運動傳遞裝置、成型用模具及機械類的製作方法

2023-08-14 01:42:16

相關申請

本申請要求2016年3月29日申請的日本專利申請2016-065928的優先權，將其全部內容以參照的方式引入作為本申請的一部分。

本發明涉及可以裝入汽車、工具機、輸送裝置、機器人等中使用的運動傳遞裝置、使用該運動傳遞裝置的成型用模具及機械類。

背景技術：

眾所周知，致動器、運動傳遞裝置(動力傳遞裝置)被開發出各種形式，並裝入汽車、工具機、輸送裝置、機器人等中使用。運動傳遞機構中使用齒輪系、凸輪機構、連杆機構或摩擦傳動等，在輸入輸出的關係上，除了輸入端和輸出端等速、或位移相同量的裝置之外，還大量開發了輸出端相對於輸入端增速、減速的增速器、減速器。

例如，在汽車等車輛中，作為提高可變幾何控制的自由度的懸架裝置，提出有具備將車身側部件和車輪側部件之間經由多個線性促動器連接起來的平行連杆機構的懸架裝置(例如參照專利文獻1：日本專利公開2014-189242號公報)。

根據用途等，對於裝入汽車、輸送裝置、機器人等的運動傳遞裝置有各種要求，其中，對小型化、輕量化的要求強烈，與之相對應的裝置也被大量開發。例如，提出有減小了變速臂的轉動所需的空間的變速驅動裝置(例如參照專利文獻2：日本專利公開2009-243627號公報)、在維持功能的同時能夠實現小型化的輸送機器人及物品輸送系統(例如參照專利文獻3：日本專利公開2010-269380號公報)。

進而，在機器人領域，為了使機械臂小型化及輕量化，提出有採用了變換機構的機械臂，該變換機構使機械臂的伸展方向和線性致動器的直線運動方向一致，使成為輸出的關節的旋轉軸方向成為與線性致動器的直線運動方向正交的方向(例如參照專利文獻4：日本專利公開2009-190117號公報)。

技術實現要素：

(一)要解決的技術問題

如上述，雖然提出有小型化、輕量化的運動傳遞裝置，但可預想到今後對小型化、輕量化的要求會更強。另一方面，如使用了齒輪系的減速器等中所見，運動傳遞裝置由許多零件構成，因此不容易實現小型化、輕量化。尤其是，使輸入端和輸出端之間擁有速度差、改變輸出端相對於輸入端的方向等，輸入端和輸出端的偏差越大，運動傳遞機構越複雜，難以實現小型化、輕量化。

本發明的目的在於，提供一種結構簡單且容易小型化及輕量化的運動傳遞裝置、使用了該運動傳遞裝置的成型用模具及機械類。

(二)技術方案

本發明的一個方面提供一種運動傳遞裝置，其具有：至少一個滑塊，其沿著滑塊導向部移動；至少一個連接體，其沿著連接體導向部移動，所述滑塊和所述連接體以相互相接的方式配置，且彼此的接觸面可滑動，通過進行所述連接體導向部的中心軸線相對於所述滑塊導向部的中心軸線的角度、和/或所述接觸面的傾斜角度的設定，可以使輸出端相對於輸入端的位移量和/或位移速度減小、相同、或增大。

本發明的運動傳遞裝置也可以由一個滑塊和一個連接體構成，小型化及輕量化容易。另外，本發明的運動傳遞裝置通過變更引導連接體的移動的導向部的傾斜角度、以及滑塊與連接體的接觸面的傾斜角度，能夠變更輸出端相對於輸入端的位移量和/或位移速度，因此，可以作為減速器或增速器使用。

本發明的運動傳遞裝置中，也可以是，所述滑塊的個數為n+1個以上(n為1以上的整數)，所述連接體的個數為n個以上(n為1以上的整數)，所述滑塊和所述連接體以彼此相接的方式交替配置，且彼此的接觸面可滑動，在以一端部的滑塊為輸入端、以另一端部的滑塊為輸出端時，通過進行所述連接體導向部的中心軸線相對於所述滑塊導向部的中心軸線的角度、和/或所述接觸面的傾斜角度的設定，可以使所述輸出端相對於所述輸入端的位移量和/或位移速度減小、相同、或增大。

如果使用本發明的運動傳遞裝置，則可以通過例如成為輸入端及輸出端的兩個滑塊和以被它們夾持的方式配置的連接體製作減速器或增速器。這樣，本發明的運動傳遞裝置由於裝置結構簡單，因此小型化及輕量化容易。另外，本發明的運動傳遞裝置通過變更引導連接體的移動的導向部的傾斜角度、滑塊與連接體的接觸面的傾斜角度，可以變更輸出端相對於輸入端的位移量和/或位移速度，因此，可以根據使用目的設為各種形式。

本發明的運動傳遞裝置中，例如，所述滑塊導向部的中心軸線和/或連接體導向部的中心軸線由直線狀、曲線狀、組合了直線和/或曲線的形狀。

根據該結構，滑塊導向部和/或連接體導向部不僅可以設為直線，還可以設為曲線，因此，可以使運動傳遞裝置為各種形狀。由此，小型化、輕量化變得容易，進而，向機器人等機械、裝置的組裝也變得容易。

本發明的運動傳遞裝置中，也可以是，所述接觸面中，所述滑塊及所述連接體的至少一個接觸面為傾斜面，該傾斜面相對於所述滑塊導向部的中心軸線交叉

根據該結構，由於滑塊和連接體的接觸面只要至少任一方為傾斜面即可，因此，例如可以將滑塊製成棒狀，使其與連接體的傾斜面點接觸。這樣，本發明的運動傳遞裝置由於形式的自由度高，因此小型化、輕量化變得容易，進而，向機器人等機械、裝置的組裝也變得容易。

本發明的運動傳遞裝置中，所述滑塊和/或所述連接體也可以是塊狀或平板狀或棒狀。

根據該結構，滑塊、連接體不限於特定的形狀，運動傳遞裝置的小型化及輕量化容易，另外，可以根據使用目的製成各種形式，因此易用性好。

本發明的運動傳遞裝置中，也可以是，通過增加所述滑塊及所述連接體的個數，可以使所述輸出端相對於所述輸入端的位移量和/或位移速度增大或縮小。

本發明的運動傳遞裝置以兩個滑塊和夾持於其間的連接體作為基本結構。進而，如果追加滑塊及連接體，則可以使輸出端相對於輸入端的位移量和/或位移速度增大或縮小，因此，可以根據使用的滑塊及連接體的個數將輸出端相對於輸入端的位移量和/或位移速度設定為任意的比。

本發明的運動傳遞裝置中，也可以是，所述連接體導向部具備角度可變機構，所述角度可變機構可以任意設定連接體導向部的中心軸線相對於所述滑塊導向部的中心軸線的角度。

根據該結構，由於可以將連接體導向部設定為任意角度，因此本運動傳遞裝置的使用方式多樣化。另外，該運動傳遞裝置由於形式的自由度高，因此小型化、輕量化變得容易，進而向機器人等機械、裝置的組裝也變得容易。

本發明的運動傳遞裝置中，也可以是，還具備沿著連接體導向部移動的方向轉換用連接體，所述方向轉換用連接體不對輸出端相對於輸入端的位移量和/或位移速度的增減造成影響。

根據該結構，由於具備方向轉換用連接體，因此可以簡單地變更輸出端相對於輸入端的方向。另外，由於方向轉換用連接體不對輸出端相對於輸入端的位移量和/或位移速度的增減造成影響，因此通過裝入該連接體，可以獲得各種形式的運動傳遞裝置。

另外本發明的運動傳遞裝置中，也可以是，通過進行所述滑塊導向部的配置、所述連接體導向部的配置、所述連接體導向部的中心軸線相對於所述滑塊導向部的中心軸線的角度的設定，可以將輸出端的移動方向相對於輸入端的移動方向設定為0～180°的任意角度。

根據該結構，本運動傳遞裝置可以將輸出端的移動方向相對於輸入端的移動方向在0～180°的範圍內設定為任意角度，因此，通過進行本運動傳遞裝置自身的配置，能夠將輸出端的移動方向設定為所有的方向。由此，向機器人等其它裝置、機械的組裝變得容易，還可以裝入各種裝置中使用。

另外，本發明的運動傳遞裝置中，也可以是，輸出端設置有x個(x為2以上的整數)，在設所述另一端部的滑塊為第一輸出端、設其它為第二～第x輸出端時，輸出端相對於輸入端的位移量和/或位移速度在每個輸出端不同。

根據該結構，相對於一個輸入端具備兩個以上的輸出端，且輸出端相對於輸入端的位移量和/或位移速度在每個輸出端不同，進而，由於以各輸出端的移動方向也不同的方式進行設定，因此能夠在各種場合使用，向機器人等其它裝置、機械的組裝變得簡單。

另外，本發明的運動傳遞裝置中，也可以是，所述運動傳遞裝置具備支架，所述支架收容所述滑塊及所述連接體，引導所述滑塊的滑塊導向部及引導所述連接體的連接體導向部設置於所述支架內，所述支架、所述滑塊以及所述連接體作為一個單元構成。

根據該結構，由於運動傳遞裝置被單元化，因此向對機器人等其它裝置、機械的組裝也變得容易，進而易用性增加。

本發明的另一方面提供一種成型用模具，其具備起模板的快退裝置，其中，所述快退裝置為上述運動傳遞裝置。

另外本發明的成型用模具中，也可以構成為，所述運動傳遞裝置作為快退裝置被安裝於可動模上，在所述起模板上設置有對所述運動傳遞裝置的輸入端進行推移的起模杆，在固定模上設置有對所述運動傳遞裝置的輸出端進行推移的復位杆，所述運動傳遞裝置其輸出端的位移量比輸入端的位移量大。

另外，本發明的成型用模具中，也可以構成為，在固定模上設置有收容所述運動傳遞裝置的一部分的凹部，且所述運動傳遞裝置的一部分以從可動模的分型面突出的方式配置，在合模時，所述運動傳遞裝置中的從所述分型面突出的部分收容於所述凹部。

如上述，本發明的運動傳遞裝置可以使輸出端的移動量相對於輸入端的移動量的增加簡單且緊湊地實現。裝入這種運動傳遞裝置作為起模板的快退裝置的成型用模具能夠切實地進行起模板的快退，模具也不會不必要地增大，故優選。如果將運動傳遞裝置單元化，則向模具的組裝也變得容易。

另外，本發明的又一方面提供一種機械類，其裝入有減速器或增速器，其中，所述機械類是機械臂、機器人、工具機、輸送機械、車輛中的任意一種，作為所述減速器或所述增速器，使用上述運動傳遞裝置。

本發明的運動傳遞裝置，小型化、輕量化也容易，即使在將它們裝入機器人等的情況下，也只需要較少的空間即可，因此，可以作為構成機器人等的一部分的減速器或增速器適宜使用。

權利要求書和/或說明書和/或說明書附圖所公開的至少兩種結構的任意組合也包含在本發明中。尤其是權利要求書的各權利要求的兩項以上的任意組合也包含在本發明中。

附圖說明

通過參照附圖對以下優選的實施方式進行說明，可更加清楚地理解本發明。但是，實施方式及附圖僅用於簡單的圖示及說明，不應用於確定本發明的範圍。本發明的範圍由隨附的權利要求(權利要求書)確定。在附圖中，多張附圖中的同一部件編號表示同一部分。

圖1是表示本發明第一實施方式的運動傳遞裝置1的結構的整體圖。

圖2是表示第一實施方式的運動傳遞裝置1的結構的分解圖。

圖3a、圖3b是用於說明第一實施方式的運動傳遞裝置1的動作的圖。

圖4a、圖4b是用於說明第一實施方式的運動傳遞裝置1的位移量的圖。

圖5a、圖5b是用於說明第一實施方式的第一變形例的運動傳遞裝置2的滑塊、連接體的傾斜角度與位移量的關係的圖。

圖6a、圖6b是用於說明第一實施方式的第二變形例的運動傳遞裝置3的斜槽16、17的傾斜角度與位移量的關係的圖。

圖7a、圖7b、圖7c是第一實施方式的運動傳遞裝置1、2、3的位移量的比較圖。

圖8是表示本發明第二實施方式的運動傳遞裝置4的結構的分解圖。

圖9a、圖9b、圖9c是本發明第三實施方式的運動傳遞裝置5的結構圖。

圖10a、圖10b是構成本發明第一～第三實施方式的運動傳遞裝置的支架11(12)、滑塊21(26)的變形例。

圖11a、圖11b是用於說明本發明第四實施方式的運動傳遞裝置6的動作的圖。

圖12a、圖12b、圖12c是用於說明本發明第五實施方式的運動傳遞裝置7的動作的圖。

圖13a、圖13b是本發明第六實施方式的運動傳遞裝置8的結構圖。

圖14a、圖14b是用於說明本發明第七實施方式的運動傳遞裝置9的動作的圖。

圖15是具備將本發明的運動傳遞裝置作為起模板的快退裝置161的成型用模具101的主要部分結構圖。

圖16是圖15的成型用模具101的起模板的快退裝置161的分解結構圖。

圖17是用於說明圖15的成型用模具101的動作的圖。

圖18是用於說明圖15的成型用模具101的動作的圖。

圖19是用於說明圖15的成型用模具101的動作的圖。

圖20是用於說明圖15的成型用模具101的動作的圖。

圖21是用於說明圖15的成型用模具101的動作的圖。

圖22是具備將本發明的運動傳遞裝置作為起模板的快退裝置161的成型用模具102的主要部分結構圖。

圖23是具備本發明的運動傳遞裝置作為起模板的快退裝置161的成型用模具103的主要部分結構圖。

圖24a、圖24b是表示將本發明的運動傳遞裝置裝入接觸式位移傳感器201的狀態的圖。

圖25a、圖25b是將本發明的運動傳遞裝置裝入汽車211的後備箱開啟部213及油箱蓋開啟部215的狀態的圖。

圖26a、圖26b是本發明第八實施方式的運動傳遞裝置301的結構圖。

圖27a、圖27b是本發明第九實施方式的運動傳遞裝置351的結構圖。

圖28a、圖28b、圖28c、圖28d是本發明第十實施方式的運動傳遞裝置401的結構圖。

附圖標記說明

1、2、3、4、5-運動傳遞裝置

6、7、8、9-運動傳遞裝置

11、11a、11b-支架

12、71、72、98-支架

12a-コ字材

12b-透明部件

14-內壁面

16、17、18、19-斜槽

21、26、41、46、61、73-滑塊

23、42、43、62-傾斜面

31、36、51-連接體

32、33、34-傾斜面

52、53、54、74、75-傾斜面

77-橫槽

85、88-滑塊

81-板狀部件

83、86-連接體

84、87-斜條

94、96-滑塊

95、97-滾子

101、102、103-成型用模具

111-固定模

121-可動模

151-推移機構

153、154、155-起模杆

156、160-復位杆

161-快退裝置

162-支架

165、167-滑塊

166-連接體

201-接觸式位移傳感器

213-後備箱開啟部

215-油箱蓋開啟部

301、351、401-運動傳遞裝置

303-支架

305、309-圓弧部

307、311-兩側面

315-斜槽

321、331-滑塊

323、333-上面

325、335-下面

341、355-連接體

343、357-棒狀部件

345-圓柱部件

347-圓柱部件

353-彎曲槽

403-支架

407-轉動軸

409-嵌合槽

m-滑塊導向部的中心軸線

m1、m2、m3、m4、m5-連接體導向部的中心軸線

具體實施方式

圖1及圖2是表示本發明第一實施方式的運動傳遞裝置1的結構的整體圖及分解圖。圖3a、3b是用於說明運動傳遞裝置1的動作的圖，圖3a是推移前的主視圖，圖3b是推移後的主視圖。圖4a、4b是用於說明運動傳遞裝置1的位移量的圖，圖4a是推移前的主視圖，圖4b是推移後的主視圖。圖5a、5b及圖6a、6b是用於說明本發明第一實施方式的第一變形例及第二變形例的運動傳遞裝置2、3的位移量的圖，圖6a是推移前的主視圖，圖6b是推移後的主視圖。圖7a、7b、7c是本發明第一實施方式的運動傳遞裝置1、2、3的位移量的比較圖。在動作說明中，以y軸方向為上下方向，將滑塊21配置於下方，將滑塊61配置於上方，將滑塊21向滑塊61方向推移，來進行說明。此外，圖1、圖3a～圖7c中，支架11的一半省略圖示。

運動傳遞裝置1是相對於輸入端的位移量(移動量、推移量；以下相同)使輸出端的位移量可減小或相同或增大地進行傳遞的裝置，具有收容多個滑塊及連接體的支架11、三個滑塊21、41、61和兩個連接體31、51。

本實施方式中，滑塊21、41、61沿著滑塊導向部、即與支架11的yz面(包含y軸及z軸的平面)平行的相對的兩個內壁面14進行直線運動。因此，可以稱為直動塊。連接體31、51是分別位於滑塊21和滑塊41、滑塊41和滑塊61之間，將兩個滑塊連結起來的連結部件。連接體31、51沿著設置於支架11上的、作為連接體導向部的斜槽16、17傾斜移動。因此，可以稱為斜動塊。

支架11是在內部具有作為滑塊及連接體的移動路的細長的長方形的空間部的中空部件。在此示出的支架11的外觀也為細長的長方形，但外觀形狀沒有特別限定。支架的內部形狀也不限於直線，也可以如第八及第九實施方式的運動傳遞裝置301、351那樣為曲線，支架11的橫截面也可以為圓、橢圓多邊形。

支架11為將對開支架11a、11b利用帶外螺紋錐形銷等那種固定單元(省略圖示)固定起來的在厚度方向(z軸方向)上可分割的對開構造。但是，支架11的形成方式不限於上述方法，可以以將截面為コ字狀的部件用蓋塞住的方式來形成，也可以將形成各壁面的部件使用定位銷、螺栓等可分割或不可分割地結合起來。

在支架11的內部設置有引導滑塊及連接體的移動的導向部。具體而言，與yz面平行的相對的兩個內壁面14成為滑塊21、41、61的導向部。進而，在與xy面(包含x軸及y軸的面)平行的相對的兩個內壁面15分別設置有引導連接體31、51的移動的斜槽16、17。在本運動傳遞裝置1中，與yz面平行的相對的兩個內壁面14相當於滑塊導向部，斜槽16、17相當於連接體導向部。兩個內壁面14的中心軸線m和斜槽16的中心軸線m1、兩個內壁面14的中心軸線m和斜槽17的中心軸線m2以交叉的方式配置(參照圖7a～圖7c)。

與yz面平行的相對的兩個內壁面14被平行地配置，它們的間隔w0被設定為與滑塊21、41、61的寬度w1、w4、w6大致相同(參照圖4a、圖4b)。當使收容於支架11的滑塊21、41、61沿y軸方向移動時，滑塊21的兩側面24、滑塊41的兩側面44、滑塊61的兩側面64在兩個內壁面14一邊滑動一邊移動。

與xy面平行的相對的兩個內壁面15也被平行地配置。在兩個內壁面15分別隔開間隔地設置有上部側向x軸方向傾斜的兩條直線狀的斜槽16、17，支架11具備總計四條斜槽。斜槽16沿長邊方向以相同寬度形成，成為設置於連接體31上的斜條37的導向部。斜槽17也以相同的方式來形成，成為設置於連接體51上的斜條57的導向部。

斜槽16的傾斜角度θ2與斜槽17的傾斜角度θ5也可以相同。斜槽16的傾斜角度θ2及斜槽17的傾斜角度θ5不限於特定的角度，但該傾斜角度θ2、θ5對輸出端相對於輸入端移動量的移動量帶來大的影響。關於這一點進行後述。在此，如圖4a、圖4b所示，傾斜角度是指相對於x軸的角度。其它傾斜角度也相同。

滑塊21收容於支架11，在支架11內以內壁面14為導向部沿y軸方向做直線運動。滑塊21具有將長方體的上部斜切下而形成的形狀，上面成為傾斜面23。該傾斜面23在正面視角下為向x軸方向呈向上斜度(參照圖3a、圖3b)。滑塊21的兩側面24平行，其寬度w1與支架11的內部空間的寬度w0大致相同(參照圖4a、圖4b)。

滑塊21的厚度t2與支架11的內部空間的高度t0(z軸方向)大致相同(參照圖2)。因此，收容於支架11的滑塊21以內壁面14為導向部，進而一邊與相對的內壁面15相接一邊沿y軸方向進行移動。但是，滑塊21的厚度t2不限於該厚度，也可以小於該厚度。其它滑塊41、61也相同。

在傾斜面23上設置有供設置於連接體31的下部傾斜面32上的燕尾槽條38可滑動地嵌合的燕尾槽29。傾斜面23的傾斜角度θ1不限於特定的角度，但該傾斜角度θ1對輸出端相對於輸入端移動量的移動量帶來大的影響。關於這一點進行後述。在滑塊21上將傾斜面23的端部切掉，這是為了避免其與滑塊41的碰撞。只要能夠避免滑塊21與滑塊41的碰撞，就不需要切掉傾斜面23的端部(參照圖5a、圖5b)。這一點在滑塊41上也是相同的。

連接體31收容於支架11內，被滑塊21推動，在支架11內以斜槽16作為導向部向前方斜上移動。連接體31具有下部和上部向相反方向傾斜的傾斜面32、33，在正面視角下具有大致梯形的形狀。具體而言，在正面視角下，下面為向x軸方向呈向上斜度的傾斜面32，上面成為向x軸方向呈向下斜度的傾斜面33。進而，一側面成為上方向x軸方向傾斜的傾斜面34，另一側面35與yz面平行。連接體31的寬度w3最大時也比支架11的內部空間的寬度w0小(參照圖4a、圖4b)。

與連接體31的xy面平行的面即正面及背面相互平行，在正面及背面的傾斜面34側設置有斜條37。斜條37為凸條，與斜槽16可滑動地嵌合。斜條37被設定為與斜槽16相同的傾斜角度θ2，被滑塊21推動的連接體31一邊使斜條37在斜槽16內滑動一邊進行移動。正面及背面中比斜條37更靠側面35側的厚度與滑塊21的厚度t2相同。

在連接體31的傾斜面32設置有與設置於滑塊21的傾斜面23的燕尾槽29可滑動地嵌合的燕尾槽條38，在傾斜面33設置有與設置於滑塊41的傾斜面42的燕尾槽48可滑動地嵌合的燕尾槽條39。燕尾槽條38及燕尾槽條39是凸條。

連接體31的傾斜面32由於與滑塊21的傾斜面23處於可相互滑動的關係，因此其傾斜角度為θ1。同樣地，連接體31的傾斜面33由於與滑塊41的傾斜面42處於可相互滑動的關係，因此其傾斜角度為θ3。

滑塊41收容於支架11內，被連接體31推動，在支架11內以內壁面14為導向部沿y軸方向做直線運動。滑塊41具有將長方體的部件的上部及下部向相反方向斜切掉的、正面視角為大致梯形的形狀。具體而言，在正面視角下，滑塊41的下面為向x軸方向呈向下斜度的傾斜面42，上面成為向x軸方向呈向上斜度的傾斜面43。滑塊41的兩側面44平行，其寬度w4與支架11的內部空間的寬度w0大致相同(參照圖4a、圖4b)。滑塊41的厚度t4與滑塊21的厚度t2相同(參照圖2)。

在傾斜面42上設置有供設置於連接體31的傾斜面33上的燕尾槽條39可滑動地嵌合的燕尾槽48。同樣地，在傾斜面43上設置有供設置於連接體51的傾斜面52上的燕尾槽條58可滑動地嵌合的燕尾槽49。傾斜面42和傾斜面43隻要基本上以傾斜方向為相反方向的方式形成即可，傾斜面42的傾斜角度θ3、傾斜面43的傾斜角度θ4不限於特定的角度。但是，該傾斜角度θ3及θ4對輸出軸相對於輸入軸移動量的移動量帶來很大的影響。關於這一點進行後述。

連接體51收容於支架11內，被滑塊41推動，在支架11內以斜槽17為導向部向斜前方向移動。基本結構與連接體31相同，傾斜面52、53、54與連接體31的傾斜面32、33、34相對應，側面55及正面與連接體31的側面35及正面相對應。可以認為連接體51的寬度w5、厚度也與連接體31相同。

設置於連接體51上的斜條57與連接體31的斜條37相對應，燕尾槽條58、59與連接體31的燕尾槽條38、39相對應。連接體51可以為與連接體31相同的形狀，另外只要基本結構相同即可，也可以為不同的形狀。

滑塊61收容於支架11內，被連接體51推動，在支架11內以內壁面14為導向部沿y軸方向做直線運動。滑塊61具有使滑塊21的上下顛倒的形狀，下面成為向x軸方向呈向下斜度的傾斜面62。在滑塊61的兩側面64平行這一點上，其寬度w6、厚度被設定為與滑塊21相同。

在傾斜面62上設置有供設置於連接體51的傾斜面53上的燕尾槽條59可滑動地嵌合的燕尾槽68。傾斜面62的傾斜角度θ6不限於特定的角度，但該傾斜角度θ6對輸出軸相對於輸入軸移動量的移動量帶來大的影響。關於這一點進行後述。

如上構成的運動傳遞裝置1以在將滑塊及連接體相互連結的狀態下相對於對開支架11a(11b)將連接體31、51的斜條37、57嵌入斜槽16、17的方式進行組裝，之後，安裝另一對開支架11b(11a)。

接著，對運動傳遞裝置1的動作及滑塊及連接體的移動量進行說明。在此，以滑塊21為輸入軸，以滑塊61為輸出軸進行說明。

當將滑塊21從圖3a的狀態向y軸方向推移時，滑塊21一邊使兩側面24在支架11的內壁面14滑動一邊做直線運動。滑塊21的移動量在圖4a、4b中為(a1-a0)，該量成為推移量l。

連接體31被滑塊21推動，一邊使斜條37在設置於支架11上的斜槽16內滑動一邊沿著斜槽16移動。斜槽16由於上部向x軸方向傾斜，因此連接體31不僅在y軸方向移動，而且還在x軸方向上移動。

滑塊41被連接體31推動，一邊使兩側面44在支架11的內壁面14滑動一邊沿y軸方向做直線運動。此時的滑塊41的移動量在圖4a、圖4b中為(b1-b0)。該移動量如式(1)所示。

(數1)

在此，b1-b0:滑塊41的移動量

l:滑塊21的突出量

θ1:滑塊21的傾斜面23的角度

θ2:斜槽16的傾斜角度

θ3:滑塊41的傾斜面42的角度

根據式(1)可知，滑塊41的移動量為滑塊21的移動量的(tanθ2-tanθ3)/(tanθ2-tanθ1)倍。在圖4a、圖4b所示的運動傳遞裝置1的情況下，tanθ3表示負的值，因此，(tanθ2-tanθ3)/(tanθ2-tanθ1)為1以上。即，相對於滑塊21，使滑塊41的移動量增大。

另外，根據式(1)，斜槽16的傾斜角θ2與滑塊21的傾斜面23的傾斜角度θ1之差越小，斜槽16的傾斜角θ2與滑塊41的傾斜面42的傾斜角度θ3之差越大，越能夠增大滑塊41的移動量。關於這些方面，以後述的滑塊及連接體的傾斜角度及斜槽16、17的傾斜角度與移動量的關係進行詳述。

連接體51與連接體31相同，另外，滑塊61與滑塊41同樣地進行移動。滑塊61的移動量也可以以與滑塊41的移動量相同的方式求出。

相對於滑塊21的推移量，能夠使滑塊41的移動量增大，由此可知，本實施方式的運動傳遞裝置基本上可以由支架、兩個滑塊以及配置於其間的一個連接體構成。進而，通過增加連接體、滑塊的數量，可以使輸出端相對於輸入端移動量的移動量進一步增大。

在此，對滑塊及連接體的傾斜角度及斜槽16、17的傾斜角度與移動量的關係進行說明。圖5a、圖5b所示的運動傳遞裝置2是運動傳遞裝置1的第一變形例，與圖4a、圖4b所示的運動傳遞裝置1相比，斜槽16、17的傾斜角度θ2、θ5相同，滑塊21、41、61的傾斜面的傾斜角度θ1、θ3、θ4、θ6變緩。圖6a、圖6b所示的運動傳遞裝置3是運動傳遞裝置1的第二變形例，與圖4a、圖4b所示的運動傳遞裝置1相比，斜槽16、17的傾斜角度θ2、θ5變緩，滑塊21、41、61的傾斜面的傾斜角度θ1、θ3、θ4、θ6相同。

圖7a、圖7b、圖7c是比較輸出軸相對於輸入軸移動量(推移量)的移動量的圖。此外，運動傳遞裝置3的輸入端的推移量為1/2l。根據圖5a、圖5b及圖7a、圖7b、圖7c可知，當使滑塊21、41、61的傾斜面的傾斜角度θ1、θ3、θ4、θ6變緩時，滑塊61的移動量減少。

本運動傳遞裝置由於以連接體31在滑塊21的傾斜面23上升高的方式進行移動，因此如圖5a、圖5b所示的運動傳遞裝置2，當減小傾斜面23的傾斜角度θ1時，連接體31的上升量減小。結果是連接體31的推移量也減小。

另外，在圖5a、圖5b所示的運動傳遞裝置2中，使上部的傾斜面33在滑塊41的下部的傾斜面42上滑動，連接體31沿x軸方向進行移動，由此，連接體31頂起滑塊41，但由於傾斜面42的傾斜角度θ3變緩，因此滑塊41的上升量也減小。這一點對於傾斜面的傾斜角度θ4、θ6也是相同的。

如上，通過使滑塊21、41、61的傾斜面的傾斜角度θ1、θ3、θ4、θ6變緩，滑塊61的移動量減少。此外，當使滑塊21、41、61的傾斜面的傾斜角度θ1、θ3、θ4、θ6為0°(180°)、也就是使上面、下面與x軸形成水平時，滑塊41、61的移動量與輸入端的推移量相同，不進行增減。

另一方面，根據圖6a、圖6b及圖7a、圖7b、圖7c可知，當使斜槽16、17的傾斜角度θ2、θ5變緩時，滑塊61的移動量增大。當使斜槽16、17的傾斜角度θ2、θ5為90°、也就是使斜槽16、17與支架11的內壁面14形成平行時，滑塊41、61的移動量與輸入端的推移量成為相同，不進行增減。

本運動傳遞裝置中，由於連接體31沿著斜槽16進行移動，因此當如圖6a、圖6b所示的運動傳遞裝置3那樣減小斜槽16的傾斜角度θ2時，連接體31向x軸方向的移動量增大。結果是連接體31的推移量增大。這一點對於斜槽17的傾斜角度θ5也是相同的。

如上，通過使斜槽16、17的傾斜角度θ2、θ5變緩，可以增大滑塊61的移動量。

如上所述，本運動傳遞裝置通過調整成為與連接體的滑動面的滑塊的傾斜面的傾斜角度、引導連接體的移動的支架上設置的斜槽的傾斜角度，可以使輸出端相對於輸入端的移動量增大或等量。進而，通過增加滑塊及連接體的數量，可以進一步增大輸出端相對於輸入端的移動量。上述實施方式中，在支架11上設置有引導連接體31、51的斜槽16、17，在連接體31、51上設置有與斜槽16、17滑動自如地嵌合的凸條的斜條37、57，但也可以在支架11上設置引導連接體31、51的凸條的斜條，在連接體31、51上設置與斜條滑動自如地嵌合的斜槽。

上述說明中，由於以滑塊21為輸入端，以滑塊61為輸出端，因此相對於輸入端，輸出端的移動量增大，但如果以滑塊61為輸入端，以滑塊21為輸出端，則當然是相對於輸入端，輸出端的移動量減小。因此，本運動傳遞裝置可以使輸出端的移動量相對於輸入端的移動量減小、等量、或增大。

圖8是表示本發明第二實施方式的運動傳遞裝置4的結構的分解圖。對於與圖1～圖7c所示的第一實施方式的運動傳遞裝置1、2、3相同的結構標註同一附圖標記並省略說明。

第二實施方式的運動傳遞裝置4是使用有平板狀的連接體36的運動傳遞裝置。第二實施方式的運動傳遞裝置4與第一實施方式所示的運動傳遞裝置1相比，除連接體36的形狀之外，滑塊26、46的形狀、配置也不同，但技術思想是相同的。

運動傳遞裝置4由支架11、滑塊26、46以及連接體36構成，在以滑塊26為輸入端，以滑塊46為輸出端時，為了相對於輸入端的推移量減小輸出端的移動量，與運動傳遞裝置1的結構相比，滑塊26的傾斜面23及滑塊46的傾斜面42與之相反。隨之，與運動傳遞裝置1的結構相比，連接體36的傾斜面32、33與之相反。

連接體36為寬度w3狹窄的平板形狀的斜動塊，由下述形狀構成：在運動傳遞裝置1的連接體31上以僅保留斜條37部分的方式進行切斷，在此設置有燕尾槽29、48。在運動傳遞裝置4中，在滑塊26的傾斜面23設置有燕尾槽條38，在連接體36的傾斜面32、33設置有燕尾槽29、48，在滑塊46的傾斜面42設置有燕尾槽條39，但燕尾槽29、48及燕尾槽條38、39也可以設為與運動傳遞裝置1相同。第二實施方式的運動傳遞裝置4的動作、作用效果與第一實施方式的運動傳遞裝置1、2、3的動作、作用效果相同。

如上，配置於兩個滑塊之間且對它們作用的連接體也可以為平板狀。進而，連接體也可以為棒狀。這也適用於第一實施方式的運動傳遞裝置1的連接體51。總之，連接體只要能夠被與一端相接的滑塊推動，沿著連接體導向部移動，並推動與另一端相接的滑塊即可。本實施方式中，示出了平板狀的連接體，但如後述的實施方式所示，滑塊也可以為平板狀、棒狀。

滑塊及連接體的形狀只要根據用途、傳遞的運動量的大小等設為適合的形狀即可，但由於滑塊及連接體可以使用棒狀或平板狀的結構，因此運動傳遞裝置的小型化及輕量化容易，另外，由於可以根據使用目的設為各種形式，因此易用性好。

圖9a、圖9b、圖9c是本發明第三實施方式的運動傳遞裝置5的結構圖，圖9a是從正面側觀察的立體圖，圖9b是a-a剖視圖、圖9c是從背面側觀察的立體圖。對於與圖1～圖7c所示的第一實施方式的運動傳遞裝置1、2、3、圖8所示的第二實施方式的運動傳遞裝置4相同的結構標註同一附圖標記並省略說明。

第三實施方式的運動傳遞裝置5的基本結構與第一實施方式的運動傳遞裝置1設為相同，但形狀、構造稍有不同。運動傳遞裝置5中，通過上面開口的橫截面為コ字狀的板材12a和覆蓋其上面的透明的合成樹脂制的板材12b構成支架12，在支架12內收容滑塊21、41、61、連接體31、51。在支架12上，僅在支架12的背面(底面)設置有斜槽16、17。

滑塊21、41、61與第一實施方式的滑塊21、41、61不同，不具備燕尾槽。另外，滑塊21、41、61的厚度薄，除這一點之外，其它結構與第一實施方式的滑塊21、41、61相同。

連接體31、51與第一實施方式的連接體31、51不同，不具備燕尾槽條。進而，僅在背面具備與斜槽16、17可滑動地嵌合的斜條40、60。另外，厚度變薄。

由以上結構構成的運動傳遞裝置5不具備將滑塊和連接體可滑動地連結的燕尾槽、燕尾槽條，但在推移滑塊21時，滑塊21以內壁面14為導向部做直線運動，與連接體31在彼此的傾斜面23、32進行滑動，連接體31以斜槽16為導向部被向斜前方推動，依次地一邊在滑塊與連接體的傾斜面滑動，一邊推動滑塊及連接體。如上，運動傳遞裝置5的動作、滑塊及連接體的動作與第一實施方式的運動傳遞裝置1、2、3的動作相同。

第一實施方式的運動傳遞裝置1、2、3由於將滑塊與連接體經由燕尾槽和燕尾槽條相互可滑動地連結起來，因此不會散開。因此，向裝置等的組裝變得容易。另一方面，第三實施方式的運動傳遞裝置5由於未將滑塊與連接體連結起來，因此向裝置的組裝等受到制約，但由於構造簡單，因此可以廉價地製造。運動傳遞裝置1、2、3、4、5隻要根據用途、傳遞的運動的大小適當選擇即可，另外滑塊及連接體的大小、厚度也只要根據用途、傳遞的運動的大小適當選擇即可。

圖10a、圖10b是構成本發明第一～第三實施方式的運動傳遞裝置1、2、3、4、5的支架11(12)、滑塊21(26)的變形例。在第一～第三實施方式的運動傳遞裝置1、2、3、4、5中，關於滑塊21(26)的兩側面24，其兩側面整體與支架11、12的內壁面14相接，但圖10a所示的滑塊21在兩側面24的長邊方向中央部具有凹部25。凹部25也可以設置於任一側面24上。由此，滑塊21移動時的阻力減少。在這一點上，滑塊26、41、46、61也相同。

如圖10a所示，使滑動面的接觸面積減小，減小移動時的阻力的方法不僅適用於滑塊21、26、41、46、61的兩側面，而且還可以適用於例如與連接體31、51、支架11、12的內壁面15接觸的滑塊及連接體的壁面等其它滑動面。

第一～第三實施方式的運動傳遞裝置1、2、3、4、5的支架11(12)中，在長邊方向的整個方向上設置有壁面，但由於支架11(12)中的引導滑塊21(26)的部分是兩側面，因此如圖10b所示，也可以在兩側面設置槽20，在滑塊21(26)的兩側面24設置與槽20可滑動地嵌合的突起22，使頂面及底面為開口狀態。這一點對於滑塊61來說也是相同的。

圖11a、圖11b是用於說明本發明第四實施方式的運動傳遞裝置6的動作的圖。圖11a是滑塊21推移前的圖，圖11b是滑塊21推移後的圖。對於與圖1～圖7c所示的第一實施方式的運動傳遞裝置1、2、3、圖8所示的第二實施方式的運動傳遞裝置4、圖9a～9c所示的第三實施方式的運動傳遞裝置5相同的結構標註同一附圖標記並省略說明。

第四實施方式的運動傳遞裝置6與第一實施方式的運動傳遞裝置1相比，輸出端相對於輸入端的配置不同，隨之，滑塊及連接體的結構也不同。第一實施方式的運動傳遞裝置1、2、3中，支架11在長邊方向上為一直線，輸入端和輸出端配置於同一直線上。與之相對，對於第四實施方式的運動傳遞裝置6，正面視角下支架71具有大致倒v字形狀，輸出端相對於輸入端位於135°的位置。

運動傳遞裝置6與運動傳遞裝置1相同，由三個滑塊21、41、61和兩個連接體51、73構成，將滑塊和連接體交替地進行配置。橫槽77為連接體73的連接體導向部。

連接體73上，相對的傾斜面74、75向反方向傾斜45°，正面視角的形狀與連接體31大致相同，但連接體73的動作與連接體31不同。第一實施方式的連接體31被滑塊21推移，向斜前方移動，但連接體73被滑塊21推動，沿正橫向(x軸方向)移動。

在支架71上，在與支架11的斜槽16相對應的位置設置有與x軸方向平行的橫槽77，在連接體73上，與第三實施方式的運動傳遞裝置5的連接體31相同，設置有可在橫槽77進行滑動的突條。該突條與傾斜面74、75以45°的角度相交。由此，連接體73被滑塊21推動，並向直角方向移動。

連接體73為方向轉換用的塊，與連接體31不同，沒有使輸出端的移動量相對於輸入端的移動量增大的作用，而與輸入端的移動量同量，沿x軸方向進行移動。式(1)中，θ2為90°，據此也清楚沒有使連接體73增大輸入端的移動量的作用。

與連接體73可滑動地相接可滑動地相接的滑塊41由於端面為90°，因此以45°的角度與連接體73相接。由此，滑塊41以連接體73的移動量的cosin45°倍在支架71內做直線運動。滑塊41、連接體51、滑塊61的動作、作用與第一實施方式的運動傳遞裝置1相同。此外，方向轉換用連接體73的位置(配置)不限於本實施方式的位置(配置)。

圖12a、圖12b、圖12c是用於說明本發明第五實施方式的運動傳遞裝置7的動作的圖。圖12a是滑塊21推移前的圖，圖12b是滑塊21推移後的圖，圖12c是從底面側觀察連接體78的圖。對於與圖1～圖7c所示的第一實施方式的運動傳遞裝置1、2、3、圖8所示的第二實施方式的運動傳遞裝置4、圖9a～9c所示的第三實施方式的運動傳遞裝置5、圖11a、11b所示的第四實施方式的運動傳遞裝置6相同的結構標註同一附圖標記並省略說明。此外，圖中的陰影是為了使結構清楚而實施的。

第五實施方式的運動傳遞裝置7由與第四實施方式的運動傳遞裝置6類似的結構構成，但輸入端和輸出端處於180°的位置關係。另外，運動傳遞裝置7在中途也設置輸出端，相對於一個輸入端具備兩個輸出端。隨之，塊(駒)的結構也不同。

運動傳遞裝置7與運動傳遞裝置6相同，由三個滑塊21、41、61和兩個連接體51、78構成。運動傳遞裝置7也與運動傳遞裝置6相同，將滑塊和連接體交替配置。橫槽77為連接體78的連接體導向部。

連接體78具有第四實施方式的連接體73的2倍的厚度。如果將連接體78在厚度方向上分兩部分進行觀察，則一方(圖12c中為上側)由與連接體73相同的結構構成，另一方(圖12c中為下側)以覆蓋傾斜面80的方式延設置有矩形的板狀部件81。該板狀部件81成為第二輸出端。連接體78中的傾斜面79側成為上下相同的端面，為連接體73的傾斜面74的2倍的厚度。

支架72的內部空間的高度t0與滑塊21、41、61、連接體51相同，僅連接體78的部分為2倍的高度。如圖12c所示，收容於支架72的滑塊21與連接體78的傾斜面79可滑動地相接，滑塊41也與連接體78的傾斜面80可滑動地相接。滑塊41與連接體51、連接體51與滑塊61的關係和第一實施方式的運動傳遞裝置1相同。

運動傳遞裝置7與運動傳遞裝置6的方式相同，連接體78被滑塊21推動，沿正橫向(x軸方向)移動。連接體78與連接體73相同，為方向轉換用的塊，沒有使輸出端的移動量相對於輸入端的移動量增大的作用，與輸入端的移動量等量，沿x軸方向移動。因此，作為第二輸出端的板狀部件81突出與輸入端相同的量。

與連接體78相接的滑塊41由於與連接體78直角相接，因此向-y軸方向移動與連接體78相同的量。滑塊41、連接體51、滑塊61的動作、作用與第一實施方式的運動傳遞裝置1相同。此外，方向轉換用連接體78的位置(配置)不限於本實施方式的位置(配置)。

上述第四實施方式的運動傳遞裝置6及第五實施方式的運動傳遞裝置7中，以滑塊21為輸入端、以滑塊61為輸出端進行了說明，但也可以作為以滑塊61為輸入端、以滑塊21為輸出端的運動傳遞裝置使用。

如上，通過使用方向轉換用連接體，可以容易地轉換輸出端相對於輸入端的方向。上述實施方式中，示出了相對於輸入端使輸出端向135°、180°的方向轉換的例子，但如果相對於輸入端使輸出端翻轉0～180°、即表背翻轉，則可以配置在0～-180°的範圍，進而，如果向yz面方向迴轉配置，則可以向所有的方向輸出。由此，可以將本發明的運動傳遞裝置用於各種用途，還可以裝入各種裝置等中使用。

輸出端相對於輸入端的方向轉換也可以使用滑塊與斜動的連接體進行。在這種情況下，可以一邊使輸入端的移動量增大或減小一邊進行方向轉換。方向轉換用連接體雖然沒有使輸入端的移動量增減的作用，但由於能夠通過一個連接體進行方向轉換，因此可以使運動傳遞裝置緊湊。

相對於一個輸入端具備兩個以上的輸出端的運動傳遞裝置也可以在支架11沿長邊方向為一直線的運動傳遞裝置中實現。圖13a、圖13b是本發明第六實施方式的運動傳遞裝置8的結構圖，圖13a表示滑塊21推移前的狀態，圖13b表示滑塊21推移後的狀態。此外，圖13a、圖13b中，支架11的一半(對開支架11b)省略圖示。對於與圖1～圖7c所示的第一實施方式的運動傳遞裝置1、2、3相同的結構標註同一附圖標記並省略說明。

運動傳遞裝置8由直線狀的支架11、滑塊21、41、61、85、88、連接體31、51、83、86構成，與第一實施方式的運動傳遞裝置1相比，滑塊及連接體的數量多，但動作及作用效果基本上與第一實施方式的運動傳遞裝置1相同。本運動傳遞裝置8中，支架11的內壁面14也可以是滑塊85、88的滑塊導向部，斜槽18、19為與斜槽16、17相同的連接體導向部。

在支架11上，除去斜槽16、17外還設置有實現與斜槽16、17相同的機能的斜槽18、19。滑塊85、88與滑塊21、41、61相同，被連接體推動，以內壁面14為滑塊導向部沿y軸方向做直線運動。滑塊85、88的動作、作用效果與滑塊21、41、61相同，故省略說明。連接體83、86與連接體31、51相同，具備與斜槽18、19可滑動地嵌合的凸條即斜條84、87。連接體83、86的動作、作用效果與連接體31、51相同，故省略說明。

運動傳遞裝置8的特徵點是具備五個輸出端。輸出端以在各滑塊21、41、61、85的一個側面設置凸部的方式形成。具體而言，在以滑塊21為輸入端，以滑塊88為第一輸出端時，可以將設置於滑塊21的凸部89設為第五輸出端，將設置於滑塊41的凸部90設為第四輸出端，將設置於滑塊61的凸部91設為第三輸出端，將設置於滑塊85的凸部92設為第二輸出端。

在支架11上設置有縫隙或槽，在成為第二～第五輸出端的設置於各滑塊21、41、61、85的一側面的凸部89、90、91、92從此縫隙或槽取出到支架11外。

在由上述結構構成的運動傳遞裝置8中，當推移滑塊21時，各滑塊及連接體被依次推動。此時，輸出端的移動量、移動速度為：第一輸出端＞第二輸出端＞第三輸出端＞第四輸出端＞第五輸出端。第五輸出端的移動量與滑塊21的推移量l相同，隨著編號減小，輸出端的移動量、移動速度增大。

以上，如第一～第六實施方式的運動傳遞裝置所示，本發明的運動傳遞裝置可以利用沿著滑塊導向部移動的兩個滑塊、和夾持於其間且沿著連接體導向部移動的連接體製作減速機構或增速機構。因此，小型化及輕量化容易，也可以減小向機器人等其它裝置、設備裝入時的空間。

另外，本發明的運動傳遞裝置通過變更引導連接體的移動的連接體導向部的傾斜角度、滑塊與連接體的接觸面的傾斜角度，可以變更輸出端相對於輸入端移動量的移動量，進而，由於可以根據滑塊及連接體的個數任意地設定輸入端的移動量和輸出端的移動量之比，因此使用目的、用途增廣。此外，本發明的運動傳遞裝置不僅可變更移動量，還可以變更輸出端相對於輸入端的移動速度的移動速度，進而，可以根據滑塊及連接體的個數任意設定輸入端的移動速度和輸出端的移動速度之比。

另外，在本發明的運動傳遞裝置中，如果使用方向轉換用連接體，則能夠簡單地變更輸出端相對於輸入端的移動方向。另外，本運動傳遞裝置可以將輸出端相對於輸入端的方向的方向設定為所有方向。進而也可以將輸出端設為兩個以上，且也可以設定為各輸出端相對於輸入端的移動量的移動量不同，因此，向機器人等其它裝置、設備的組裝容易，另外可以裝入各種裝置使用。另外，運動傳遞裝置也可以成為緊湊的單元，故易用性好。

第一～第六實施方式的運動傳遞裝置中，以收容於支架11、12、71、72中的一端部的滑塊21、26為輸入端，以另一端部的滑塊46、61、88為輸出端進行了說明，但輸入端和/或輸出端也可以不是收容於支架11、12、71、72中的滑塊。例如，也可以在支架內僅收容連接體，以設置於支架外的滑塊作為輸入端、輸出端。另外，即使不設置支架11、12、71、72，通過在裝置內直接設置作為滑塊及連接體的導向裝置的滑塊導向部及連接體導向部，也可以形成運動傳遞裝置。另外，滑塊導向部及連接體導向部不需要形成於一個部件上，也可以跨多個部件形成。

圖14a、圖14b是用於說明本發明第七實施方式的運動傳遞裝置9的動作的圖。對於與圖1～圖7c所示的第一實施方式的運動傳遞裝置1、2、3相同的結構標註同一附圖標記並省略說明。

第七實施方式的運動傳遞裝置9中，代替第一實施方式的運動傳遞裝置1的滑塊21、41，具備對連接體31進行推移的滑塊94和被連接體31推移的滑塊96。本實施方式中，滑塊94相當於輸入端，滑塊96相當於輸出端。滑塊94及滑塊96沿著省略圖示的滑塊導向部做直線運動。

滑塊94在前端部具有旋轉自如的滾子95，其與連接體31的傾斜面32可滑動地相接。同樣地，滑塊96在基端部具有旋轉自如的滾子97，其與連接體31的傾斜面33可滑動地相接。運動傳遞裝置9中，在支架98上，在板狀體上僅形成有作為連接體導向部的斜槽16。

圖14a中，如果將滑塊94推移長度l，則連接體31沿著斜槽16移動，滑塊96突出長度l』。此時，l』＞l，相對於輸入端的移動量，可以增大輸出端的移動量。

圖14b是翻轉圖14a得到的圖。圖14b中，當將滑塊94推移長度l時，連接體31沿著斜槽16移動，滑塊96突出長度l』。此時，l』＜l，相對於輸入端的移動量，可以減小輸出端的移動量。

如上，如果將設置於支架外、做直線運動並與連接體可滑動地相接的滑塊作為輸入端、輸出端，則本發明的運動傳遞裝置可以由一個連接體和將其向斜前方向導向的連接體導向部構成。本實施方式中，在滑塊94的前端部及滑塊96的基端部使用滾子，但滑塊94的前端部及滑塊96的基端部只要與連接體31的傾斜面32、33可滑動地相接即可，也可以不是滾子。另外，如果滑塊94及滑塊96使用如第二實施方式的滑塊26、46那種具有寬度較寬的傾斜面的部件，則連接體31也可以為如第二實施方式的連接體36那種寬度較窄的斜動塊。

本發明的運動傳遞裝置的結構中，如果判斷為至少與連接體相接的輸入端或輸出端是必須的，則本發明的運動傳遞裝置的最少結構是一個滑塊和一個連接體。即使是這種最少結構的運動傳遞裝置，通過變更引導連接體的移動的導向部的傾斜角度、滑塊與連接體的接觸面的傾斜角度，也能夠變更輸出端相對於輸入端的位移量和/或位移速度，因此可以作為減速器或增速器使用。

圖15是具備本發明的運動傳遞裝置作為起模板的快退裝置161的成型用模具101的主要部分結構圖，圖16是起模板的快退裝置161的分解結構圖。此外，圖16中，支架162的一半省略圖示。圖17～圖21是用於說明成型用模具101的動作的圖。對於與圖1～圖7c所示的第一實施方式的運動傳遞裝置1、2、3相同的結構標註同一附圖標記並省略說明。

成型用模具101為成形具有底切p1的成型品p的模具，具備：固定模111、可動模121、底切處理機構131、推移機構151、以及在模具的分型面pl關閉之前使起模板152返回本來的待機位置的起模板的快退裝置161。本成型用模具101中，底切處理機構131及快退裝置161被裝入可動模121。

固定模111具備具有成為成型面的模腔113的鑲塊112、固定側模板114及固定側安裝板115。在固定模111上安裝有使快退裝置161的塊返回待機位置的復位杆160。

可動模121具備具有成為成型面的芯123的鑲塊122、可動側模板124及可動側承板125。在可動模121上裝入有底切處理機構131，成型品p的底切p1是向模腔113側突出的突出部。

底切處理機構131具有：收容於可動模121內的支架132；安裝於起模杆154的前端，並在支架132內向推移方向移動的保持塊141；與保持塊141可滑動地嵌合且被其推移，向底切p1的拔出方向(排出方向)移動的滑動塊135。

在支架132上設置有向底切的拔出方向傾斜的斜槽(省略圖示)。滑動塊135具有從基端部朝向前端部直線狀擴大的傾斜面137，基端部比支架132的寬度窄。另外，滑動塊135在前端部具有形成底切的底切成型部138。在傾斜面137的兩側設置有與設置於支架132上的斜槽可滑動地嵌合的斜條139。另外，在基端部設置有供設置於保持塊141的燕尾槽條142可滑動地嵌合的燕尾槽(省略圖示)。斜條139及燕尾槽條142是凸條。

保持塊141安裝於起模杆154的前端，被起模杆154推移並在支架132內向推移方向滑動。在保持塊141的上面，沿與底切p1的拔出方向(排出方向)一致的方向設置有供設置於滑動塊135的基端部的燕尾槽可滑動地嵌合的燕尾槽條142。

本實施方式中，在支架132上設置有斜槽，在滑動塊135上設置有斜條139，但也可以在支架132上設置斜條，在滑動塊135上設置斜槽。另外，在本實施方式中，在滑動塊135的基端部設置有燕尾槽，在保持塊141的上面設置有燕尾槽條142，但也可以在滑動塊135的基端部設置燕尾槽條，在保持塊141的上面設置燕尾槽。總之，只要彼此滑動自如地嵌合即可。

推移機構151是對成型品p、底切處理機構131、快退裝置161進行推移的裝置，具有：起模板152、對成型品p進行推移的起模杆153、對底切處理機構131進行推移的起模杆154、對快退裝置161進行推移的起模杆155及使推移機構151返回最初的推移前的位置的復位杆156。

起模板152由上下兩片起模板152a、152b構成，起模杆153、154、155及復位杆156各自的凸緣部被上下的起模板152a、152b夾持並固定。起模杆154具有與底切處理機構131的保持塊141螺合的陽螺紋部，起模杆155具有與快退裝置161的底部的滑塊165螺合的陽螺紋部。

快退裝置161使用由與之前所示的第一實施方式的運動傳遞裝置1相同的結構構成的運動傳遞裝置，具有：收容於可動模121內的支架162；安裝於起模杆155的前端，在支架162內向推移方向移動的滑塊165；與滑塊165可滑動地嵌合，相對於推移方向向斜前方向移動的連接體166；與連接體166可滑動地嵌合，向推移方向移動的滑塊167。

快退裝置161的支架162、滑塊165、連接體166、滑塊167與第一實施方式的運動傳遞裝置1的支架11、滑塊21、連接體31、滑塊41相對應。將快退裝置161與運動傳遞裝置1進行比較，滑塊及連接體的數量、燕尾槽與燕尾槽條的配置不同，但基本結構在快退裝置161和運動傳遞裝置1中是相同的。

如果將取出空間設為l10、將推移行程設為l11、將快退行程設為l12、將開模行程設為s、將快退量設為δ、將行程比設為l12/l11，則它們的關係如式(2)～式(4)所示(參照圖18、圖21)。

(數學式2)

s＝l10+l11···(2)

δ＝l12-l11···(3)

l12/l11＞11。0···(4)

接著，以使用成型用模具101作為注射成型用模具的情況為例，使用圖15～圖21說明成型用模具101及快退裝置161的動作。

向已合模的成型用模具101充填熔融樹脂。在已合模的狀態下，快退裝置161通過安裝於固定模111的復位杆160將滑塊及連接體向起模板152側推入，滑塊及連接體為收縮到底的狀態(參照圖15)。

冷卻後，可動模121後退，進行開模(參照圖17)。在進行開模時，快退裝置161和復位杆160分開，快退裝置161維持在合模時的狀態。對底切處理機構131也未進行作用。

之後，推移機構151以對成型品p進行推移的方式進行動作。伴隨推移動作，成型品p離開芯123，同時，底切成型部138向與推移方向正交的方向排出。由此，可取出成型品p(參照圖18)。同時，快退裝置161也同樣，被起模杆155推移的滑塊及連接體向固定模111方向移動。

當通過起模杆155對快退裝置161的滑塊165進行推移時，連接體166、滑塊167依次向固定模111方向移動。此時的滑塊167的移動量比滑塊165的移動量大。

成型用模具101在取出成型品p後進入合模操作。圖18是表示成型品p剛剛取出之後的狀態的圖，圖19是表示正在進行合模的狀態的圖。在合模操作中，當可動模121靠近固定模111時，復位杆160的前端部與快退裝置161的滑塊167的前端部接觸。此時，底切處理機構131的滑動塊135的前端、起模杆153、復位杆156未與固定模111接觸。

這是因為，快退裝置161在如上述那樣推移機構151進行動作時，滑塊167移動起模杆155的移動量以上，與之相對，底切處理機構131移動與起模杆154的移動量相同的量。

隨著合模的進行，快退裝置161的滑塊及連接體通過復位杆160被推回本來的位置，同時，經由與滑塊165連結的起模杆155推回起模板152(參照圖20)。因此，直至合模完全結束為止，底切處理機構131的滑動塊135的前端與固定模111不相接。

快退裝置161在合模操作時，與成為輸入軸的滑塊167的移動量相比，成為輸出軸的滑塊165的移動量小。因此，底切處理機構131的滑動塊135的前端與固定模111的間隔在復位杆160的前端部與快退裝置161的滑塊167的前端部接觸時最寬，該間隔隨著進行合模操作而逐漸減小，在合模結束時成為零。快退裝置161也在合模結束時返回本來的位置(參照圖21)。

在沒有快退裝置161的情況下，底切處理機構131的滑動塊135一邊使前端部在固定模111上滑動一邊壓下，因此存在發生損傷的情況。與之相對，本成型用模具101由於可以通過快退裝置161以使底切處理機構131不與固定模111接觸的方式返回本來的位置，因此能夠防止模具的損傷。

圖22是具備本發明的運動傳遞裝置作為起模板的快退裝置161的成型用模具102的主要部分結構圖。對於與圖15～圖21所示的成型用模具101相同的結構標註同一附圖標記並省略說明。

成型用模具102與成型用模具101相同，具備運動傳遞裝置作為起模板的快退裝置161。成型用模具102與成型用模具101相比，其特徵點在於變更了快退裝置161的安裝位置，且減薄了可動模121的厚度。成型用模具102及快退裝置161的結構與成型用模具101相同。

在成型用模具102中，快退裝置161的支架162，下部收容於可動側模板124中，從中央部起的上部從可動模121突出。隨之，在固定側模板114上設置有收容從可動模121突出的支架162的凹部171。成型用模具102以與成型用模具101相同的方式進行動作。

圖23是具備本發明的運動傳遞裝置作為起模板的快退裝置161的成型用模具103的主要部分結構圖。對於與圖15～圖21所示的成型用模具101相同的結構標註同一附圖標記並省略說明。

成型用模具103是具備兩段推移機構181的模具，與成型用模具101相同，具備運動傳遞裝置作為起模板的快退裝置161。另外，成型用模具103具備用於成形具有底切p1的成型品p的底切處理機構131，除推移機構之外的其它結構與成型用模具101相同。

兩段推移機構181為磁體方式的兩段推移機構，具備上下兩段起模板182、183。起模板上段182及起模板下段183分別由上下兩片起模板182a、182b、183a、183b構成，起模杆153及復位杆156各自的凸緣部被上下的起模板182a、182b夾持並固定，起模杆154及起模杆155各自的凸緣部被上下的起模板183a、183b夾持並固定。

在起模板上段182設置有供起模杆154及起模杆155插通的貫通孔(省略圖示)。另外，在起模板182b及起模板183a上安裝有相互吸附的磁體184、185。

兩段推移機構181的動作與公知的磁體方式的兩段推移機構相同，推移行程l11等如圖23中所示。圖中l11表示第1段的推移行程量，l12表示快退行程量，l13表示第2段的推移行程量，s表示開模行程量。

如上述，具備本發明的運動傳遞裝置作為起模板的快退裝置的成型用模具由於起模板的快退裝置即運動傳遞裝置緊湊，因此能夠使模具緊湊。另外，本發明的運動傳遞裝置的構造簡單且動作也簡單，因此可靠性高，能夠切實地進行起模板的快退。

圖24a、圖24b是表示將本發明的運動傳遞裝置裝入接觸式位移傳感器201的狀態的圖。對於與圖1～圖7c所示的第一實施方式的運動傳遞裝置1、2、3相同的結構標註同一附圖標記並省略說明。

接觸式位移傳感器201是所謂的繞線變壓器方式(ラップトランス方式)的接觸式位移傳感器，測定與設置於前端的探針203接觸的被測定物209的移動量(位移)。如圖24b所示，接觸式位移傳感器201在被測定物209移動時，壓下探針203，將內部的芯205插入線圈207，將與芯205向線圈207的插入量相對應的線圈207的阻抗的變化量換算成移動量。

如圖24a、圖24b所示，如果將第一實施方式的運動傳遞裝置1裝入探針203和芯205之間，則相對於探針203的壓下量，芯的插入量增大。由此，可以提高接觸式位移傳感器201的解析度。

此外，接觸式位移傳感器201不限於繞線變壓器方式的傳感器，例如也可以在差動變壓器方式的傳感器、使用有光學式線性編碼器的傳感器等中裝入本發明的運動傳遞裝置。這種接觸式位移傳感器201例如可以用於汽車踏板的踏下量的測定等。

圖25a、圖25b是表示將本發明的運動傳遞裝置裝入到汽車211的後備箱開啟部213及油箱蓋開啟部215的狀態的圖。圖25b是圖25a中的a部的放大圖。對於與圖1～圖7c所示的第一實施方式的運動傳遞裝置1、2、3相同的結構標註同一附圖標記並省略說明。

後備箱開啟部213及油箱蓋開啟部215是對後備箱217及供油口的蓋219進行開閉的機構，構成為在拉動駕駛位的拉杆(省略圖示)時，打開後備箱217或供油口的蓋219。

運動傳遞裝置1被用於鎖定後備箱217及供油口的蓋219的部分，在基端側的滑塊21上固定有傳遞拉杆的動作的拉線221，在壓下了基端側的滑塊21的狀態下利用前端側的滑塊61鎖定後備箱217及供油口的蓋219。此外，在前端的滑塊61的前端適宜設置有未圖示的鎖定機構。

當拉動拉杆時，經由拉線221拉動基端側的滑塊21，與其聯動，前端的滑塊61向基端側移動，後備箱217或供油口的蓋219的鎖定解除，後備箱217或供油口的蓋219成為打開的狀態。由於前端的滑塊61的移動比基端側的滑塊21的移動量大，因此通過將運動傳遞裝置1裝入後備箱開啟部213及油箱蓋開啟部215，可以以拉杆的極小的移動量打開後備箱217或供油口的蓋219。

在上述實施方式所示的運動傳遞裝置、裝入有該裝置的成型用模具等中，滑塊沿著滑塊導向部做直線運動，但在本發明的運動傳遞裝置中，滑塊不限於做直線運動。以下表示具備沿著曲線狀的滑塊導向部移動的滑塊的運動傳遞裝置。

圖26a、圖26b是本發明第八實施方式的運動傳遞裝置301的結構圖，圖26a是使滑塊321移動前的圖，圖26b是使滑塊321移動後的圖。在此，以滑塊321為輸入端、以滑塊331為輸出端進行說明。對於與第一～第七實施方式的運動傳遞裝置1、2、3、4、5、6、7、8、9相同的結構標註同一附圖標記並省略說明。

運動傳遞裝置301與第一實施方式的運動傳遞裝置1相同，具有：收容滑塊及連接體的支架303、在支架303內沿著滑塊導向部移動的滑塊321、331、配置於滑塊321和滑塊331之間且沿著連接體導向部移動的連接體341。

支架303在正面視角下具有兩個圓弧部305、309連續的形狀。本實施方式中，圓弧部309的曲率半徑比圓弧部305的曲率半徑大，但圓弧部309的曲率半徑和圓弧部305的曲率半徑可以相同，相反地，圓弧部309的曲率半徑也可以比圓弧部305的曲率半徑小。

圓弧部305的兩側面307平行，該兩側面307成為滑塊321的滑塊導向部。同樣地，關於圓弧部309，也是兩側面311平行，其兩側面311成為滑塊331的滑塊導向部。另外，在支架303的背面313設置有成為連接體341的導向部的斜槽315。本實施方式中，作為連接體導向部的斜槽315為一直線狀，以貫穿兩個圓弧部305、309的方式設置。兩側面307的中心軸線m及兩側面311的中心軸線m與斜槽315的中心軸線m3以交叉的方式配置。

滑塊321為厚度薄的平板狀的部件。滑塊321的兩側面在俯視視角下為與支架303的兩側面307的曲率半徑相同的圓弧形狀，上面323及下面325為直線狀。滑塊331也與滑塊321相同，是厚度薄的平板狀的部件，兩側面在俯視視角下為與支架303的兩側面311的曲率半徑相同的圓弧形狀，上面333及下面335為直線狀。

連接體341在棒狀部件343的上端部及下端部安裝有橫截面為圓的圓柱材345、347。另外，在棒狀部件343的底面設置有嵌入斜槽315的凸條(省略圖示)，連接體341一邊使該凸條在斜槽315滑動一邊進行移動。

在運動傳遞裝置301中，當使滑塊321向滑塊331側移動時，滑塊331經由連接體341被壓動。相對於滑塊321的移動量或移動速度的滑塊331的移動量或移動速度可通過變更圓弧部305、309的曲率半徑、或連接體導向部的中心軸線m3相對於滑塊導向部的中心軸線m的角度、或滑塊321的上面323和/或下面325相對於連接體341的傾斜角度、滑塊331的上面333和/或下面335相對於連接體341的傾斜角度而減小、相同、或增大。

圖27a、圖27b是本發明第九實施方式的運動傳遞裝置351的結構圖，圖27a是使滑塊321移動前的圖，圖27b是使滑塊321移動後的圖。在此，以滑塊321為輸入端、以滑塊331為輸出端進行說明。對於與第八實施方式的運動傳遞裝置301相同的結構標註同一附圖標記並省略說明。

第九實施方式的運動傳遞裝置351的基本結構與第八實施方式的運動傳遞裝置301相同。運動傳遞裝置351與運動傳遞裝置301的不同點是連接體355及連接體導向部的形狀。包含運動傳遞裝置301在內，至此所示的本發明的運動傳遞裝置的連接體導向部全部為直線狀，連接體也直線性移動，但運動傳遞裝置351的連接體導向部為曲線，連接體沿著連接體導向部做曲線移動。

運動傳遞裝置351的連接體導向部由曲線狀的槽353(彎曲槽)構成，連接體355的棒狀部件357也彎曲。在棒狀部件357的背面設置有嵌入彎曲槽353的彎曲了的凸條(省略圖示)。運動傳遞裝置351的連接體導向部彎曲，且連接體也做曲線移動，但運動傳遞裝置351的動作、作用效果與第八實施方式的運動傳遞裝置301的動作、作用效果相同。

第八及第九實施方式的運動傳遞裝置301、351的支架為曲線狀，滑塊曲線狀移動，但基本的動作、作用效果與第一實施方式的運動傳遞裝置1所示的滑塊直線狀地移動的運動傳遞裝置沒有變化。另外，在通過進行連接體導向部的中心軸線相對於滑塊導向部的中心軸線的角度、與連接體接觸的面的滑塊的傾斜角度的設定，可以使輸出端相對於輸入端的位移量和/或位移速度減小、相同、或增大這一點上也沒有變化。

支架為曲線狀且滑塊曲線狀移動的運動傳遞裝置可以適宜作為輸入端及輸出端進行圓周運動(旋轉運動)的變速器使用。上述運動傳遞裝置301、351的支架在正面視角下具有兩個圓弧部305、309連續的形狀，但支架也可以為將圓弧部和長方形部連結而成的形狀。如上，本發明的運動傳遞裝置不僅可以作為進行直線運動的傳遞裝置使用，還可以作為進行圓周運動、甚至組合了直線和圓周的運動的傳遞裝置使用，因此，可以在廣泛的領域使用。

圖28a、圖28b、圖28c、圖28d是本發明第十實施方式的運動傳遞裝置401的結構圖，圖28a及圖28b表示使連接體341的中心軸線m5相對於滑塊的中心軸線m傾斜來進行使用的情況，圖28c及圖28d表示使連接體341的中心軸線m5相對於滑塊的中心軸線m平行來進行使用的情況。對於與第一～第八實施方式的運動傳遞裝置1、2、3、4、5、6、7、8、9、301相同的結構標註同一附圖標記並省略說明。

運動傳遞裝置401與第一實施方式的運動傳遞裝置1相同，具有直線狀的支架403、滑塊21、連接體341、滑塊61。運動傳遞裝置401在連接體341相對於支架403可變更角度地安裝於支架403這一點上與其它運動傳遞裝置有顯著不同。

在支架403的背面405安裝有轉動自如的轉動軸407，在轉動軸407的上面設置有引導連接體341的嵌合槽409。嵌合槽409是供連接體341的棒狀部件343滑動自如地嵌合的槽，成為引導連接體的移動的連接體導向部。在轉動軸407上設置有固定裝置(省略圖示)，可以在以任意的位置固定的狀態下使用。

運動傳遞裝置401可以改變連接體341相對於支架的角度，但連接體341沿著連接體導向部移動這一點與運動傳遞裝置1相同，其它的運動傳遞裝置401的動作、作用效果基本上與運動傳遞裝置1相同。此外，在本實施方式的運動傳遞裝置401中，轉動軸407被裝入支架403中，但轉動軸和支架也可以分開。

與連接體導向部相對於滑塊導向部的中心軸線m的角度被固定的運動傳遞裝置相比，使連接體導向部相對於滑塊導向部的中心軸線m的角度可變的運動傳遞裝置可以有多種方案。此外，使連接體導向部相對於滑塊導向部的中心軸線m的角度可變的機構不限於第十實施方式所示。另外，使連接體導向部相對於滑塊導向部的中心軸線m的角度可變的機構也可以適用於其它實施方式、例如支架彎曲的第八實施方式的運動傳遞裝置301。

以上示出了各種方式的運動傳遞裝置，但本發明的運動傳遞裝置不限於上述實施方式，可以適宜變更使用。另外，成型用模具及底切處理機構也不限於上述實施方式，另外，成型用模具不限於注射成型用。且運動傳遞裝置的材質也沒有特別限定，根據用途等選擇金屬材料、合成樹脂材料、無機材料、複合材料等即可。

另外，在製作大型的運動傳遞裝置的情況等中，在支架、滑塊或連接體增大時，也可以分別分割成兩個以上來形成。

本發明的運動傳遞裝置可以在裝入有減速器或增速器的機械臂、機器人、工具機、輸送機械、車輛等機械類中作為減速器或增速器適宜使用。

如上，參照附圖對優選的實施方式進行了說明，但只要是本領域技術人員，就可以參照本說明書在顯而易見的範圍內容易地想到各種變更及修正。因此，這樣的變更及修正被解釋為根據權利要求書確定的發明的範圍內的內容。