算出機器人的可動作範圍的機器人的手動進給裝置的製作方法

2023-09-21 22:37:10 1

本發明涉及機器人的手動進給裝置。

背景技術：

機器人能夠通過變更位置及姿勢來輸送工件、進行預定的作業。在機器人的周圍配置放置工件的支架、柵欄等。配置於機器人的周圍的物體存在配置於機器人驅動的範圍內的情況。然後，存在由於機器人驅動而機器人與周圍的物體進行接觸的情況。即，存在機器人與周圍的物體進行幹涉的情況。

為了使機器人與周圍的物體不進行幹涉，能夠生成限制機器人的動作範圍的動作程序。例如，在動作程序中設定機器人的位置及姿勢時，能夠以機器人與周圍的物體不進行幹涉的方式設定位置及姿勢。

在日本特開2013-136123號公報中公開了支持動作程序的生成的機器人動作示教輔助裝置。公開了，該動作示教輔助裝置的機器人控制器算出機器人的動作及姿勢的將來的位置。模擬器將在算出的將來位置的機器人的動作姿勢顯示於畫面，從而判定在將來位置的機器人有無幹涉。

除了機器人基於動作程序而自動地驅動以外，也存在作業者手動地確定機器人。例如，存在作業者為了生成動作程序而在驅動機器人並決定機器人的位置及姿勢後，機器人控制裝置存儲位置及姿勢的情況。為了手動地變更機器人的位置及姿勢，在機器人控制裝置連接有示教操作板。

示教操作板配置有用於驅動機器人的按鈕等操作部。作業者能夠通過操作示教操作板的操作部來變更機器人的位置及姿勢。這種作業者的操作被稱為慢進給操作。

在手動地操作機器人的情況下，也存在機器人與周圍的物體進行幹涉的情況。在現有技術中，在手動地操作機器人的情況下，作業者通過目視來判定機器人是否幹涉機器人的周圍的物體。因此，作業者需要在進行手動的操作時，一邊注意機器人不要與周圍的物體接觸，一邊進行操作。另外，一旦作業者進行誤操作、沒有注意周圍的物體，就存在機器人與周圍的物體進行幹涉的情況。

技術實現要素：

本發明的機器人的手動進給裝置具備：手動操作板，其發送作業者手動地操作機器人的指令；機器人控制裝置，其根據手動操作板的操作來控制機器人的動作；以及幹涉計算裝置，其算出能夠進行機器人的動作的可動作範圍，上述可動作範圍是機器人以機器人或末端執行器與配置於機器人的周圍的物體不幹涉的方式進行動作的範圍，幹涉計算裝置包括：機器人狀態獲取部，其獲取當前的機器人的狀態；動作範圍設定部，其從接近當前的機器人的狀態以由近及遠的順序來判定機器人能夠與周圍的物體不幹涉地進行動作的位置，從而設定上述可動作範圍；以及存儲部，其存儲由動作範圍設定部所設定的可動作範圍，動作範圍設定部在機器人停止的期間中算出上述可動作範圍，機器人控制裝置在機器人的手動的操作開始時，向幹涉計算裝置發送機器人動作的方向，幹涉計算裝置基於上述可動作範圍而算出在機器人動作的方向上允許動作的範圍，並將允許動作的範圍發送至機器人控制裝置，在允許動作的範圍比預定的判定值小的情況下，機器人控制裝置實施將機器人的速度降低得比預定的手動操作的速度低的控制或者使機器人停止的控制。

在上述發明中，在機器人停止時，動作範圍設定部算出比作為機器人到達的邊界的位置即邊界位置近的初始位置為止的上述可動作範圍，機器人狀態獲取部在機器人的手動的操作開始後獲取當前的機器人的狀態，動作範圍設定部算出在機器人動作的方向上比上述初始位置遠的位置為止的上述可動作範圍，存儲部更新所存儲的上述可動作範圍。

在上述發明中，配置於機器人的周圍的物體包括能夠動作的周邊設備，幹涉計算裝置包括獲取周邊設備的狀態的周邊狀態獲取部，動作範圍設定部基於當前的周邊設備的狀態來算出上述可動作範圍，存儲部更新所存儲的上述可動作範圍。

周邊狀態獲取部基於機器人控制裝置與周邊設備的通信信號以及對周邊設備的狀態進行檢測的檢測器的輸出信號中的至少一個來獲取周邊設備的狀態。

附圖說明

圖1是實施方式的機器人系統的概要圖。

圖2是實施方式的機器人控制裝置、機器人以及手的概要圖。

圖3是實施方式的機器人系統的方塊圖。

圖4是將機器人及周圍的物體放大後的概要俯視圖。

圖5是實施方式的機器人的手動進給裝置的控制的流程圖。

具體實施方式

參照圖1～圖5，對實施方式的機器人的手動進給裝置進行說明。機器人的手動進給裝置是通過作業者操作手動操作板來驅動機器人的裝置。本實施方式的手動進給裝置配置於機器人系統。

圖1是本實施方式的機器人系統的概要圖。圖2表示本實施方式的機器人、手以及機器人控制裝置的概要圖。參照圖1及圖2，本實施方式的機器人系統具備進行工件W的輸送的機器人1和控制機器人1的機器人控制裝置2。在機器人1連結有作為末端執行器的手17。本實施方式的機器人1是包括臂12和多個關節部13的多關節機器人。

機器人1包括驅動各臂12的臂驅動裝置。臂驅動裝置包括配置於關節部13的內部的臂驅動電機14。通過臂驅動電機14驅動，能夠將臂12通過關節部13而朝向期望的方向。機器人1具備支承臂12的基部19和相對於基部19旋轉的迴轉部11。基部19固定於設置面20。迴轉部11繞沿著鉛垂方向的驅動軸旋轉。通過迴轉部11旋轉，能夠變更臂12的方向。臂驅動裝置包括驅動迴轉部11的驅動電機。

手17具有對工件W進行把持、釋放的功能。手17具有爪部17a。機器人1具備對爪部17a進行閉合、打開的手驅動裝置。本實施方式的手驅動裝置包括用於通過空氣壓力來驅動手17的手驅動缸18。此外，作為末端執行器，不限於該形式，能夠將進行任意的作業的裝置與機器人1連結。

機器人1具備對驅動軸的臂12的移動進行檢測的狀態檢測器。機器人控制裝置2根據狀態檢測器的輸出來檢測機器人1的位置及姿勢。本實施方式的狀態檢測器包括安裝於臂驅動電機14的旋轉位置檢測器15。旋轉位置檢測器15對臂驅動電機14驅動時的旋轉位置進行檢測。能夠基於各臂驅動電機14的旋轉位置來對關節部13的臂12的姿勢進行檢測。另外，狀態檢測器包括安裝於對迴轉部11進行驅動的驅動電機的旋轉位置檢測器。能夠基於迴轉部11的旋轉位置，來對臂12延伸的方向進行檢測。

本實施方式的機器人的手動進給裝置包括作為手動操作板的示教操作板3，其發送作業者手動地操作機器人1的指令。示教操作板3與機器人控制裝置2連接。示教操作板3形成為能夠與機器人控制裝置2通信。

本實施方式的示教操作板3包括對在示教操作板3的顯示部33顯示的坐標系進行選擇的坐標系選擇按鈕31。通過作業者按坐標系選擇按鈕31，能夠選擇即使機器人驅動，原點的位置也不變化的器人的固有的世界坐標系、或者以工具前端點為原點而與木端執行器一同移動的工具坐標系等。作業者能夠一邊參考在顯示部33顯示的坐標值，一邊手動地操作機器人1。

示教操作板3形成為能夠向預定的方向驅動機器人1。本實施方式的示教操作板3形成為，能夠在選擇了的坐標系中，在X軸方向、Y軸方向以及Z軸方向上活動機器人1。示教操作板3包括用於將機器人1在期望的方向上驅動的慢進給按鈕32。在本實施方式中，對於各移動軸，均配置有使其向正側移動的慢進給按鈕32和使其向負側移動的慢進給按鈕32。例如，通過作業者按X軸的正側的慢進給按鈕32，機器人1以在選擇了的坐標系中工具前端點向X軸的正側的方向移動的方式進行驅動。

此外，作為手動地操作機器人的手動操作板，不限於示教操作板，能夠使用任意的形式。另外，手動操作板也可以內置於機器人控制裝置。另外，手動操作板也可以代替慢進給按鈕而含有通過使圓盤狀的旋鈕旋轉而將機器人向所選擇的軸的方向驅動的慢進給刻度盤等。

本實施方式的機器人系統具備作為配置於機器人1周圍的物體的支架6及工具機5。支架6的一部分如後述地配置於比機器人1的動作的邊界的位置靠內部的區域。另外，工具機5的一部分配置於比機器人1的動作的邊界的位置靠內部的區域。在本實施方式中，支架6及工具機5配置於能夠產生與機器人1的幹涉的位置。

圖3表示本實施方式的機器人系統的方塊圖。參照圖1～圖3，機器人控制裝置2包括運算處理裝置，該運算處理裝置具有經由總線而彼此連接的CPU(Central Processing Unit)、RAM(Random Access Memory)以及ROM(Read Only Memory)等。機器人控制裝置2能夠基於預輸入的動作程序來驅動機器人1。

機器人控制裝置2包括動作控制部21。動作控制部21發送驅動機器人1及手17的動作指令。動作控制部21向臂驅動部22發送用於驅動機器人1的動作指令。臂驅動部22包括驅動臂驅動電機14等電機的電路。臂驅動部22基於動作向臂驅動電機14等供電。另外，動作控制部21向手驅動部23發送用於驅動手17的動作指令。手驅動部23包括驅動向手驅動缸18供給空氣的泵等的電路。手驅動部23基於動作指令而向驅動手驅動缸18的泵等供電。

參照圖1及圖3，本實施方式的手動進給裝置具備算出能夠進行機器人1的動作的可動作範圍的幹涉計算裝置4。在此，機器人1的可動作範圍是配置於機器人1的周圍的物體與機器人1或者手17不幹涉地供機器人1活動的範圍。

幹涉計算裝置4由包括CPU及RAM等的運算處理裝置構成。幹涉計算裝置4形成為能夠與機器人控制裝置2彼此通信。機器人控制裝置2與幹涉計算裝置4之間的通信能夠通過例如乙太網(註冊商標)等來實施。此外，機器人控制裝置和幹涉計算裝置也可以由一個運算處理裝置構成。

幹涉計算裝置4包括存儲任意的信息的存儲部44。在存儲部44中存儲有與機器人1及手17的形狀、尺寸等與機器人1及手17相關的信息。另外，在存儲部44中存儲有機器人1的周圍的物體的形狀、尺寸等與機器人1的周圍的物體相關的信息。例如，以機器人的固有的世界坐標系的坐標值存儲支架6及工具機5的形狀。

幹涉計算裝置4包括獲取當前的機器人1的狀態的機器人狀態獲取部42。機器人狀態獲取部42經由機器人控制裝置2接收來自狀態檢測器的信號。在本實施方式中，機器人狀態獲取部42獲取安裝於機器人1的驅動電機的旋轉位置檢測器15的信號。機器人狀態獲取部42基於旋轉位置檢測器15的輸出信號，能夠算出機器人1的位置及姿勢。此外，機器人狀態獲取部42也可以獲取從動作控制部21向臂驅動部22發送的信號，從而獲取機器人1的位置及姿勢。

圖4表示本實施方式的機器人及機器人的周圍的物體的放大概要俯視圖。圖4示出了當前的機器人的狀態下的工具坐標系的X軸及Y軸。Z軸在與X軸及Y軸垂直的方向上延伸。當前的機器人1的狀態下的工具前端點P相當於工具坐標系的原點。

對機器人1設定作為機器人1到達的邊界的位置的邊界位置71。邊界位置71例如相當於工具前端點P能夠移動至最遠的位置。在限界位置71的內部的區域中，機器人1能夠在任意的位置配置工具前端點P。

在圖4所示的例中，在由邊界位置71設定的區域的內部配置有支架6的一部分及工具機5的一部分。因此，當機器人1驅動時，存在手17、機器人1與支架6或者工具機5幹涉的問題。

參照圖3，幹涉計算裝置4包括基於當前的機器人1的狀態來設定機器人1的可動作範圍的動作範圍設定部41。本實施方式的動作範圍設定部41在機器人1停止的期間中設定可動作範圍。動作範圍設定部41基於能夠動作的位置來設定可動作範圍。

本實施方式的動作範圍設定部41按照接近當前的機器人1的狀態的順序判定機器人1與周圍的物體(以下稱為周邊設備)不幹涉地能夠進行動作的位置。例如，動作範圍設定部41算出從當前的機器人1的位置向X軸的正方向移動了預定的微小距離DL時的機器人1的狀態。然後，動作範圍設定部41判定機器人1或手17是否與周邊設備進行幹涉。例如，動作範圍設定部41在將工具前端點P向X軸的正側的方向移動了3mm時，計算是否與工具機5或支架6進行幹涉。

然後，動作範圍設定部41對於X軸的負側的方向、Y軸的正側方向及Y軸的負側的方向、以及Z軸的正側的方向及Z軸的負側的方向也在機器人1移動了微小距離時，判定機器人1或手17是否與周邊設備進行幹涉。

然後，動作範圍設定部41在向X軸的正側的方向再移動了預定的微小距離DL時，判定機器人1或手17是否與周邊設備進行幹涉。即，在從當前的位置向X軸的正側的方向移動了微小距離DL的兩倍的距離時，判定是否產生幹涉。例如，動作範圍設定部41在將工具前端點P向X軸的正側的方向再移動了3mm時，判定是否存在幹涉。對於X軸的負側的方向、Y軸的正側方向及Y軸的負側方向、以及Z軸的正側的方向及Z軸的負側的方向，也重複同樣的計算。

從而，對於各軸，在工具前端點P從接近當前的位置的位置開始朝向遠的位置移動時，判定機器人1是否與周邊設備進行幹涉。

該控制能夠實施至機器人1達到邊界位置71。另外，該控制能夠在各軸的方向上執行至機器人1移動時產生與周邊設備的幹涉的距離。例如，在圖4中，在工具前端點P向X軸的正側的方向移動時，當移動某程度的距離時，手17幹涉工具機5。動作範圍設定部41對於比檢測到幹涉的位置遠的X軸方向的位置中止計算。從而，通過從接近當前的位置的位置朝向遠的位置進行計算，能夠避免不必要的計算。另外，能夠縮短計算時間。

另外，機器人控制裝置2存在具有使手17繞選定的坐標系的各軸旋轉的功能的情況。在示教操作板3的慢進給按鈕32中存在含有使手17繞選定的坐標系的各軸旋轉的慢進給按鈕的情況。通過按該慢進給按鈕，作業者能夠變更手17的方向。

在機器人控制裝置2具有使手繞預定的軸旋轉的功能的情況下，動作範圍設定部41在將手17從當前的機器人的位置繞預定的軸旋轉了預定的微小角度時，判定是否產生幹涉。旋轉的方向能夠採用順時針及逆時針雙方。例如，動作範圍設定部41在將手17繞X軸順時針旋轉了3°時，判定機器人1或手17是否與周邊設備進行幹涉。動作範圍設定部41在將手17繞X軸逆時針旋轉了3°時，判定機器人1或手17是否與周邊設備進行幹涉。動作範圍設定部41使手17每微小角度地旋轉，直至預定的旋轉角度，並重複同樣的計算。此外，手17旋轉的方向不限於一個方向，也可以使其在彼此相反的兩個方向上旋轉。例如，可以使手17順時針旋轉180°及逆時針旋轉180°。而且，動作範圍設定部41能夠與X軸同樣地，對使手17繞Y軸及繞Z軸旋轉的情況也實施。該控制也能夠按照接近當前的機器人的狀態的順序進行判定。

存儲部44存儲由動作範圍設定部41判定出的位置及姿勢和結果。動作範圍設定部41能夠基於判定了是否存在幹涉的位置及姿勢和結果來設定機器人1的可動作範圍。動作範圍設定部41能夠將沒有發生幹涉的位置及姿勢的範圍設定為可動作範圍。對於手17的旋轉動作，動作範圍設定部41也能夠基於判定了是否存在幹涉的位置及姿勢和結果來設定機器人1的可動作範圍。

從而，動作範圍設定部41判定能夠與機器人1的周圍的物體不進行幹涉地進行動作的位置。動作範圍設定部41能夠按照接近當前的機器人的狀態的順序判定能夠動作的位置。動作範圍設定部41能夠將配置了能夠動作的位置而成的範圍設定為可動作範圍。

動作範圍設定部41能夠在作業者按慢進給按鈕32前實施可動作範圍的計算。另外，動作範圍設定部41能夠每當作業者停止慢進給按鈕32的按壓時實施可動作範圍的計算。可動作範圍的計算能夠每當機器人1停止時實施。通過作業者按慢進給按鈕32，機器人1的位置及姿勢變化。因此，幹涉計算裝置4能夠算出以停止的位置為基準的可動作範圍。

作業者通過按示教操作板3的慢進給按鈕32而將機器人1向期望的方向移動。例如，將機器人1向X軸的正側的方向移動。機器人控制裝置2的動作控制部21將機器人1移動的方向發送至幹涉計算裝置4。

幹涉計算裝置4將機器人動作的方向中允許動作的範圍發送至動作控制部21。允許動作的範圍基於可動作範圍而設定。動作控制部21在允許動作的範圍比預定的停止判定值小的情況下，使機器人1停止。停止判定值預存儲於機器人控制裝置2的存儲部44。另外，在存儲部44中預存儲有比停止判定值大的減速判定值。動作控制部21在允許動作的範圍為停止判定值且比減速判定值小的情況下，實施以比預定的手動操作的速度小的速度驅動機器人的控制。

例如，動作範圍設定部41在向X軸的正側的方向移動時，向動作控制部21發送允許遠離當前的機器人1的位置的X軸的正側的最遠位置。動作控制部21在能夠移動的距離小於預定的停止判定值的情況下，進行使機器人1停止的控制。在機器人1停止時，實施維持機器人1的停止狀態的控制。動作控制部21在能夠移動的距離為預定的停止判定值以上、而且小於減速判定值的情況下，進行以比通常的手動操作的速度慢的速度驅動機器人的控制。

本實施方式的降低機器人1的速度的控制或停止機器人1的控制能夠在作業者按了慢進給按鈕32時實施。即，能夠在開始機器人1的手動的操作時實施。另外，這些控制能夠在手動地操作機器人1期間實施。通過實施這些控制，能夠在手動地操作機器人1期間避免機器人1與周圍的物體進行幹涉。

參照圖4，優選幹涉計算裝置4在機器人1的停止期間中實施對各軸的可動作範圍的計算，直至邊界位置71。但是，當幹涉計算裝置4對全部的軸實施可動作範圍的計算直至邊界位置71時，存在耗費時間的情況。另一方面，因為機器人1的停止時間短，所以存在在幹涉計算裝置4計算至邊界位置71前機器人1的驅動開始的情況。幹涉計算裝置4在機器人1的停止期間中算出可動作範圍，直至初始位置。初始位置是在機器人停止時算出了可動作範圍的位置，是比限界位置接近當前的位置的位置。

本實施方式的幹涉計算裝置4在機器人1動作的期間中也實施以下控制，即，算出可動作範圍，並更新在存儲部44存儲的可動作範圍。機器人狀態獲取部42在開始機器人1的手動的操作後，獲取當前的機器人1的狀態。動作範圍設定部41算出機器人1動作的方向上的可動作範圍，直至比初始位置遠的位置。

例如，在以將手17向X軸的正側的方向移動的方式進行操作的情況下，對於在X軸的正側的方向上超過了初始位置的位置，算出機器人1與周圍的物體能夠不幹涉地進行動作的位置。該計算也能夠按照從機器人1的當前狀態由近及遠的順序實施。存儲部44存儲動作範圍設定部41新設定的可動作範圍。即，存儲部44更新可動作範圍。

在機器人1的停止時間短而動作範圍設定部41不能將可動作範圍算出至邊界位置71的情況下，能夠一邊移動機器人1一邊擴大存儲的可動作範圍。另外，存在以下情況，即，動作範圍設定部41通過作業者的指定而在機器人1的停止期間中算出到比邊界位置71小的初始位置的可動作範圍。該情況下也能夠擴大存儲的可動作範圍。

而且，存在配置於機器人1的周圍的物體是能夠動作的周邊設備的情況。參照圖4，本實施方式的工具機5包括能夠開閉的門52。通過打開門52，機器人1能夠進入工具機5的內部。例如，機器人1能夠將工件配置於在工具機5的機架的內部的工作檯上。根據門52打開、關閉的狀態，機器人1的可動作範圍進行變化。從而，機器人1的可動作範圍存在根據周邊設備的狀態而變化的情況。

參照圖3，工具機5具備控制工具機的工具機控制裝置51。工具機控制裝置51由包括CPU、RAM等的運算處理裝置構成。工具機控制裝置51形成為能夠與機器人控制裝置2及幹涉計算裝置4通信。本實施方式的幹涉計算裝置4包括獲取能夠動作的周邊設備的狀態的周邊狀態獲取部43。周邊狀態獲取部43獲取機器人1的周圍的周邊設備的狀態已經變化。周邊狀態獲取部43通過工具機控制裝置51的輸出而獲取工具機5的門52的狀態。

動作範圍設定部41能夠基於周邊狀態獲取部43獲取到的當前的周邊設備的狀態來設定可動作範圍。例如，在工具機5的門52打開的情況下，為了允許機器人1進入門52的內部，將可動作範圍變大。動作範圍設定部41基於當前的周邊設備的狀態設定可動作範圍。通過該控制，動作範圍設定部41能夠根據當前的周邊設備的狀態而使可動作範圍變化。該控制能夠在機器人1停止的期間中實施。或者，該控制能夠在實施手動操作的期間中實施。

本實施方式的周邊狀態獲取部43基於從工具機控制裝置51輸出的門52的狀態的信號而獲取周邊設備的狀態。周邊狀態獲取部43不限於該形式，能夠基於機器人控制裝置2與機器人1的周圍的周邊設備的通信信號來獲取周邊設備的狀態。周邊狀態獲取部43能夠對機器人控制裝置2的輸入信號、輸出信號、以及寄存器的值等進行檢測。例如，能夠基於從動作控制部21向工具機5發送的打開門52的指令的信號而獲取門52的狀態。或者，在工具機5包括檢測門52的狀態的檢測器的情況下，周邊狀態獲取部43能夠基於檢測器的信號獲取門52的狀態。

而且，本實施方式的周邊狀態獲取部43能夠獲取安裝於機器人1的末端執行器的狀態。本實施方式的手17根據爪部17a開閉而使手17的形狀變化。爪部17a打開的狀態下的可動作範圍比爪部17a閉合的狀態下的可動作範圍小。因此，動作範圍設定部41能夠基於末端執行器的狀態來設定可動作範圍。通過該控制，動作範圍設定部41能夠根據當前的末端執行器的狀態來設定可動作範圍。

周邊狀態獲取部43能夠基於從動作控制部21發送的開閉手17的信號來獲取手17的狀態。另外，在未發送把持工件W的信號時，動作範圍設定部41能夠基於閉合了爪部17a的手17的形狀算出可動作範圍。另外，在發送了把持工件W的信號時，動作範圍設定部41能夠基於爪部17a把持著工件W的手17的形狀算出可動作範圍。或者，在手17包括檢測爪部17a的狀態的檢測器的情況下，周邊狀態獲取部43能夠基於檢測器的信號獲取手17的狀態。

圖5表示本實施方式的機器人的手動進給裝置的控制的流程圖。圖5所示的控制能夠在機器人1的手動操作之前開始。另外，能夠在作業者從慢進給按鈕32放開手而停止機器人1的手動操作時實施。

在步驟81中，判定是否正在實施手動操作。即，判定作業者是否按著示教操作板3的慢進給按鈕32。在步驟81中，在未實施手動操作的情況下，控制轉移至步驟82。

在步驟82中，幹涉計算裝置4獲取當前機器人1的狀態。在步驟83中，幹涉計算裝置4算出可動作範圍，並存儲算出的可動作範圍。此時，也可以周邊狀態獲取部43獲取周邊設備的狀態，動作範圍設定部41基於周邊設備的狀態設定可動作範圍。從而，在機器人1的停止期間中設定可動作範圍。

在步驟81中，在正在實施手動操作的情況下，控制轉移至步驟84。在步驟84中，機器人控制裝置2的動作控制部21將機器人1的移動方向發送至幹涉計算裝置4。

然後，在步驟85中，動作範圍設定部41基於可動作範圍，將在杆的移動方向上允許動作的範圍發送至動作控制部21。

在步驟86中，動作控制部21判定當前機器人1的位置及姿勢是否在允許與預設定的速度進行驅動的範圍內。在此，動作控制部21判定在機器人1的移動方向上允許動作的距離是否低於減速判定值。

在步驟86中，在當前機器人1的位置及姿勢在允許的範圍內的情況下，控制轉移至步驟87。在步驟87中，幹涉計算裝置4判定手動操作是否完成。在本實施方式中，判定作業者是否停止了慢進給按鈕32的按壓。在步驟87中，在手動操作完成了的情況下，結束該控制。在步驟87中，在手動操作為完成的情況下，控制轉移至步驟88。

在步驟88中，周邊狀態獲取部43獲取當前周邊設備的狀態。在步驟89中，機器人狀態獲取部42獲取當前機器人1的狀態。

然後，在步驟90中，動作範圍設定部41基於當前機器人1的狀態及周邊設備的狀態而算出可動作範圍，並更新在存儲部44存儲的可動作範圍。然後，控制返回步驟85，實施同樣的控制。

在步驟86中，在機器人1的當前位置及姿勢不在允許的範圍內的情況下，控制轉移至步驟91。

在步驟91中，判定當前位置是否在實施減速的範圍內。在本實施方式中，動作控制部21判定在機器人1的移動方向上允許移動的距離是否低於停止判定值。在允許動作的距離為停止判定值以上的情況下，動作控制部21判定為當前位置在實施減速的範圍內。該情況下，控制轉移至步驟92。動作控制部21將機器人1的速度設定為比預定的手動操作的速度低的速度。即，動作控制部21實施降低機器人1動作的速度的控制。之後，接下來，控制轉移至步驟87，並繼續機器人1的控制。

從步驟85到步驟92的控制能夠在機器人1驅動的期間中重複地實施。從步驟85到步驟92的控制能夠每預定的時間間隔進行。或者，從步驟85到步驟92的控制能夠每當機器人1移動預定的距離便實施。

在步驟91中，在允許動作的距離低於停止判定值的情況下，動作控制部21能夠判定為當前的位置及姿勢在使機器人1停止的範圍內。該情況下，控制轉移至步驟93，進而動作控制部21實施禁止機器人1的驅動的控制。即，動作控制部21停止機器人1。

此外，在步驟92或步驟93中，在降低了機器人的動作速度的情況下以及停止了機器人的情況下，例如，機器人控制裝置2能夠實施在顯示部顯示報警的控制。

根據本發明，能夠提供能夠避免與機器人的周圍的物體的幹涉的機器人的手動進給裝置。

在上述的各控制中，能夠在不變更功能及作用的範圍內適當地變更步驟的順序。在上述的各圖中，對相同或等效的部分添加了相同的符號。此外，上述的實施方式是示例，並非限定發明。另外，在實施方式中包括了權利要求書所示的實施方式的變更。