用於根據目的地類型控制車輛的方法與流程
2023-09-22 01:35:15 2
本公開涉及用於控制車輛的方法，並且更具體地，涉及用於根據目的地類型控制無人駕駛車輛(self driving vehicle)的方法。
背景技術：
近來，根據車輛相關技術的快速發展，其中駕駛員的方便顯著改善的車輛系統已經在各個魔術中商業化。作為車輛的這些方便功能的典型功能，存在智能巡航控制(SCC)。SCC是通過自動駕駛和停車車輛為駕駛員提供縱向方向自由的方便設備，使得車輛的速度維持為由駕駛員設置的速度。
此外，作為感應駕駛路線的方便功能，存在車道偏離警告系統。車道偏離警告系統(其是一種使用相機感應器的視覺系統)可被構造成使用相機識別道路的車道，以在其中由於駕駛員的睡意或不小心車輛偏離車道的情況下，為駕駛員提供警告。
這兩個系統(其為當前商業化的系統)已經在高級車輛中安裝為駕駛員方便或安全系統。
此外，近來，已出現為駕駛員提供允許駕駛員設置預定速度或恆定維持道路速度限制的技術。
另外，已經需要允許駕駛員設置車輛將到達目的地的期望的時間以便在限定的時間內到達目的地或允許車輛通過反射交通量自動調節車輛的速度等的技術。
技術實現要素：
本公開旨在解決出現在現有技術中的上述問題同時原封不動地維持通過現有技術實現的優點。
本公開的方面提供用於根據目的地類型通過改變用於根據由駕駛員設置的目的地類型能夠控制自駕駛的方法促進駕駛員的方便的控制車輛的方法。
本公開的其它目的和優點可通過以下描述理解，並且將通過本公開的示例性形式更清楚地理解。可易於理解本公開的目的和優點可通過在權利要求中所提及的裝置和其組合實現。
根據本公開的示例性形式，用於根據目的地類型控制車輛的方法包括：判斷由駕駛員選擇的目的地是否為最終目的地；以及當選擇的目的地為最終目的地時，在車輛到達最終目的地附近之後，控制車輛在最靠近最終目的地的道路的最右側車道停止。
目的地類型可包括最終目的地、最終目的地周圍的地標或未識別是否為最終目的地的經由地點，並且地標可包括周圍建築物、設施或標誌牌。
最終目的地可與駕駛員走出車輛的地點相同。
用於根據目的地類型控制車輛的方法可另外包括，當駕駛員在車輛在最靠近最終目的地的最右邊車道中停止後走出車輛時：將車輛轉換成自動停車模式；以及允許車輛搜索車輛附近的停車場並且在搜索的停車場中執行自動停車。
在控制車輛在最右邊的車道中停止，可使用在車輛中提供的傳感器，並且可使用相機的車道信息、使用雷射掃描儀識別路緣石石(curb)的方法，或導航地圖的車道信息。
用於根據目的地類型控制車輛的方法另外包括：當選擇的目的地不是最終目的地時：警告駕駛員該目的地不是最終目的地；以及在車輛到達最終目的地附近之後，允許駕駛員直接駕駛車輛直到最終目的地。
用於根據目的地類型控制車輛的方法可另外包括：當駕駛員未選擇目的地類型時：分別用預設距離或預設時間比較到目的地的距離或車輛到達目的地所需的時間；並且在其中到目的地的距離或車輛到達目的地所需的時間為預設距離或時間或更少的情況下，包括駕駛員再次選擇目的地類型。
用於根據目的地類型控制車輛的方法可另外包括：當駕駛員未連續選擇的目的地類型時：警告駕駛員該目的地不是最終目的地；以及允許駕駛員直接駕駛車輛直到最終目的地。
附圖說明
本公開的以上和其它目的、特徵和優點將根據以下結合附圖的詳細描述更顯而易見。
圖1是描述用於根據目的地類型控制車輛的方法的流程圖。
圖2是用於描述根據由駕駛員設置的目的地類型的車輛路線的視圖。
圖3是用於描述由駕駛員設置的目的地的視圖。
具體實施方式
根據參照附圖以下詳細描述的示例性形式，本公開的優點和特徵及其實現方法將變得顯而易見。然而，本公開不限於本文描述的示例性形式，但是可以其它形式實施。提供這些示例性形式以便詳細描述本公開，使得本公開所屬領域的技術人員可易於實踐本公開的實質。
在附圖中，本公開的示例性形式不限於示出的具體形式，但是為了清楚放大。雖然在本說明書中已使用特定術語，但是為了描述本公開使用，並且不為了限制在所附權利要求中公開的本公開的意思或範圍。
在本說明書中，術語「和/或」被用作包括在術語之前或之後所列出的至少一種部件的意思。此外，術語「連接到或耦接到」被用作意指包括一個部件之間連接到另一部件或通過另一部件間接連接任何部件。除非明確的相反的描述，否則在本說明書中單數形式包括複數形式。此外，通過在本說明書中使用的術語「包括(include)」、「包括(including)」提到的部件、步驟、操作和元件意指一個或多個其它部件、步驟、操作和元件的存在或添加。
在下文中，將參照附圖詳細描述本公開的示例性形式。
車輛的電子控制器可使用包括對應車輛的雷達、掃描儀V2X通信方案等傳感器識別車道信息等，並且識別並且比較由駕駛員設置的目的地和最終目的地是否彼此相同或與最終目的地的地標等相同。
圖1是描述用於根據目的地類型控制車輛的方法的流程圖。
參考圖1，駕駛員使用音頻視頻導航(AVN)設備設置目的地(S11)。
然後，在他/她設置目的地之後，駕駛員可選擇目的地是否為最終目的地或最終目的地附近的地標(周圍建築物、設施、標誌牌等)(S13)。
即，駕駛員可選擇目的地類型，其可包括最終目的地、最終目的地周圍的地標或可能未識別是否為最終目的地的經由地點。
此外，車輛的控制器可判斷最終目的地與駕駛員走出車輛的地點相同。
具體地，在他/她設置目的地之後，當駕駛員未選擇目的地類型(最終目的地、最終目的地附近的地標等)時，車輛的控制器判斷駕駛員選擇一般目的地或經由地點而不是最終目的地，從而駕駛車輛到唯一輸入目的地。
然後，車輛的控制器判斷駕駛員是否已正確設置目的地類型(S15)。
隨後，在其中駕駛員選擇目的地類型的情況下，判斷由駕駛員選擇的目的地類型是否為最終目的地(S17)。即，可判斷由駕駛員選擇的目的地類型是否與最終目的地點相同。
然後，當由駕駛員選擇的目的地為所述最終目的地時，在車輛到達目的地附近之後(S19和S21)，車輛的控制器控制車輛在最靠近所述最終目的地的道路的最右邊車道停止。
這裡，當駕駛員在車輛在最靠近最終目的地的最右邊車道中停止後走出車輛時，車輛的控制器將車輛轉換成自動停車模式、搜索車輛附近的停車場，並且在搜索的停車場中執行自動停車。
此外，使用在車輛中提供的傳感器判斷用於控制車輛在最右邊的車道中停止的方法。
例如，控制車輛的控制器可使用在車輛中提供的傳感器，並且可使用相機的右車道信息、用於使用雷射掃描儀識別路緣石的方法，或導航地圖的車道信息判斷最右邊的車道並執行控制。
然而，當由駕駛員選擇的目的地為所述最終目的地時，在車輛到達目的地附近之後(S23和S25)，車輛的控制器警告駕駛員目的地不是最終目的地並且允許駕駛員改變對車輛的下一目的地的控制。
即，與駕駛相關的駕駛控制可從車輛的控制器改變成駕駛員，並且駕駛員可直接駕駛車輛到最終目的地。
然而，在其中駕駛員在S15中未選擇目的地類型的情況下，分別用預設距離或預設時間比較到目的地的距離或車輛到達目的地所需的時間(S27)。
然後，在其中到目的地的距離或車輛到達目的地所需的時間為預設距離或時間或更少的情況下(在車輛到達目的地之前)，車輛的控制器包括駕駛員再次選擇目的地類型，並且駕駛員再次選擇目的地類型(S29)。
然後，車輛的控制器判斷駕駛員是否已正確設置目的地類型，並且隨後判斷由駕駛員選擇的目的地是否為最終目的地(S31)。
然而，當駕駛員未連續選擇的目的地類型時，車輛的控制器警告駕駛員該目的地不是最終目的地；以及允許駕駛員直接駕駛車輛直到最終目的地。
圖2是用於描述根據由駕駛員設置的目的地類型的車輛路線的視圖。
參考圖2，在他/她設置目的地之後，駕駛員可選擇目的地是否為最終目的地或最終目的地附近的地標(最終目的地附近的建築物、設施、標誌牌等)。
例如，在其中由駕駛員通過AVN設備設置的目的地為最終目的地(駕駛員走出車輛的點)的情況下，示出車輛a的駕駛路線A，並且在其中由駕駛員通過AVN設備設置的目的地為最終目的地附近的地標的情況下，示出車輛a的駕駛路線B。
這裡，在其中由駕駛員通過AVN設備設置的目的地為最終目的地，並且最終目的地為建築物的情況下，車輛的控制器控制車輛再最鄰近建築物的道路的最右邊車道上停止，並且可允許車輛在最右邊車道是最右邊部分(最右邊的點)停止，使得當駕駛員走出車輛時，可提高駕駛員的安全和方便。
圖3是用於描述由駕駛員設置的目的地的視圖。
參考圖3，在其中由駕駛員設置的目的地為最終目的地的情況下，車輛的控制器任意選擇車輛將停止的在1的最右邊車道中的中心點C，以及距由駕駛員設置的從目的地D到最右邊車道中的中心點C的最短距離的點(區域)變成由車輛的控制器計算的最終目的地。
如上所述，本技術是通過改變用於根據由駕駛員設置的目的地類型控制無人駕駛車輛的方法促進駕駛員的方便的技術。
本技術是在車輛到達由駕駛員設置的目的地之後，通過確定無人駕駛車輛的行為並未自由調節駕駛員對車輛的控制提供駕駛員的方便的技術。
在上文，儘管已經參考示例性形式和附圖描述了本公開，但是本公開不限於此，但是本公開所屬領域的技術人員在不脫離以下權利要求所要保護的本公開的實質和範圍的情況下可以修改和改變本公開。