用於養牛的可自動投料的履帶式移動機器人的製作方法

2023-09-16 17:47:10 1

本實用新型屬於養牛技術領域，涉及一種用於養牛的可自動投料的履帶式移動機器人。

背景技術：

目前，對牛進行投放飼料一般採用人工的方式，缺點在於不僅耗時耗力，而且不易掌握飼料投放量。牛舍的餵料區通常採用飼料堆放通道平行飼料槽平行牛圈的結構。飼養員一邊行走在堆放通道上，一邊將事先堆好在堆放通道上的飼料投放到飼料槽中。

移動機器人作為一種智慧機器人，可以對環境進行感知，目前在包括建築、採礦、排險、服務等方面有著深入的研究與應用，但在養牛領域，還沒有將移動機器人引入其中。

技術實現要素：

本實用新型的目的，在於提供一種用於養牛的履帶式移動機器人，不僅可以在牛舍中凹凸不平的地面上自如行走，並且還可以自動對飼料進行投放，而且在投放飼料的同時記錄具體的投放量。

為了達到上述目的，本實用新型提供了一種用於養牛的可自動投料的履帶式移動機器人，包括容料機構、投料機構、行走機構以及投放量監測機構；

所述容料機構包括箱體支架和固定在所述箱體支架上的容料箱，所述容料箱上部開設有加料口、下部開設有投料口；

所述投料機構包括投料電機和投料閘，所述投料電機通過一傳動帶連接一傳動帶輪，所述投料閘通過一帶有齒輪的傳動軸與所述傳動帶輪相固定，所述投料閘安設在所述投料口處；

所述行走機構包括一下部並列安裝有兩排履帶輪的承載底盤，以及安裝在所述承載底盤前端的兩個橫向並列設置的紅外線探頭，所述紅外線探頭的朝向向下；所述兩排履帶輪分別為左側履帶輪和右側履帶輪，所述左側履帶輪上安裝有左側驅動電機，所述右側履帶輪上安裝有右側驅動電機；所述兩個紅外線探頭分別為左側紅外線探頭和右側紅外線探頭；所述行走機構還包括有一處理中心，所述處理中心分別與左側履帶輪、右側履帶輪左側紅外線探頭和右側紅外線探頭相連接；

所述投放量監測機構包括有一重量測量基板，所述重量測量基板固定安裝在所述承載底盤上，所述箱體支架固定安裝在所述重量測量基板上；所述重量測量基板與一信號處理單元相連接，所述信號處理單元與一存儲單元相連接。

飼料從加料口投入由箱體支架架起的容料箱內，此時投料閘處於關閉狀態。行走機構運行，左側驅動電機與右側驅動電機運轉，帶動左側履帶輪與右側履帶輪向前移動，左側紅外線探頭和右側紅外線探頭向地面進行探測，在地面上可事先劃定行走路線，當左側紅外線探頭探測到地面紅外線反射的數值發生變化時，信號傳回處理中心，處理中心控制右側驅動電機停止運轉，此時移動機器人整體向右側轉動，當右側紅外線探頭探測到地面紅外線反射的數值發生變化時，信號傳回處理中心，處理中心控制左側驅動電機停止運轉，此時移動機器人整體向左側轉動，移動機器人通過如此的來回擺動前進，從而按照既定的行走路線前進。

隨著行走機構的運行，移動機器人在既定的行走路線上向前移動，投料機構工作，投料電機開動，傳動帶帶動傳動帶輪轉動，投料閘打開，飼料從容料箱內經投料口滑出。由於設置了投放量監測機構，隨著飼料不停的投放，移動機器人整體的載重重量在逐漸減少，重量測量基板不間斷的將測量到的數值發送到信號處理單元中，數值在經過處理後儲存到存儲單元內。

優選地，所述左側履帶輪和右側履帶輪均通過一減震裝置與所述承載底盤相連接。採用減震裝置更適合在凹凸不平的道路上行走。

優選地，所述投料機構還包括一振蕩裝置，所述振蕩裝置固定安裝在所述支架上。通過振蕩裝置對容料箱進行振蕩，可以使飼料順利的通過投料口滑出容量箱。更優選地，所述振蕩裝置包括一振蕩電機，所述振蕩電機通過一傳動杆與一敲擊錘相連接。振蕩電機帶動敲擊錘敲擊容料箱表面，完成振蕩動作。

優選地，移動機器人還包括一喚牛機構，所述喚牛機構包括一揚聲器，所述揚聲器上安裝有聲音存儲晶片。如此設計可以進一步使牛適應機器人自動餵牛的工作方式。

優選地，移動機器人還包括有總開關和定時機構，所述定時機構包括有時間設定板以及定時開關，所述定時開關與所述總開關連接。當設定運行開啟時間，則移動機器人將會在設定好的時間自動啟動，對飼料槽進行投遞飼料。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果在於：

可以實現牛飼料的自動化投遞，降低工人工作強度。

附圖說明

圖1為本實用新型的用於養牛的可自動投料的履帶式移動機器人的結構示意圖。

其中：1、箱體支架；2、容料箱；3、加料口；4、投料口；5、投料電機；6、投料閘；7、傳動帶；8、傳動帶輪；9、傳動軸；10、承載底盤；11、左側履帶輪；12、右側履帶輪；13、左側驅動電機；14、右側驅動電機；15、左側紅外線探頭；16、右側紅外線探頭；17、處理中心；18、重量測量基板；19、信號處理單元；20、存儲單元；21、減震裝置；22、振蕩電機；23、傳動杆；24、敲擊錘；25、揚聲器；26、聲音存儲晶片。

具體實施方式

為了能夠更好的理解本實用新型，例舉以下幾種具體的實施方案以供分析與理解，但應明白，本實用新型並不局限於此，根據提供的實施方案做出的一系列變形與等效替換也應理解為被囊括在本實用新型的精神內。

實施例1

參照圖1，本實施例提供了一種用於養牛的可自動投料的履帶式移動機器人，包括容料機構、投料機構、行走機構以及投放量監測機構；容料機構包括箱體支架1和固定在箱體支架1上的容料箱2，容料箱2上部開設有加料口3、下部開設有投料口4；投料機構包括投料電機5和投料閘6，投料電機5通過一傳動帶7連接一傳動帶輪8，投料閘6通過一帶有齒輪的傳動軸9與傳動帶輪8相固定，投料閘6安設在投料口4處；行走機構包括一下部並列安裝有兩排履帶輪的承載底盤10，以及安裝在承載底盤10前端的兩個橫向並列設置的紅外線探頭，紅外線探頭的朝向向下；兩排履帶輪分別為左側履帶輪11和右側履帶輪12，左側履帶輪11上安裝有左側驅動電機13，右側履帶輪12上安裝有右側驅動電機14；兩個紅外線探頭分別為左側紅外線探頭15和右側紅外線探頭16；行走機構還包括有一處理中心17，處理中心17分別與左側履帶輪11、右側履帶輪12左側紅外線探頭15和右側紅外線探頭16相連接；投放量監測機構包括有一重量測量基板18，重量測量基板18固定安裝在承載底盤10上，箱體支架1固定安裝在重量測量基板18上；重量測量基板18與一信號處理單元19相連接，信號處理單元19與一存儲單元20相連接。左側履帶輪11和右側履帶輪12均通過一減震裝置21與承載底盤10相連接。投料機構還包括一振蕩裝置，振蕩裝置固定安裝在支架上。振蕩裝置包括一振蕩電機22，振蕩電機22通過一傳動杆23與一敲擊錘24相連接。移動機器人還包括一喚牛機構，喚牛機構包括一揚聲器25，揚聲器25上安裝有聲音存儲晶片26。

實施例2

本實施例中提供的用於養牛的可自動投料的履帶式移動機器人，還包括有總開關和定時機構，定時機構包括有時間設定板以及定時開關，定時開關與總開關連接。