無人駕駛電動前移式抱車的製作方法

2023-09-17 02:04:30

無人駕駛電動前移式抱車的製作方法
【專利摘要】提供一種無人駕駛電動前移式抱車，具有車體及設於其上的蓄電池，所述車體上設有可上下伸縮的工作裝置，所述工作裝置通過伸縮裝置沿車體前後移動，工作裝置上設有可沿其上下滑動的抱夾裝置，同時車體上設有可自動控制車輛行駛的導航系統，所述導航系統內的主控裝置控制工作裝置的前後移動、上升下降、抱夾裝置的夾臂開合。本實用新型採用磁導引方式實現無人駕駛方式，通過不同的光電信號的傳輸命令，由車輛自行識別信號命令並自行決定運行動作，無人駕駛自動化運行提高了車輛運行管理效率，降低人力資源佔用；車輛的工作裝置可縮回，縮減車輛運行通道，提高車輛運行安全性能，提高庫容效率，適用於食品、飲料、菸草、紡織等行業的貨物轉運。
【專利說明】無人駕駛電動前移式抱車
【技術領域】
[0001]本實用新型屬抱車【技術領域】，具體涉及一種無人駕駛電動前移式抱車。
【背景技術】
[0002]普通抱車不具有門架前移/回縮功能，車輛承載原理為槓桿原理，採用平衡重式叉車為主機，貨物中心距離前橋負荷中心大，車輛自重需求大，外形尺寸大，需要的工作通道空間尺寸大，不利於提高倉庫庫容效率，而且不能採用無人自動駕駛模式，因此有必要改進。
實用新型內容
[0003]本實用新型解決的技術問題:提供一種無人駕駛電動前移式抱車，採用磁導引方式實現無人駕駛，通過不同的光電信號的傳輸命令，由車輛自行識別信號命令並自行決定運行動作，採用自動導引引導車輛運行方向，實現車輛的無人駕駛自動化運行，提高車輛運行管理效率，降低人力資源佔用；車輛的工作裝置可以縮回，大幅度降低車輛總長尺寸，從而縮減車輛運行通道，提高車輛運行安全性能，提高庫容效率。
[0004]本實用新型採用的技術方案:無人駕駛電動前移式抱車，具有車體及設於其上的蓄電池，所述車體上設有可上下伸縮的工作裝置，所述工作裝置通過伸縮裝置沿車體前後移動，工作裝置上設有可沿其上下滑動的抱夾裝置，所述抱夾裝置可抱緊或鬆開工件，同時車體上設有可自動控制車輛行駛的導航系統，所述導航系統內的主控裝置控制工作裝置的前後移動、上升下降、抱夾裝置的夾臂開合。
[0005]其中，所述導航系統包括工位傳感器、工位信號發射器、無線信息傳輸裝置、主控裝置、導向磁帶、磁導航傳感器、位置檢測裝置、安全監測裝置和導航控制器，所述工位傳感器發出信號被工位信號發射器接收，所述工位信號發射器將接收到的信號傳送給無線信息傳輸裝置，所述無線信息傳輸裝置自主識別信號並利用導向磁帶、磁導航傳感器、位置檢測裝置和安全監測裝置檢測車輛狀態，同時由主控裝置自動嚮導航控制器發出運行指令，操控轉向電機、驅動電機運轉或控制緊急制動系統緊急制動，上述裝置均通過蓄電池供電。
[0006]進一步地，所述工作裝置為二級或三級門架，所述門架最外面為外門架，所述外門架下端外側與伸縮裝置連接，外門架上設有液壓油缸使二級或三級門架上升或下降，所述抱夾裝置包括滾輪、夾臂和側移器，所述滾輪置於門架上的軌道槽內並用鏈帶帶動沿門架的軌道槽上下移動；門架上也設置有滾輪，二級或三級門架上的滾輪可以在外門架的軌道槽內滾動實現上下運動。
[0007]進一步地，所述伸縮裝置具有移動架，所述移動架由底板和U型立板構成，所述U型立板垂直固定在底板上端面且U型立板將外門架納入並通過設置在外門架下部的固定板與U型立板固定連接為一體，伸縮油缸一端與設置在U型立板上的油缸支座通過銷軸連接，伸縮油缸另一端與設置在車體上的油缸連接座固定連接，所述底板兩外側設有複合滾輪，所述複合滾輪納入設置在車體上的C型軌道槽內並在伸縮油缸作用下帶動門架前後移動，所述C型軌道槽的前後端部均設有限制門架向前/向後移動位置的限位塊。
[0008]進一步地，所述外門架下部兩側均設有連接軸，所述U型立板兩內側均設有帶半圓槽的定位塊，所述連接軸納入定位塊的半圓槽內並用帶半圓槽的壓蓋壓緊固定，同時U型立板外側設有移動位置檢測開關，所述車體兩側上端設有與移動位置檢測開關相對應的限位檢測塊。
[0009]進一步地，所述車體上設有警報器和顯示故障信息的顯示器。
[0010]進一步地，所述抱夾裝置上設有車輛運行時液壓動力裝置斷電後仍保持加緊力的壓力自動補償裝置，且液壓動力裝置由主控裝置根據車輛運轉需要輸出指令程序，並通過液壓管路裝置將液壓動力輸送到各個液壓功能元件實現功能動作，同時在液壓功能元件相對應位置設有光電傳感器，所述光電傳感器將檢測監控液壓功能元件工況並將檢測結果信號反饋到主控裝置。
[0011]進一步地，所述車體採用三輪支撐式或四輪支撐式或五輪支撐式。
[0012]進一步地，所述抱車設有自動駕駛、半自動駕駛、人工駕駛三種模式，並在車體上設有模式轉換裝置。
[0013]本實用新型與現有技術相比採用磁導引方式實現無人駕駛方式，通過不同的光電信號的傳輸命令，由車輛自行識別信號命令並自行決定運行動作，採用自動導引引導車輛運行方向，實現車輛的無人駕駛自動化運行，提高車輛運行管理效率，降低人力資源佔用；車輛的工作裝置可以縮回，大幅度降低車輛總長尺寸，從而縮減車輛運行通道，提高車輛運行安全性能，提高庫容效率，適用於食品、飲料、菸草、紡織等行業的貨物轉運。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]圖1為本實用新型結構主視圖；
[0015]圖2為本實用新型結構俯視圖(工作裝置伸出狀態);
[0016]圖3為本實用新型結構俯視圖(工作裝置縮回狀態);
[0017]圖4為本實用新型的工作狀態結構示意圖；
[0018]圖5為本實用新型立體結構分解圖；
[0019]圖6為本實用新型原理結構示意圖。
【具體實施方式】
[0020]下面結合附圖1-6描述本實用新型的一種實施例。
[0021]無人駕駛電動前移式抱車，具有車體2及設於其上的蓄電池1，所述車體2上設有警報器26和顯示故障信息的顯示器27，當車輛運行狀態不正常時自動生成車輛維修命令，通過警報器26發出警報，通過顯示器27現實故障信息，並自動行駛到車輛指定的維修工位；當車輛蓄電池I電量過低時，由顯示器27現實異常故障詳細信息，並通過警報器26發出警報，並在車輛自動保護切斷電源前行駛到車輛充電工位進行電量補充。所述車體2採用三輪支撐式或四輪支撐式或五輪支撐式。所述車體2上設有可上下伸縮的工作裝置3，具體的，所述工作裝置3為二級或三級門架21，所述門架21最外面為外門架37，所述外門架37下端外側與伸縮裝置2連接，外門架37上設有液壓油缸22使二級或三級門架21上升或下降，所述抱夾裝置5包括滾輪23、夾臂7和側移器6，通過側移器6可以讓抱夾裝置5的夾臂7同步分開或收縮，以保證適用於夾持不同尺寸的工件和自動對中對正。所述滾輪23置於門架21上的軌道槽25內並用鏈帶24帶動沿門架21的軌道槽25上下移動；門架21上也設置有滾輪23，二級或三級門架21上的滾輪23可以在外門架37的軌道槽25內滾動實現上下運動。工作裝置3的前後移動，可實現從A-B的移動，抱夾裝置5可實現從位置C到位置D-E-F的區間任意位置的工作位，實現工件的取放和轉運目的。所述外門架37下部兩側均設有連接軸38，所述U型立板45兩內側均設有帶半圓槽的定位塊39，所述連接軸38納入定位塊39的半圓槽內並用帶半圓槽的壓蓋43壓緊固定，同時U型立板45外側設有移動位置檢測開關47，移動位置檢測開關47可以為光電接近開關或磁性接近開關。所述車體2兩側上端設有與移動位置檢測開關47相對應的限位檢測塊48，限位檢測塊48可以是鋼製或者其它磁性材料，當移動位置檢測開關47到達限位檢測塊48位置時，移動位置檢測開關47向主控裝置8發送信號，主控裝置8控制伸縮油缸34工作速度並逐步減速，延時控制減速移動至極限位置時，伸縮油缸34停止工作，消除了普通前移式叉車結構中前移至極限位置時的衝擊，使工作更加平穩安全。
[0022]所述工作裝置3通過伸縮裝置4沿車體2前後移動，伸縮裝置4可以是液壓傳動，也可以是齒輪齒條傳動或鏈傳動。具體的，所述伸縮裝置4具有移動架36，所述移動架36由底板49和U型立板45構成，所述U型立板45垂直固定在底板49上端面且U型立板45將外門架37納入並通過設置在外門架37下部的固定板41與U型立板45固定連接為一體，伸縮油缸34 —端與設置在U型立板45上的油缸支座42通過銷軸46連接，伸縮油缸34另一端與設置在車體2上的油缸連接座50固定連接，所述底板49兩外側設有複合滾輪40，所述複合滾輪40納入設置在車體2上的C型軌道槽35內並在伸縮油缸34作用下帶動門架21前後移動，所述C型軌道槽35的前後端部均設有限制門架21向前/向後移動位置的限位塊44。工作裝置3上設有可沿其上下滑動的抱夾裝置5，所述抱夾裝置5可抱緊或鬆開工件，同時車體2上設有可自動控制車輛行駛的導航系統11，具體的，所述導航系統11包括工位傳感器20、工位信號發射器10、無線信息傳輸裝置9、主控裝置8、導向磁帶13、磁導航傳感器12、位置檢測裝置19、安全監測裝置17和導航控制器14，所述工位傳感器20發出信號被工位信號發射器10接收，所述工位信號發射器10將接收到的信號傳送給無線信息傳輸裝置9，所述無線信息傳輸裝置9自主識別信號並利用導向磁帶13、磁導航傳感器12、位置檢測裝置19和安全監測裝置17檢測車輛狀態，同時由主控裝置8自動嚮導航控制器14發出運行指令，操控轉向電機15、驅動電機16運轉或控制緊急制動系統18緊急制動，避免發生危險事故。上述裝置均通過蓄電池I供電。所述導航系統11內的主控裝置8控制工作裝置3的前後移動、上升下降、抱夾裝置5的夾臂7開合。所述抱夾裝置5上設有車輛運行時液壓動力裝置29斷電後仍保持加緊力的壓力自動補償裝置28，保證加持壓力不降低，防止工件掉落。且液壓動力裝置29由主控裝置8根據車輛運轉需要輸出指令程序，並通過液壓管路裝置30將液壓動力輸送到各個液壓功能元件31實現功能動作，同時在液壓功能元件31相對應位置設有光電傳感器32，所述光電傳感器32將檢測監控液壓功能元件31工況並將檢測結果信號反饋到主控裝置8。所述抱車設有自動駕駛、半自動駕駛、人工駕駛三種模式，並在車體2上設有模式轉換裝置33。
[0023]上述實施例，只是本實用新型的較佳實施例，並非用來限制本實用新型實施範圍，故凡以本實用新型權利要求所述內容所做的等效變化，均應包括在本實用新型權利要求範圍之內。
【權利要求】
1.無人駕駛電動前移式抱車，具有車體(2)及設於其上的蓄電池(1)，其特徵在於:所述車體(2 )上設有可上下伸縮的工作裝置(3 )，所述工作裝置(3 )通過伸縮裝置(4 )沿車體(2 )前後移動，工作裝置(3 )上設有可沿其上下滑動的抱夾裝置(5 )，所述抱夾裝置(5 )可抱緊或鬆開工件，同時車體(2)上設有可自動控制車輛行駛的導航系統(11)，所述導航系統(11)內的主控裝置(8)控制工作裝置(3)的前後移動、上升下降、抱夾裝置(5)的夾臂(7)開合。
2.根據權利要求1所述的無人駕駛電動前移式抱車，其特徵在於:所述導航系統(11)包括工位傳感器(20)、工位信號發射器(10)、無線信息傳輸裝置(9)、主控裝置(8)、導向磁帶(13)、磁導航傳感器(12)、位置檢測裝置(19)、安全監測裝置(17)和導航控制器(14)，所述工位傳感器(20)發出信號被工位信號發射器(10)接收，所述工位信號發射器(10)將接收到的信號傳送給無線信息傳輸裝置(9)，所述無線信息傳輸裝置(9)自主識別信號並利用導向磁帶(13)、磁導航傳感器(12)、位置檢測裝置(19)和安全監測裝置(17)檢測車輛狀態，同時由主控裝置(8)自動嚮導航控制器(14)發出運行指令，操控轉向電機(15)、驅動電機(16)運轉或控制緊急制動系統(18)緊急制動，上述裝置均通過蓄電池(I)供電。
3.根據權利要求1或2所述的無人駕駛電動前移式抱車，其特徵在於:所述工作裝置 (3)為二級或三級門架(21)，所述門架(21)最外面為外門架(37)，所述外門架(37)下端外側與伸縮裝置(2)連接，外門架(37)上設有液壓油缸(22)使二級或三級門架(21)上升或下降，所述抱夾裝置(5)包括滾輪(23)、夾臂(7)和側移器(6)，所述滾輪(23)置於門架(21)上的軌道槽(25)內並用鏈帶(24)帶動沿門架(21)的軌道槽(25)上下移動；門架(21)上也設置有滾輪(23)，二級或三級門架(21)上的滾輪(23)可以在外門架(37)的軌道槽(25)內滾動實現上下運動。
4.根據權利要求3所述的無人駕駛電動前移式抱車，其特徵在於:所述伸縮裝置(4)具有移動架(36 )，所述移動架(36 )由底板(49 )和U型立板(45 )構成，所述U型立板(45 )垂直固定在底板(49 )上端面且U型立板(45 )將外門架(37 )納入並通過設置在外門架(37 )下部的固定板(41)與U型立板(45)固定連接為一體,伸縮油缸(34) —端與設置在U型立板(45)上的油缸支座(42)通過銷軸(46)連接，伸縮油缸(34)另一端與設置在車體(2)上的油缸連接座(50 )固定連接，所述底板(49 )兩外側設有複合滾輪(40 )，所述複合滾輪(40 )納入設置在車體(2)上的C型軌道槽(35)內並在伸縮油缸(34)作用下帶動門架(21)前後移動，所述C型軌道槽(35)的前後端部均設有限制門架(21)向前/向後移動位置的限位塊(44)。
5.根據權利要求4所述的無人駕駛電動前移式抱車，其特徵在於:所述外門架(37)下部兩側均設有連接軸(38)，所述U型立板(45)兩內側均設有帶半圓槽的定位塊(39)，所述連接軸(38)納入定位塊(39)的半圓槽內並用帶半圓槽的壓蓋(43)壓緊固定，同時U型立板(45)外側設有移動位置檢測開關(47)，所述車體(2)兩側上端設有與移動位置檢測開關(47)相對應的限位檢測塊(48)。
6.根據權利要求5所述的無人駕駛電動前移式抱車，其特徵在於:所述車體(2)上設有警報器(26)和顯示故障信息的顯示器(27)。
7.根據權利要求6所述的無人駕駛電動前移式抱車，其特徵在於:所述抱夾裝置(5)上設有車輛運行時液壓動力裝置(29)斷電後仍保持加緊力的壓力自動補償裝置(28)，且液壓動力裝置(29)由主控裝置(8)根據車輛運轉需要輸出指令程序，並通過液壓管路裝置(30)將液壓動力輸送到各個液壓功能元件(31)實現功能動作，同時在液壓功能元件(31)相對應位置設有光電傳感器(32)，所述光電傳感器(32)將檢測監控液壓功能元件(31)工況並將檢測結果信號反饋到主控裝置(8)。
8.根據權利要求7所述的無人駕駛電動前移式抱車，其特徵在於:所述車體(2)採用三輪支撐式或四輪支撐式或五輪支撐式。
9.根據權利要求8所述的無人駕駛電動前移式抱車，其特徵在於:所述抱車設有自動駕駛、半自動駕駛、人工駕 駛三種模式，並在車體(2 )上設有模式轉換裝置(33 )。
【文檔編號】B66F9/24GK203402896SQ201320503639
【公開日】2014年1月22日 申請日期:2013年8月16日 優先權日:2013年8月16日
【發明者】楊鵬波, 王大鵬 申請人:楊鵬波