系統和 方法。
背景技術：
工業發動機和非高速路設備的生產通常涉及多種撓性系統，例如液壓軟管和電線 束的裝配。裝配故障可引起產品故障或效率低下。裝配故障可包括例如遺漏緊固件和軟 管；軟管或配線的引線不當；軟管、配線或帶的摩擦；軟管或帶的尺寸錯誤等。為了確保系 統和零件正確裝配，需要在裝配過程中進行產品檢查。裝配檢查通常由有經驗的檢查員手 動進行。在手檢過程中，檢查員通常將裝配的產品與設計圖進行對比，當兩者出現差別時檢 查出裝配故障。然而，手檢並不精確並且可能導致缺陷檢查過程的不確定。裝配的產品之間可能 看起來不同，因此，直接將其與設計圖進行匹配可能在視覺檢查過程中引起失誤。例如，諸 如液壓軟管的撓性組件可能與設計圖中的撓性組件的定向或形狀不同。另外，手檢需要熟 練勞動力並且很耗時。因此，希望使機器裝配的檢查過程自動化。已經發展出了利用數字圖像處理技術進行裝配檢查的若干自動檢查系統。Sakai 等人的美國專利公開文獻No. 2005/0147287 (『 287公開文獻)中公開了這樣的自動檢查系 統的一個例子。具體地，』 287公開文獻公開了一種揭露檢查目標缺陷的圖形缺陷檢查方 法和設備。該圖形缺陷檢查設備將兩個所形成的應該相同的圖形的相應區域的圖像進行對 比，圖像之間如果出現任何不匹配則可以識別缺陷。特別地，可以同時對多個區域進行圖像 對比過程。此外，該圖形缺陷檢查設備還在多個不同過程的每一個中對對比圖像的圖像信 號的灰度等級進行轉化，從而可以適當地比較圖形相同但亮度不同的圖像。儘管'287公開文獻的方法和設備可減輕手動裝配檢查的一些問題，但它也存在 問題。首先，該過程仍然不精確。一個產品可包括多個組件。儘管每個組件正確裝配很重 要，但不同產品多個組件的相對位置可能不同。『287公開文獻公開的檢查設備利用圖像 的整體圖形，而不是各個部件的圖像區域，並且依賴圖像之間的全局匹配。因此，可能錯誤 地檢查出缺陷，因為撓性組件和其他部件之間的相對位置可能不同於設計圖中所標明的。 例如，『287公開文獻中公開的電路布線可能是正確的，但撓性電線的相對位置或定向可 能與設計圖中的圖形不同。這種電路可能被'287公開文獻錯誤地確定為缺陷。另外，由 於沒有提取和識別圖像中的目標，除了檢測出存在這種故障之外，『287公開文獻可能無 助於鑑別具體部件的裝配故障並提供信息化診斷報告。本發明的系統和方法旨在克服上述的一個或多個局限。

發明內容
在一個方面，本發明涉及一種用於裝配檢查的方法。該方法可包括獲得裝配產品 的數字圖像，從裝配產品的數字圖像提取一個或多個目標的圖像，根據提取的圖像和標準部件庫將一個或多個目標中的每一個辨認為部件。該方法還包括識別每個所辨認部件的一 個或多個特徵；將一個或多個識別特徵中的每一個與相應標準部件的相應標準特徵進行比 較，以及如果所述一個或多個識別特徵中的至少一個與所述相應標準特徵不匹配，則確定
裝配故障。在另一方面，本發明涉及一種用於裝配檢查的系統。該系統可包括能夠獲得裝配 產品的數字圖像的成像裝置以及能夠存儲裝配檢查工具、標準部件庫以及每個標準部件的 一個或多個標準特徵的存儲裝置。該系統還可包括處理器，該處理器能夠執行裝配檢查工 具以從裝配產品的數字圖像提取一個或多個目標的圖像，並基於提取的圖像和標準部件庫 將一個或多個目標中的每一個辨認為部件。處理器還能夠執行裝配檢查工具以識別每個所 辨認部件的一個或多個特徵，將一個或多個識別特徵中的每一個與相應標準部件的相應標 準特徵進行比較，並且如果一個或多個識別特徵的至少一個與相應標準特徵不匹配，則確 定裝配故障。處理器還能夠執行裝配檢查工具以對裝配故障進行診斷並確定裝配故障的類 型和位置。


圖1是根據本發明的示例性實施方式的裝配檢查系統的示意圖；圖2是與圖1所示的公開實施方式一致的裝配檢查工具的示意圖；圖3是與圖1所示的公開實施方式一致的裝配檢查系統的示例性操作過程的流程 圖；圖4是與圖3所示的步驟33 —致的目標提取模塊的示例性操作過程的流程圖；圖5是與圖3所示的步驟34 —致的目標辨認模塊的示例性操作過程的流程圖。
具體實施例方式圖1是根據本發明的一種示例性實施方式的裝配檢查系統10的示意圖。裝配檢 查系統10可包括成像裝置110、裝配檢查控制臺120以及連接成像裝置110和裝配檢查控 制臺120的傳送裝置130。裝配檢查系統10能夠以自動方式檢查裝配產品101並檢測裝配 故障。例如，裝配產品101可以是其中安裝有諸如液壓軟管和電線束等多個撓性系統的發 動機。然而，本領域技術人員可知裝配產品101可以是包括多種任何其他類型合適組件的 任何其他設備。成像裝置110可包括光學發射器111、光學檢測器112和轉換器113等。例如，成 像裝置110可以是數位照相機。光學發射器111可包括能夠施加第一光學信號用於照亮裝 配產品101的一個或多個光學發射裝置，例如發光二極體(LED)。根據一種公開實施方式， 光學發射器111能夠僅在圍繞裝配產品101的周圍光線不充足時操作，類似於數位照相機 的閃光。光學檢測器112可包括能夠接收含有裝配產品101的結構信息的第二光學信號的 一個或多個光學接收裝置，例如光電二極體或電荷耦合器件(CCD)。根據一種公開實施方 式，光學發射器111和光學檢測器112可設置在裝配產品101的同一側，且第二光學信號可 以與裝配產品101反射的第一光學信號的反射信號相關。根據另一公開實施方式，光學發 射器111和光學檢測器112可設置在裝配產品101的相對側，且第二光學信號可以與被裝 配產品101衰減的第一光學信號的殘餘相關。成像裝置110可進一步包括能夠將接收的光學信號轉換成數字圖像的轉換器113，其中，數字圖像的每個像素值均與每個像素處接收的 信號強度成比例。成像裝置110獲得的數字圖像可以經傳送裝置130傳送至裝配檢查控制臺120。 根據一種公開實施方式，裝配檢查控制臺120可以定位在成像裝置110附近，傳送裝置130 可以是物理傳送裝置，例如電纜。根據另一公開實施方式，裝配檢查控制臺120可定位在距 成像裝置110 —定距離處，且傳送裝置130可以是無線傳送裝置，例如無線網絡。根據一種公開實施方式，成像裝置110可進一步包括數據壓縮器(未示出)以壓 縮數字圖像，從而降低圖像傳送成本和/或減少圖像傳送時間。例如，壓縮的數字圖像可要 求傳送裝置130具有更小的帶寬。因此，被壓縮的圖像可經傳送裝置130更有效地傳送。裝配檢查控制臺120可包括一個或多個計算機組件，其能夠基於從成像裝置110 接收的數字圖像檢測與裝配產品101相關的裝配故障。裝配檢查控制臺120可以與例如包 括裝配檢查工具200的一個或多個軟體應用程式相關。裝配檢查工具200可運行在裝配檢 查控制臺120上並可由授權用戶訪問。裝配檢查工具200可以存儲在計算機可讀介質，例 如硬碟驅動器、計算機盤、CD-ROM或任何其他合適的介質上。裝配檢查控制臺120可包括處理器121、隨機存取存儲器(RAM) 122、只讀存儲器 (ROM) 123、存儲裝置124、資料庫125、顯示裝置126和輸入界面127。可以設想，裝配檢查控 制臺120可包括比上面列明的更多、更少和/或不同的部件。可以理解，上面列舉的裝置的 類型和數量僅僅是示例性的，不應當是限制性的。處理器121可以是中央處理單元(CPU)。處理器121可執行電腦程式指令序列 以進行各種過程，下文中更加詳細地對其進行解釋。電腦程式指令可以從ROM 123或任 何其他合適的存儲位置存取和讀取，並加載到RAM 122中，用以由處理器121執行。根據使 用的裝配檢查控制臺120的類型，處理器121可包括一個或多個印刷電路板和/或微處理 器晶片。處理器121可進一步包括能夠對成像裝置110壓縮的數字圖像進行解壓縮的數據 解壓縮器(未示出)。存儲裝置124可包括適於存儲信息的任意類型的大容量存儲器。例如，存儲裝置 124可包括一個或多個硬碟裝置、光碟裝置或提供數據存儲空間的任何其他存儲裝置。在 本發明的一種實施方式中，資料庫125可存儲關於裝配檢查過程的數據，例如裝配產品101 的計算機輔助設計(CAD)圖、由CAD設計圖轉換的標準部件以及每個標準部件的標準特徵。 資料庫125還可包括用於分析和組織所含信息的分析和組織工具。裝配檢查控制臺120可由用戶利用輸入界面127訪問和控制。裝配檢查控制臺 120還可藉助顯示裝置126向用戶提供直觀信息。例如，顯示裝置126可包括計算機屏(未 示出)並向用戶提供圖形用戶界面(GUI)。顯示裝置126還可向用戶顯示表示裝配故障類 型和位置的檢查報告。可向用戶提供輸入界面127，以向裝配檢查控制臺120輸入信息，輸 入界面127可以包括例如鍵盤、滑鼠和/或光學或無線計算機輸入裝置(未示出)。用戶可 藉助輸入界面127輸入控制指令並控制成像裝置110的操作。用戶還可輸入參數來調節裝 配檢查控制臺120的操作。裝配檢查控制臺120能夠執行裝配檢查工具200。裝配檢查工具200可包括一個 或多個模塊。圖2是與圖1所示的公開實施方式一致的裝配檢查工具的示意圖。如圖2所示，裝配檢查工具200可包括CAD轉換模塊210、目標提取模塊220、目標辨認模塊230和故障檢測模塊240。CAD轉換模塊210可從資料庫215接收裝配產品101 的CAD設計圖。CAD轉換模塊210能夠將該設計圖轉換成標準部件庫。CAD轉換模塊210 能夠進一步識別每個標準部件的一個或多個標準特徵。標準部件及其相應的標準特徵庫可 以由CAD轉換模塊210輸出並存儲在資料庫215中。目標提取模塊220可接收成像裝置110獲得的裝配產品101的數字圖像，作為輸 入。目標提取模塊220能夠從數字圖像提取一個或多個目標的圖像。根據與本發明一致的 一種實施方式，目標提取模塊220能夠首先提取一個或多個剛性目標，例如緊固件的圖像。 剛性目標的位置可以基於CAD設計圖很好地預測。目標提取模塊220能夠進一步基於一個 或多個剛性目標的提取圖像形成一個或多個撓性目標，例如連接到緊固件的軟管的圖像。 例如，軟管的圖像可以形成在兩個連接緊固件之間。與CAD設計圖中的相比，撓性目標通常 以不同的定向或形狀出現。目標提取模塊220還能夠進一步提取一個或多個撓性目標的圖 像。這些提取的圖像可由目標提取模塊220輸出，並且可由目標辨認模塊230接收作為輸 入。目標辨認模塊230能夠基於其提取的圖像和標準部件庫辨認每個目標。目標辨認模塊 230還能夠進一步識別每個辨認部件的一個或多個特徵。識別的辨認部件的特徵可以由目標辨認模塊230輸出並由故障檢測模塊240接收 作為輸入。故障檢測模塊240能夠將這些特徵與存儲在資料庫215中的相應標準部件的相 應標準特徵進行比較，如果這些特徵的至少一個與相應的標準特徵不匹配，就識別出裝配 故障。故障檢測模塊240能夠進一步診斷裝配故障並確定故障的類型和位置。故障檢測模 塊240能夠生成輸出250。例如，輸出250可以是包括檢測的故障及其類型和位置的檢查報 告。輸出250可進一步包括新路線或連接的建議，以清除故障。裝配檢查工具200能夠將 輸出250發送到顯示裝置126，用於顯示。圖3是與圖1所示的公開實施方式一致的裝配檢查系統10的一種示例性操作過 程30的流程圖。裝配檢查工具200能夠將裝配產品101的CAD設計圖轉換成標準部件庫 (步驟31)。基於每個轉換的標準部件，識別一個或多個標準特徵(步驟32)。例如，可以從 裝配發動機的CAD設計圖轉換標準軟管部件和標準緊固件部件。針對標準軟管部件可識別 尺寸、顏色和定向特徵，針對標準緊固件部件可識別長度和形狀特徵。裝配檢查工具200能夠利用圖像處理技術提取目標的圖像(步驟33)。目標的提 取可基於目標的輪廓和/或目標的亮度分割。步驟33可包括提取剛性目標和撓性目標，其 中，撓性目標可基於剛性目標形成。圖4中更加詳細地描述了步驟33的目標提取過程。步 驟33中提取的目標可以被辨認為與圖像具有最高關聯性的部件(步驟34)。例如，提取的 圖像可以與從CAD設計圖轉換的每個標準部件進行比較並確定它們之間的關聯性。提取的 目標可以標記為與目標具有最高關聯性的部件。例如，提取的目標可以被辨認為軟管。圖 5中更加詳細地描述步驟34的目標辨認過程。針對步驟34中辨認出的每個部件，裝配檢查工具200能夠基於其提取的圖像識別 該部件的一個或多個特徵(步驟35)。特徵的例子可以包括顏色、形狀、尺寸和定向。然後， 裝配檢查工具200能夠將這些識別的特徵與相應標準部件的相應標準特徵進行比較(步驟 36)並判斷識別的特徵是否與相應的標準特徵匹配(步驟37)。如果這些識別特徵的至少一個與相應的標準特徵不匹配(步驟37 否)，則裝配檢 查工具200能夠診斷故障(步驟381)。基於每個識別特徵及其相應標準特徵之間的差別，可判斷故障的類型。例如，如果軟管目標的識別定向與標準軟管部件的標準定向不匹配，但 所有其他識別特徵基本與相應的標準特徵匹配，則可判斷發生了引線錯誤故障。裝配故障 的其他例子包括遺漏部件、兩個部件摩擦、部件尺寸錯誤等。故障的位置也可以基於數字圖 像中辨認的部件的相對位置確定。根據一種公開實施方式，可生成包括檢測的故障及其類 型和位置的檢查報告。故障可以顯示在顯示裝置126上(步驟382)。故障顯示可進一步包 括顯示新路線或連接以清除故障的建議。如果所有識別的特徵都與相應的標準特徵匹配(步驟37 是)或者已經診斷和顯 示了故障(步驟382)，則可進行過程40以判斷是否已經檢查了數字圖像中包含的所有部 件(步驟39)。如果尚有至少一個未檢查部件(步驟39 否)，則裝配檢查工具200可提取 下一個目標的圖像並重複步驟33-39。如果圖像中包含的全部部件都已進行了檢查(步驟 39:是)，則結束過程40。圖4是與圖3所示的步驟33 —致的目標提取模塊220的一種示例性操作過程的 流程圖。該過程可包括剛性目標提取階段41和撓性目標提取階段42。當剛性目標提取階 段41開始時，目標提取模塊220可在裝配產品101的數字圖像上應用邊緣檢測程序，以確 定每個目標的輪廓(步驟411)。目標的邊緣可以與發生明顯亮度改變的位置相關。例如， 可應用Canny邊緣檢測算法，在顏色改變顯著的位置可發現目標的輪廓。另外，目標提取模 塊220還能夠藉助變換算法，例如Hough變換檢測與每個目標相關的線條(步驟412)。同時，目標提取模塊220能夠將數字圖像分割成多個圖像區域(步驟413)。圖像 分割可以與步驟411的邊緣檢測和步驟412的線條檢測並行進行。圖像分割可基於數字 圖像的亮度映射。例如，具有均質顏色的亮度區域可被分割成一個目標圖像。圖像分割可 包括降噪步驟，例如使用均值位移方法(mean shift method)來降低高頻噪聲並使圖像平 滑。圖像分割可進一步包括直方圖變換和分離步驟。可以計算數字圖像的直方圖(即，亮 度圖)，且該直方圖通常可具有多個分離峰值。可基於多個分離峰值確定亮度閾值，且可基 於確定的閾值分割數字圖像。然後，目標提取模塊220能夠合併邊緣檢測(步驟411)、線條檢測(步驟412)和 圖像分割(步驟413)的結果，並針對每個剛性目標獲得提取圖像(步驟414)。可以對該圖 像進行濾波以提高圖像的信噪比(步驟415)。在剛性目標提取階段41，目標提取模塊220 能夠重複步驟411-415，直到從數字圖像提取了所有剛性目標的圖像，之後可以開始撓性目 標提取階段。在撓性目標提取階段42，目標提取模塊220能夠識別例如連接緊固件的剛性連接 目標(步驟421)。目標提取模塊220能夠進一步形成連接在每兩個剛性連接目標之間的撓 性目標，例如連接在兩個連接緊固件之間的軟管(步驟422)。可以使用聚類算法、區域增長 算法、濾波算法或者這些算法的任意組合來形成撓性目標。例如，可以從一個剛性目標的邊 界開始形成撓性目標，並且，如果圖像像素的亮度處於預先限定的範圍內，則鄰近增長前沿 的該像素可識別為撓性目標的一部分。替代地，在一些情形下，剛性連接部件中的一個可能沒有顯示在數字圖像中，且因 此撓性組件看起來可能與剛性終端部件連接。目標提取模塊220能夠識別例如終端緊固件 的剛性終端目標(步驟423)，並形成與每個剛性終端目標連接的撓性目標，例如與終端緊 固件連接的軟管(步驟424)。
然後，目標提取模塊220能夠提取步驟422和424中形成的撓性目標的圖像(步 驟425)。可以對這些圖像進行濾波以提高圖像的信噪比或者排除不屬於撓性目標的圖像區 域(步驟426)。在撓性目標提取階段41，目標提取模塊220能夠重複步驟421-426，直到從 數字圖像提取了所有的撓性目標的圖像。圖5是與圖3的步驟34 —致的目標辨認模塊230的示例性操作過程的流程圖。目 標辨認模塊230能夠接收步驟33中獲得的每個提取目標的圖像。可首先對圖像應用消噪 過程以去除噪點(步驟341)。在目標辨認過程中，目標辨認模塊230能夠與資料庫215通 信以便每次獲得一個標準部件，並將提取的目標與該標準部件進行比較。如圖3所示，可以進行提取目標圖像和標準部件之間的邊界擬合(步驟342)，並可 確定兩者之間的平行度(步驟343)。相應地，可以確定表示擬合率的邊界擬合係數和表示 平行率的平行度因子。因此，還可以比較兩個圖像的顏色和兩個目標的形狀(步驟344和 步驟345)，確定它們各自的相似率。基於步驟342-345，可以計算提取目標和標準部件之間的關聯性(步驟346)。例 如，該關聯性可以確定為邊界擬合係數、平行度因子、顏色相似率和形狀相似率的加權平 均。通常，高關聯性與提取目標和標準部件之間較高的相似性對應。確定了與資料庫215 中的所有標準部件對應的關聯性後，可以找出最高關聯性(步驟347)。提取的目標可以被 標記為與最高關聯性對應的標準部件類型的部件(步驟348)。工業實用性本發明的系統和方法可以在涉及撓性組件的裝配檢查過程的企業機構得以應用。 裝配檢查系統10可包括成像裝置110和具有裝配檢查工具200的裝配檢查控制臺120。成 像裝置110可獲得裝配產品的數字圖像。裝配檢查工具200可根據數字圖像和該裝配產品 的CAD設計圖檢查裝配故障。例如，可以對裝配產品101進行檢查。裝配產品101可以是具有液壓系統的發動 機。裝配產品101的數字圖像可由成像裝置110獲得，且該數字圖像可藉助傳送裝置130傳 送至裝配檢查控制臺120。存儲於裝配檢查控制臺120上的裝配檢查工具200可包括CAD 轉換模塊210，其能夠將裝配產品101的CAD設計圖轉換成包括例如多個軟管和緊固件的 標準部件庫。CAD轉換模塊210能夠進一步識別這些標準部件的一個或多個標準特徵，例 如顏色、形狀、尺寸和定向。裝配檢查工具200可進一步包括能夠從成像裝置110獲得的數 字圖像提取一個或多個目標的目標提取模塊220和能夠將提取的目標辨認為例如軟管的 部件的目標辨認模塊230。特別地，目標提取模塊220能夠提取剛性目標和撓性目標，其中 撓性目標可以基於剛性目標形成。目標辨認模塊230能夠進一步識別每個辨認目標的一個 或多個特徵。裝配檢查工具200還可包括故障檢測模塊240。如果所辨認目標的至少一個 識別特徵與相應標準部件的相應標準特徵並不匹配，則故障檢測模塊240可檢測出裝配故 障。故障檢測模塊240可進一步確定裝配故障的類型和位置。儘管結合裝配檢查過程對本發明的實施方式進行了描述，但本發明的檢查工具和 檢查方法可用於各種檢查過程。本發明的檢查工具可高效且有效地檢測產品中的缺陷並確 保該產品基本符合其設計圖。例如，本發明的檢查過程具有提高的精度，因為為了故障檢 測，可以從圖像提取目標並將其辨認為特定的部件，然後將其特徵與標準部件的特徵進行 比較。特別是，可從由剛性部件之間/由剛性部件形成的數字圖像精確地提取撓性組件的
9圖像，且可識別撓性組件的特徵以用於診斷。因此，撓性組件和其他部件之間的相對位置不 會影響檢查結果。另外，與'287公開文獻中公開的僅在出現圖形不匹配時才檢測存在裝 配故障的自動檢查系統不同，本發明的檢查系統和方法能夠識別含有裝配故障的具體部件 並進一步識別該故障的類型和位置。 本領域技術人員可以認識到，可以對本發明的系統和方法進行多種修改和變型， 而不脫離本發明的範圍。另外，本領域技術人員通過考慮說明書可以認識到本發明的系統 和方法的其他實施方式。說明書和實施例僅應當被認為是示例性的，本發明的真正範圍由 權力要求及其等同範圍指明。
權利要求
一種用於裝配檢查的方法，該方法包括獲得裝配產品(101)的數字圖像；從所述裝配產品的數字圖像提取一個或多個目標的圖像；根據提取的圖像和標準部件庫將所述一個或多個目標中的每一個辨認為部件；識別每個所辨認部件的一個或多個特徵；將一個或多個識別特徵中的每一個與相應標準部件的相應標準特徵進行比較；以及如果所述一個或多個識別特徵中的至少一個與所述相應標準特徵不匹配，則確定裝配故障。
2.如權利要求1所述的方法，其中，提取一個或多個目標的圖像包括 提取一個或多個剛性目標的圖像；基於提取的一個或多個剛性目標形成一個或多個撓性目標的圖像；和 提取一個或多個撓性目標的圖像。
3.如權利要求2所述的方法，其中，形成一個或多個撓性目標的圖像包括形成兩個剛 性連接目標之間的撓性目標的圖像。
4.如權利要求1所述的方法，其中，所述標準部件庫通過如下方式生成 將所述裝配產品的設計圖轉換成標準部件庫；和識別針對每一個標準部件的一個或多個標準特徵。
5.如權利要求1所述的方法，其中，確定裝配故障還包括 診斷所述裝配故障；和確定所述裝配故障的類型和位置。
6.如權利要求1所述的方法，其中，辨認一個或多個目標的每一個包括 在提取的圖像和所述標準部件庫中的每個標準部件之間進行邊界擬合對比； 基於所述邊界擬合對比的結果進行平行度判斷；計算提取的圖像和每個標準部件之間的關聯性；和 將提取的圖像標記為對應於最高關聯性的標準部件類型的部件。
7.如權利要求6所述的方法，其中，所述關聯性基於由提取的圖像限定的部件的顏色 和形狀中的至少一種確定。
8.一種用於裝配檢查的系統，包括成像裝置(110)，其能夠獲得裝配產品(101)的數字圖像；存儲裝置(124)，其能夠存儲裝配檢查工具(200)、標準部件庫以及每個標準部件的一 個或多個標準特徵；和處理器(121)，其能夠執行所述裝配檢查工具以從所述裝配產品的所述數字圖像提取一個或多個目標的圖像；基於提取的圖像和標準部件庫將每個目標辨認為部件；識別每個辨認部件的一個或多個特徵；將每個識別特徵與相應標準部件的相應標準特徵進行比較；如果一個或多個識別特徵中的任何一個與所述相應標準特徵不匹配，則確定裝配故障；對所述裝配故障進行診斷；以及確定所述裝配故障的類型和位置。
9.如權利要求8所述的系統，其中，所述成像裝置包括光學發射器(111)，其能夠施加第一光學信號用以照亮所述裝配產品； 光學檢測器(112)，其能夠接收含有所述裝配產品的結構信息的第二光學信號；和 轉換器(113)，其能夠將所述第二光學信號轉換成數字圖像，其中，所述數字圖像的每 個像素值均與每個像素處接收的信號強度成比例。
10.如權利要求8所述的系統，還包括顯示裝置(126)，其能夠顯示檢查報告，所述檢查 報告包括所述裝配故障的類型和位置。
全文摘要
本發明公開用於裝配檢查的系統和方法。該方法可包括獲得裝配產品(101)的數字圖像，從裝配產品的數字圖像提取一個或多個目標的圖像，根據提取的圖像和標準部件庫將一個或多個目標中的每一個辨認為部件。該方法還包括識別每個所辨認部件的一個或多個特徵；將一個或多個識別特徵中的每一個與相應標準部件的相應標準特徵進行比較，以及如果所述一個或多個識別特徵中的至少一個與所述相應標準特徵不匹配，則確定裝配故障。
文檔編號G06T1/20GK101960484SQ200980106784
公開日2011年1月26日 申請日期2009年1月27日 優先權日2008年1月31日
發明者B·R·克拉克, J·E·諾林 申請人:卡特彼勒公司