一種壓力容器檢測機器人的控制系統的製作方法

2023-09-12 05:08:25 2

本實用新型是一種壓力容器檢測機器人的控制系統，屬於檢測機器人的控制系統領域。

背景技術：

壓力容器檢測機器人的應用為水下壓力容器的無損檢測提供了基礎。現有的壓力容器檢測機器人通常包括多個運動關節和水下視頻裝置。為實現多角度的檢測，需要運動關節的靈活運動及視頻裝置的靈活調節。

現有公開技術申請號為：CN201420336308.9的一種機器人的控制系統，涉及機器人領域，解決現有技術中，機器人在斜坡上工作的過程中容易跑偏的技術問題，本實用新型提供一種機器人的控制系統包括主控模塊、行走機構和與主控模塊連接用於採集機器人方向信息的方向採集模塊，方向採集模塊包括採集地磁場數據的磁場感應傳感器，方向採集模塊還包括採集重力加速度數據的重力加速度傳感器，主控模塊根據磁場感應傳感器的地磁場數據和重力加速度傳感器的重力加速度數據獲取機器人方向信息並通過行走機構控制機器人穩定的直線運動。本實用新型應用於對機器人的運動控制現有的控制系統對水下視頻採集的信息不夠精確，容易出現視頻無法看清的情況，且不方便對機器人的運動進行調節與控制。

技術實現要素：

針對現有技術存在的不足，本實用新型目的是提供一種壓力容器檢測機器人的控制系統，以解決現有的控制系統對水下視頻採集的信息不夠精確，容易出現視頻無法看清的情況，且不方便對機器人的運動進行調節與控制。

為了實現上述目的，本實用新型是通過如下的技術方案來實現：一種壓力容器檢測機器人的控制系統，其結構包括檢測機器人、運動控制櫃、視頻監測控制櫃體、無線網絡收發器、推進器、安全控制埠、傳動機構、機器人視頻採集傳輸模塊，所述檢測機器人上設有運動控制單元、存儲器和伺服驅動模塊、伺服電機、視頻裝置，所述運動控制單元與所述伺服驅動模塊相連接，所述伺服驅動模塊通過水下電纜線與所述伺服電機相連接，所述伺服電機內端與檢測機器人的關節相連接，伺服電機尾部設有推進器，所述推進器與安全控制埠相連接，所述安全控制埠通過推進器與伺服電機相連接，所述推進器通過安全控制埠與伺服驅動模塊相連接，所述運動控制單元外緣通過無線網絡收發器與伺服電機相連接，所述視頻裝置裝設在檢測機器人的前端，所述視頻裝置包括第一攝像頭和第二攝像頭，所述第一攝像頭控制距離小於第二攝像頭的控制距離，所述視頻裝置後端設有機器人視頻採集傳輸模塊，所述機器人視頻採集傳輸模塊由信號幹擾軸、視頻傳輸器視頻壓縮模塊、視頻控制單元、視頻採集模塊組成，所述視頻控制單元通過視頻採集模塊與第一攝像頭和第二攝像頭相連接。

進一步地，所述檢測機器人前端上固定設有呼吸燈。

進一步地，所述安全控制埠由速度監測單元和氣壓監測單元組成。

進一步地，所述伺服驅動模塊後端設有傳動機構，所述伺服電機通過伺服驅動模塊與傳動機構相連接。

進一步地，所述運動控制單元通過控制電纜與運動控制櫃相連接，所述運動控制櫃由控制屏板、控制電路、控位模板組成。

進一步地，所述視頻裝置通過視頻電纜與視頻監測控制櫃體相連接，所述視頻監測控制櫃體由視頻監測顯示板、信號轉換電路和視頻字符疊加單元組成。

本實用新型的有益效果：將運動關節與視頻模塊區分控制，穩定性更高，且能夠清楚的看到水下採集的視頻。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖對非限制性實施例所作的詳細描述，本實用新型的其它特徵、目的和優點將會變得更明顯：

圖1為本實用新型一種壓力容器檢測機器人的控制系統的結構示意圖；

圖2為本實用新型機器人視頻採集傳輸模塊的結構示意圖；

圖3為本實用新型運動控制櫃的結構示意圖；

圖4為本實用新型視頻監測控制櫃體的結構示意圖；

圖5為本實用新型安全控制埠的結構示意圖；

圖中：檢測機器人1、運動控制櫃2、視頻監測控制櫃體3、視頻監測顯示板31、信號轉換電路32、視頻字符疊加單元33、運動控制單元4、存儲器5、無線網絡收發器6、伺服驅動模塊7、伺服電機8、推進器9、安全控制埠10、傳動機構11、第一攝像頭12、第二攝像頭13、機器人視頻採集傳輸模塊14、信號幹擾軸15、視頻傳輸器16視頻壓縮模塊17、視頻控制單元18、視頻採集模塊19、視頻裝置20、控制屏板21、控制電路22、控位模板23、呼吸燈24、速度監測單元25、氣壓監測單元26。

具體實施方式

為使本實用新型實現的技術手段、創作特徵、達成目的與功效易於明白了解，下面結合具體實施方式，進一步闡述本實用新型。

請參閱圖1至圖5，本實用新型提供一種技術方案：一種壓力容器檢測機器人的控制系統，其結構包括檢測機器人1、運動控制櫃2、視頻監測控制櫃體3、無線網絡收發器6、推進器9、安全控制埠10、傳動機構11、機器人視頻採集傳輸模塊14，所述檢測機器人1上設有運動控制單元4、存儲器5和伺服驅動模塊7、伺服電機8、視頻裝置20，所述運動控制單元 4與所述伺服驅動模塊7相連接，所述伺服驅動模塊7通過水下電纜線與所述伺服電機8相連接，所述伺服電機8內端與檢測機器人1的關節相連接，伺服電機8尾部設有推進器9，所述推進器9與安全控制埠10相連接，所述安全控制埠10通過推進器9與伺服電機8相連接，所述推進器9通過安全控制埠10與伺服驅動模塊7相連接，所述運動控制單元4外緣通過無線網絡收發器6與伺服電機8相連接，所述視頻裝置20裝設在檢測機器人1的前端，所述視頻裝置20包括第一攝像頭12和第二攝像頭13，所述第一攝像頭12控制距離小於第二攝像頭13的控制距離，所述視頻裝置 20後端設有機器人視頻採集傳輸模塊14，所述機器人視頻採集傳輸模塊14 由信號幹擾軸15、視頻傳輸器16視頻壓縮模塊17、視頻控制單元18、視頻採集模塊19組成，所述視頻控制單元18通過視頻採集模塊19與第一攝像頭12和第二攝像頭13相連接。本實用新型將運動關節與視頻模塊區分控制，穩定性更高，且能夠清楚的看到水下採集的視頻。

在進行使用時，將運動控制櫃2由控制電纜線與檢測機器人1上的運動控制單元4連接起來，視頻監測控制櫃體3由視頻電纜線和檢測機器人1 的視頻裝置20連接起來，視頻裝置20上的視頻控制單元18能夠控制調節第一攝像頭12和第二攝像頭13的採集距離和呼吸燈24的亮度，使得能夠清楚的看出水視頻採集的信息，運動控制單元4發送控制指令到伺服驅動模塊7，伺服驅動模塊7用於通過控制電纜將控制指令發送至伺服電機8，伺服電機8用於檢測機器人1的運動關節相連，便於控制運動關節的運動。

以上顯示和描述了本實用新型的基本原理和主要特徵和本實用新型的優點,對於本領域技術人員而言，顯然本實用新型不限於上述示範性實施例的細節，而且在不背離本實用新型的精神或基本特徵的情況下，能夠以其他的具體形式實現本實用新型。因此，無論從哪一點來看，均應將實施例看作是示範性的，而且是非限制性的，本實用新型的範圍由所附權利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權利要求的等同要件的含義和範圍內的所有變化囊括在本實用新型內。不應將權利要求中的任何附圖標記視為限制所涉及的權利要求。

此外，應當理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但並非每個實施方式僅包含一個獨立的技術方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領域技術人員應當將說明書作為一個整體，各實施例中的技術方案也可以經適當組合，形成本領域技術人員可以理解的其他實施方式。