波動齒輪裝置及波動發生器的製作方法

2023-08-14 04:37:36 1

本發明涉及使用能夠因通電而伸縮的固體位移元件的波動齒輪裝置的波動發生器、以及具備該波動發生器的波動齒輪裝置。

背景技術：

波動齒輪裝置的波動發生器使撓性的外齒齒輪撓曲為非圓形而與剛性的內齒齒輪在局部嚙合，並通過使兩齒輪的嚙合位置在周向上移動而使得兩齒輪之間產生與齒數差相應的相對旋轉。作為波動發生器，已知如專利文獻1、2中所提出的那樣使用作為能夠因通電而伸縮的固體位移元件的壓電元件的波動發生器。

該結構的波動發生器中，使用多個壓電元件使外齒齒輪的圓周方向上的各部分在半徑方向上以恆定的振幅及周期而反覆撓曲，從而使得外齒齒輪相對於內齒齒輪的嚙合位置在圓周方向上移動。由此，在兩齒輪之間產生與外齒齒輪和內齒齒輪的齒數差相應的相對旋轉。

專利文獻

專利文獻1：日本特開2011－152026號公報

專利文獻2：日本特開2007－71242號公報

技術實現要素：

以往的使用固體位移元件的波動發生器無法實現為了使外齒齒輪撓曲所需的足夠的變形，另外，多數情況下半徑方向上的剛性不夠充分。因此，多數情況下難以作為產生較大的負荷扭矩的波動齒輪裝置的波動發生器而實現實用化。

本發明的課題在於，提供一種能夠利用彎曲形成為圓弧形狀的板狀的位移元件的剛性、變形量以及變形力而承受較大的負荷扭矩的波動齒輪裝置的波動發生器、以及具備該波動發生器的波動齒輪裝置。

為了解決上述課題，本發明是一種波動齒輪裝置的波動發生器，其利用多個固體位移元件使撓性的外齒齒輪的圓周方向上的各部分在半徑方向上以規定的振幅及周期而撓曲，由此使得所述外齒齒輪相對於剛性的內齒齒輪的嚙合位置在圓周方向上移動，從而在所述外齒齒輪和所述內齒齒輪的兩齒輪之間產生與所述外齒齒輪和所述內齒齒輪的齒數差相應的相對旋轉，所述波動齒輪裝置的波動發生器的特徵在於，使單晶型或者多晶型的長方形的板狀元件彎曲成圓弧形狀而形成所述固體位移元件，通過通電而能夠使得所述固體位移元件從所述圓弧形狀變形為半徑比該圓弧形狀的圓弧半徑小的半圓形狀，藉助變形為所述半圓形狀的所述固體位移元件而撓曲的所述外齒齒輪的部分與所述內齒齒輪嚙合。

固體位移元件在從扁平的圓弧形狀朝接近半圓形狀的方向變形時，直至半圓形狀附近為止，與圓弧的弦方向上的變形量相比，半徑方向上的變形量更大，因此，能夠使其凸側面的頂點大幅移位。另外，如果變形為半圓形狀，則與比其更扁平的圓弧形狀的變形狀態的情況相比，固體位移元件的半徑方向上的剛性格外提高。

因此，通過使固體位移元件變形為半圓形狀，能夠使被該固體位移元件按壓的外齒齒輪的部分在半徑方向上大幅變形，從而能夠可靠地與內齒齒輪嚙合。另外，雖然在兩齒輪的嚙合位置處作用於固體位移元件的半徑方向載荷最大，但是，該位置處的固體位移元件變形為半圓形狀，從而剛性非常高。因此，能夠實現利用固體位移元件在半徑方向上的較大的位移和剛性的強度而能夠承受較大的負荷扭矩的波動發生器。

此處，當將所述固體位移元件的所述半圓形狀的所述半徑設為ro、將所述圓弧半徑設為r時，優選它們的關係滿足以下條件式。

1＜r/ro＜2

本發明的波動發生器具有對所述固體位移元件進行保持的元件保持部件，所述元件保持部件具備：圓形外周面，其能夠與所述外齒齒輪的內周面對置；以及多個元件保持部，它們在上述圓形外周面沿著圓周方向以等角度間隔而形成，在該情況下，在所述元件保持部將所述固體位移元件的凸側面保持為朝向所述圓形外周面的半徑方向的外側的狀態。另外，所述固體位移元件的長度方向上的一方的第一端部以鉸接的方式與所述元件保持部結合(銷結合)而不會移動，另一方的第二端部在相對於所述第一端部接近及離開的方向上自由移動。

在該情況下，優選地，所述元件保持部分別具備傾斜保持面，該傾斜保持面相對於與所述圓形外周面的半徑線正交的正交面傾斜，所述固體位移元件的所述第一端部以鉸接的方式與所述傾斜保持面的所述圓周方向上的一端結合，所述第二端部沿著所述傾斜保持面而滑動自如。

由此，伴隨著各固體位移元件的位移的該固體位移元件的頂點(與外齒齒輪的內周面的接觸位置)的移動接近於外齒齒輪的橢圓運動。因此，通過使各固體位移元件的保持面形成為傾斜面，能夠將與使用了橢圓狀輪廓的剛體插塞的波動發生器所引起的外齒齒輪的位移更接近的位移施加給外齒齒輪。

另外，本發明的波動發生器中，只要所述固體位移元件的所述凸側面的頂面部分直接對所述外齒齒輪的內周面進行按壓、或者藉助撓性的圓環而對所述外齒齒輪的內周面進行按壓即可。當使用撓性的圓環時，容易利用個數更少的固體位移元件而使得外齒齒輪撓曲成所需的撓曲形狀。

接下來，為了增大由固體位移元件引起的外齒齒輪的撓曲量，只要將2個上述結構的固體位移元件連結而使用即可。在該情況下，所述固體位移元件由第一、第二固體位移元件形成，所述第一、第二固體位移元件分別通過使單晶型或者多晶型的長方形的板狀元件彎曲成圓弧形狀而形成，通過通電而能夠使得所述第一、第二固體位移元件從所述圓弧形狀變形為半徑比該圓弧形狀的圓弧半徑小的半圓形狀。另外，所述固體位移元件形成為通過將所述第一、第二固體位移元件在它們的長度方向上的兩端彼此連結而成的筒狀，因所述第一、第二固體位移元件變形為所述半圓形狀而從所述筒狀變形為圓筒形狀。藉助變形為圓筒形狀的所述固體位移元件而撓曲的所述外齒齒輪的部分與所述內齒齒輪嚙合。

在該情況下，只要在對固體位移元件進行保持的元件保持部件的各元件保持部，將所述固體位移元件保持為使得所述第一、第二固體位移元件的凸側面朝向所述圓形外周面的半徑方向、且能夠在該半徑方向上變形的狀態即可。

接下來，本發明的波動齒輪裝置的特徵在於，具有上述結構的波動發生器。

附圖說明

圖1是應用了本發明的波動齒輪裝置的主視圖以及縱向剖視圖。

圖2是示出圖1的波動齒輪裝置的波動發生器的主視圖、剖視圖以及局部放大剖視圖。

圖3是示出圖2的波動發生器的固體位移元件的變形狀態的說明圖。

圖4是示出波動發生器的固體位移元件的弦方向及半徑方向上的撓曲量的說明圖、以及示出圓弧半徑與位移量的關係的曲線圖。

圖5是示出固體位移元件的半徑方向剛性模量的說明圖、以及示出圓弧半徑與半徑方向剛性模量的關係的曲線圖。

圖6是示出固體位移元件的弦方向收縮量及圓弧方向收縮量的說明圖、以及示出圓弧半徑與收縮率的關係的曲線圖。

圖7是示出固體位移元件的另一例的說明圖。

圖8是示出固體位移元件的另一例的說明圖。

圖9是示出應用了本發明的波動齒輪裝置的波動發生器的另一例的主視圖、剖視圖以及局部放大剖視圖。

圖10是示出改變了保持面的角度時的固體位移元件的頂點的移動的說明圖。

具體實施方式

以下，參照附圖，對具備應用了本發明的波動發生器的波動齒輪裝置的實施方式進行說明。

圖1(a)是示出本實施方式所涉及的波動齒輪裝置的主視圖，圖1(b)是其縱向剖視圖。波動齒輪裝置1具有：剛性的內齒齒輪2；杯狀的外齒齒輪3，其同軸地配置於上述內齒齒輪2的內側；以及波動發生器4，其同軸地安裝於上述外齒齒輪3的內側。例如，當將n設為正整數時，外齒齒輪3的齒數比內齒齒輪2的齒數少2n個。

藉助波動發生器4而使得外齒齒輪3撓曲為橢圓形狀，該外齒齒輪3在該橢圓形狀的長軸l1的方向的兩端與內齒齒輪2嚙合。藉助波動發生器4而使得兩齒輪2、3的嚙合位置在內齒齒輪2的圓周方向上移動。兩齒輪2、3在嚙合位置移動1周的期間產生與齒數差相當的角度的相對旋轉。

圖2(a)是選取波動發生器4而示出的主視圖，圖2(b)是其縱向剖視圖，圖2(c)是其局部放大剖視圖。波動發生器4具備：剛性的元件保持部件11，該剛性的元件保持部件11呈圓環形狀；多個固體位移元件12，該多個固體位移元件12保持於上述元件保持部件11的外周部分；撓性的圓環13，該撓性的圓環13以將元件保持部件11的外周覆蓋的狀態而同軸地安裝；以及圓環狀的元件按壓件14，該圓環狀的元件按壓件14同軸地安裝於元件保持部件11的外周部分的兩側。

元件保持部件11具備其中心軸線1a的方向的寬度恆定的圓形外周面15，在該圓形外周面15沿著圓周方向以恆定的角度間隔而形成有多個元件保持部16。元件保持部16是在整個寬度上以規定的深度對圓形外周面15進行切割而獲得的凹部，相鄰的元件保持部16之間在圓周方向上被規定厚度的分隔部17隔開。本例中，形成有12個元件保持部16。元件保持部16具備與元件保持部件11的半徑線18正交的保持面16a，保持面16a的、從與半徑線18的交點p1至一側端16b的距離比從交點至另一側端16c的距離短。

在元件保持部16分別保持有1個固體位移元件12。對寬度與保持面16a的寬度大致相同且長度比保持面16a的長度大的長方形的板狀元件實施彎曲成型並使之形成為圓弧狀，由此形成固體位移元件12。固體位移元件12為單晶型的變形元件，並具備：長方形的電極板21，其彎曲成圓弧狀；以及板狀的壓電元件22，其層疊於電極板21的凹面側。作為固體位移元件12，還可以採用形狀記憶合金。

保持於元件保持部16的固體位移元件12以不會在寬度方向上脫落的方式被元件按壓件14從兩側保持。元件按壓件14安裝於元件保持部16之間的分隔部17的兩側的側面部分。另外，固體位移元件12分別從內側對配置於半徑方向外側的撓性的圓環13的內周面進行按壓。

如圖2(c)中實線所示，固體位移元件12的初始設定形狀為從保持面16a的一端16b架設至另一端16c的圓弧形狀12a，凸側面12a面向元件保持部件11的半徑方向的外側。與形成為由假想線所示的半圓形狀12b的情形相比，圓弧形狀12a為距保持面16a的高度(半徑方向上的高度)更小的扁平的圓弧形狀。通過控制對固體位移元件12的通電，使得固體位移元件12能夠在扁平的圓弧形狀12a至半圓形狀12b之間改變變形狀態。

固體位移元件12的一方的第一端部12b以鉸接的方式與保持面16a的一端16b結合(銷結合)，固體位移元件12能夠以該第一端部12b為中心而在相對於保持面16a接近及離開的方向上轉動。與此相對，固體位移元件12的另一方的第二端部12c為自由端，能夠在相對於第一端部12b接近及離開的方向上自由移動。另外，在固體位移元件12為半圓形狀12b的狀態下，設定為：其頂點p位於與保持面16a正交的半徑線18上。

另外，在固體位移元件12為扁平的圓弧形狀12a的狀態下，其凸側面12a的頂點p處於最低的位置，該位置設定成位於元件保持部件11的圓形外周面15上。與此相對，在固體位移元件12為變形程度最大的半圓形狀12b的狀態下，其頂點p設定成：處於以規定量比圓形外周面15朝半徑方向的外側突出的位置。

本例中，為了使外齒齒輪3撓曲成橢圓形狀，使位於橢圓形狀的長軸l1的兩端的固體位移元件12、即圖2(a)中的固體位移元件12(1)、12(7)變形為半圓形狀12b，並使位於與長軸l1正交的短軸l2的兩端的固體位移元件12、即圖2(a)中的固體位移元件12(4)、12(10)形成為扁平的圓弧形狀12a。另外，從固體位移元件12(4)、12(10)朝向固體位移元件12(7)、12(1)，在使得各固體位移元件12逐漸接近半圓形狀12b的方向上增加變形量。由此規定與各固體位移元件12的頂點p外切的橢圓形狀。

在元件保持部件11的外周安裝有撓性的圓環13。圓環13的內徑比元件保持部件11的圓形外周面15的直徑略大。因此，圓環13因如上所述那樣變形的固體位移元件12而在半徑方向上撓曲，從而形成為由它們的頂點p規定的橢圓形狀。在圖2(a)的情況下，從固體位移元件12(1)、12(7)通過的直徑線為長軸l1的位置，從固體位移元件12(4)、12(10)通過的直徑線為短軸l2的位置。

撓性的圓環13嵌入於撓性的外齒齒輪3的內周面。因此，外齒齒輪3也因撓曲成橢圓形狀的圓環13而撓曲為橢圓形狀。其結果，外齒齒輪3的外齒3a在橢圓形狀的長軸l1的兩端與內齒齒輪2的內齒2a嚙合。

圖3中示出了固體位移元件12的變形狀態。使固體位移元件12各自的變形狀態在周向上依次變化，由此，使得橢圓形狀以中心軸線1a(參照圖1)為中心而旋轉，從而使得兩齒輪2、3的嚙合位置在周向上移動。即，規定橢圓形狀的短軸位置l2的固體位移元件12逐漸收縮而變為半圓形狀12b，由此規定橢圓形狀的長軸位置。反之，規定橢圓形狀的長軸位置的半圓形狀12b的固體位移元件12逐漸伸長而恢復為扁平的圓弧形狀12a，由此規定橢圓形狀的短軸位置。

本例的波動發生器4能夠利用伴隨著如上所述那樣形成為圓弧形狀的固體位移元件12的變形的、剛性的變化、變形量以及變形力而承受較大的負荷扭矩。以下，就這一點進行說明。

(固體位移元件的圓弧形狀的位移與半徑方向剛性)

圖4(a)是示出固體位移元件12的圓弧形狀的弦方向及半徑方向上的位移量的說明圖，圖4(b)是示出固體位移元件12的扁平率與位移量比例的關係的曲線圖。

根據圖4(b)的曲線圖可知：越接近半圓形狀，則圓弧形狀的固體位移元件12的位移量δx(圓弧的弦方向)及δy(圓弧的半徑方向)均越大。即，當將圓弧形狀的圓弧半徑設為r、將半圓形狀的半徑設為ro、將圓弧形狀的扁平率設為r/ro時，扁平率越接近1，上述位移量δx及δy越大。另外，隨著扁平率從2的附近減小，位移量比例增大。此外，直至半圓形狀附近為止，存在δy＞δx的關係。由此可知：位移量δy最大的位置、亦即凸側面的頂點p的水平方向偏移量隨著接近半圓形狀而減小。

本發明中，配置於與外齒齒輪和內齒齒輪的嚙合位置相對應的位置的固體位移元件12變形為半圓形狀。因此，在嚙合位置處，固體位移元件12的凸側面的頂點p朝半徑方向外側大幅地移位，因此，容易確保為了使外齒齒輪撓曲所需的位移量。

圖5(a)是示出固體位移元件12的半徑方向剛性模量的說明圖，圖5(b)是示出固體位移元件12的扁平率與半徑方向剛性模量的關係的曲線圖。

根據圖5(b)的曲線圖可知：隨著扁平率從2附近趨向1，固體位移元件12的半徑方向剛性有所增加，當接近半圓形狀時(當扁平率接近1時)，固體位移元件12的半徑方向剛性急劇增大。本發明中，在兩齒輪2、3的嚙合位置、亦即橢圓形狀的長軸l1的位置，固體位移元件12變形為半圓形狀，因此，處於嚙合位置的固體位移元件12能夠承受較大的負荷扭矩。

接下來，圖6(a)是示出固體位移元件12的弦方向收縮量及圓弧方向收縮量的說明圖，圖6(b)是示出扁平率與收縮率的關係的曲線圖。根據該曲線圖可知：關於用於使固體位移元件12變形為半圓形狀的收縮量，與弦方向上的收縮量(沿著箭頭a的方向)相比，圓弧方向上的收縮量(沿著箭頭b的方向)非常小。另外，即便接近半圓形狀，圓弧方向上的收縮量也只是微增。

基於上述的固體位移元件12的圓弧形狀的變形與剛性，優選在作為兩齒輪2、3的嚙合位置的橢圓形狀的長軸位置處使固體位移元件12變形為半圓形狀、且在短軸位置處恢復為扁平的圓弧形狀。另外，優選採用圓弧形狀的圓弧半徑r和半圓形狀的半徑ro滿足以下條件式的單晶型的變形元件。

1＜r/ro＜2

如以上說明，根據本例，在與外齒齒輪3的內周接觸的撓性的圓環13的內側，沿著圓周方向以等角度間隔而配置有多個圓弧形狀的固體位移元件12。通過使各固體位移元件12在圓弧形狀至半圓形狀之間以恆定的周期反覆變形，能夠使得外齒齒輪3的圓周方向上的各部分在半徑方向上反覆撓曲，從而能夠使得嚙合位置在圓周方向上移動。

另外，在由波動齒輪裝置1的兩齒輪2、3的嚙合所引起的半徑方向載荷最大的橢圓形狀的長軸l1附近，使固體位移元件12變形為半圓形狀。由於利用使各固體位移元件12變形為半圓形狀時的半徑方向上的剛性的強度和位移量以及變形力，因此，能夠實現能承受較大的負荷扭矩的波動發生器4。

另外，本例中，將撓性的圓環13配置於外齒齒輪3與固體位移元件12之間，利用固體位移元件12的凸側面的頂面部分對圓環13的內周面進行按壓，從而使得圓環13撓曲為橢圓形狀並藉助圓環13而使得外齒齒輪3撓曲為橢圓形狀。還可以省略圓環13，使固體位移元件12的凸側面的頂面部分與外齒齒輪3的內周面抵接，由此利用固體位移元件12直接使外齒齒輪3撓曲。

本例中，雖然使外齒齒輪3撓曲為橢圓狀，但是，也可以使外齒齒輪3撓曲為相對於內齒齒輪2而同時在3處部位嚙合的形狀。另外，本例中，雖然配置有12個固體位移元件12，但是，也可以配置除此以外的個數的固體位移元件。只要以等角度間隔對至少4個以上固體位移元件12進行排列即可。

接下來，作為固體位移元件12，如圖7所示，還可以使用多晶型的變形元件來代替單晶型的變形元件。

另外，作為固體位移元件，還可以使用圖8所示的結構的連結型的固體位移元件。如圖8(b)所示，連結型的固體位移元件30具備以鉸接的方式將第一、第二固體位移元件31、32的長度方向上的兩端彼此結合(銷結合)的連結端33、34、且呈扁平的筒狀。第一、第二固體位移元件31、32與上述的固體位移元件12相同。

另外，在元件保持部件11a的各元件保持部16a，使得一方的連結端33僅在半徑方向上自由移動，並使得另一方的連結端34在相對於連結端33接近及離開的方向上自由移動。

因此，如果對連結型的固體位移元件30通電，則第一、第二固體位移元件31、32分別從扁平的圓弧形狀變形為半圓形狀。其結果，連結固體位移元件30變為如圖8(a)所示那樣變形為圓筒形狀的狀態。

由此，第一、第二固體變形元件30的凸側面朝向半徑方向的兩側，因此，與使用單個固體位移元件時相比，能夠使對外齒齒輪3進行按壓的頂點p的位移量達到2倍。

[波動發生器的另一例]

圖9(a)是示出波動發生器4的另一例的主視圖，圖9(b)是其縱向剖視圖，圖9(c)是其局部放大剖視圖。本例的波動發生器40的基本結構與上述的波動發生器4相同。因此，對波動發生器40中的對應部位標記相同的符號，並省略它們的說明。

在本例的波動發生器40中，各元件保持部16的保持面為傾斜保持面161a。傾斜保持面161a是相對於與圓形外周面15的半徑線正交的由單點劃線所示的正交面160而在沿著圓周方向的方向上以恆定角度傾斜的傾斜平面。本例中，是相對於正交面160而傾斜10度的傾斜平面，從其一端161b朝向另一端161c而相對於正交面160朝半徑方向的內側傾斜。

固體位移元件12的一端12b以鉸接的方式與傾斜保持面161a的一端161b結合，另一端12c沿著傾斜保持面161a滑動自如。在固體位移元件12為半圓形狀12b的狀態下，設定成：其頂點p位於半徑線18上。

另外，在固體位移元件12為扁平的圓弧形狀12a的狀態下，其凸側面12a的頂點p處於最低的位置，該位置設定成：位於元件保持部件11的圓形外周面15上。與此相對，在固體位移元件12為以最大程度變形後的半圓形狀12b的狀態下，其頂點p設定為：處於與圓形外周面15相比而以規定量朝半徑方向的外側突出的位置。

本例中，為了使外齒齒輪3撓曲為橢圓形狀，使得位於橢圓形狀的長軸l1的兩端的固體位移元件12、即圖9(a)中的固體位移元件12(1)、12(7)變形為半圓形狀12b，並將位於與該長軸l1正交的短軸l2的兩端的固體位移元件12、即圖2(a)中的固體位移元件12(4)、12(10)保持為扁平的圓弧形狀12a。另外，從固體位移元件12(4)、12(10)朝向固體位移元件12(7)、12(1)，在使各固體位移元件12逐漸接近半圓形狀12b的方向上增加變形量。由此規定在各固體位移元件12的頂點p處內切的橢圓形狀。

圖10是示出伴隨著固體位移元件12的變形的其頂點p的移動的說明圖，圖10(a)是採用正交面160作為保持面時的說明圖，圖10(b1)是採用相對於正交面傾斜10度的傾斜保持面161a時的說明圖，圖10(b2)是採用相對於正交面160傾斜5度的傾斜保持面162時的說明圖，圖10(b3)是採用相對於正交面160傾斜15度的傾斜保持面163時的說明圖。

根據這些說明圖可知：伴隨著保持於正交面160的固體位移元件12的變形的頂點p的移動軌跡m0為朝半徑方向的外側傾斜的直線狀，其半徑方向上的位移量為v0，與半徑線18正交的方向上的位移量為h0。與此相對，在傾斜保持面161a、162、163的情況下，頂點p的移動軌跡m1、m2、m3為向一側彎曲的曲線。半徑方向上的位移量v1、v2、v3大致與位移量v0相同，但是，與正交面160的情況相比，與半徑線18正交的方向上的位移量h1、h2、h3更小。

特別是在本例的傾斜角為10度的傾斜保持面161a的情況下，初始的圓弧形狀的固體位移元件12a的頂點p的位置、以及變形為半圓形後的頂點p的位置描繪出大致位於半徑線18上的移動軌跡m1。因此，對外齒齒輪進行按壓的各固體位移元件12的頂點p(與外齒齒輪的內周面的接觸位置)的移動接近外齒齒輪的橢圓運動。其結果，能夠利用固體位移元件12而將與使用橢圓狀輪廓的剛體插塞的波動發生器所引起的外齒齒輪的位移接近的位移施加給外齒齒輪。

另外，對於傾斜保持面的傾斜角度，只要根據固體位移元件的大小、形狀、位移量、波動發生器的外徑尺寸等而設定為適當的角度即可。如圖10(b1)所示，優選設定成：使得初始的圓弧形狀的固體位移元件12的頂點p的位置以及變形為半圓形後的頂點p的位置大致位於半徑線18上。

權利要求書(按照條約第19條的修改)

1.(修改後)一種波動齒輪裝置的波動發生器，其利用多個固體位移元件使撓性的外齒齒輪的圓周方向上的各部分在半徑方向上以規定的振幅及周期而撓曲，由此使得所述外齒齒輪相對於剛性的內齒齒輪的嚙合位置在圓周方向上移動，從而在所述外齒齒輪和所述內齒齒輪的兩齒輪之間產生與所述外齒齒輪和所述內齒齒輪的齒數差相應的相對旋轉，

所述波動齒輪裝置的波動發生器的特徵在於，

使單晶型或者多晶型的長方形的板狀元件彎曲成圓弧形狀而形成所述固體位移元件，通過通電而能夠使得所述固體位移元件從所述圓弧形狀變形為半徑比該圓弧形狀的圓弧半徑小的半圓形狀，

藉助變形為所述半圓形狀的所述固體位移元件而撓曲的所述外齒齒輪的部分與所述內齒齒輪嚙合，

所述波動齒輪裝置的波動發生器具有對所述固體位移元件進行保持的元件保持部件，

所述元件保持部件具備：圓形外周面，該圓形外周面能夠與所述外齒齒輪的內周面對置；以及多個元件保持部，該多個元件保持部在所述圓形外周面沿著圓周方向以等角度間隔而形成，

在所述元件保持部將所述固體位移元件的凸側面保持為朝向所述圓形外周面的半徑方向的外側的狀態，

所述固體位移元件的長度方向上的一方的第一端部藉助銷與所述元件保持部結合而不會移動，另一方的第二端部在相對於所述第一端部接近及離開的方向上自由移動。

2.根據權利要求1所述的波動齒輪裝置的波動發生器，其特徵在於，

當將所述固體位移元件的所述半圓形狀的所述半徑設為ro、將所述圓弧半徑設為r時，

1＜r/ro＜2。

3.(刪除)

4.(修改後)根據權利要求1所述的波動齒輪裝置的波動發生器，其特徵在於，

所述元件保持部分別具備保持面，該保持面相對於與所述圓形外周面的半徑線正交的正交面而在沿著所述圓周方向的方向上傾斜，

所述固體位移元件的所述第一端部以鉸接的方式與所述保持面的所述圓周方向上的一端結合，所述第二端部沿著所述保持面而滑動自如。

5.根據權利要求1所述的波動齒輪裝置的波動發生器，其特徵在於，

所述固體位移元件的所述凸側面的頂面部分直接對所述外齒齒輪的內周面進行按壓，或者藉助撓性的圓環而對所述外齒齒輪的內周面進行按壓。

6.一種波動齒輪裝置的波動發生器，其利用多個固體位移元件使撓性的外齒齒輪的圓周方向上的各部分在半徑方向上以規定的振幅及周期而撓曲，由此使得所述外齒齒輪相對於剛性的內齒齒輪的嚙合位置在圓周方向上移動，從而在所述外齒齒輪和所述內齒齒輪的兩齒輪之間產生與所述外齒齒輪和所述內齒齒輪的齒數差相應的相對旋轉，

所述波動齒輪裝置的波動發生器的特徵在於，

所述固體位移元件由第一固體位移元件和第二固體位移元件形成，

所述第一固體位移元件、所述第二固體位移元件分別通過使單晶型或者多晶型的長方形的板狀元件彎曲成圓弧形狀而形成，通過通電而能夠使得所述第一固體位移元件、所述第二固體位移元件從所述圓弧形狀變形為半徑比該圓弧形狀的圓弧半徑小的半圓形狀，

所述固體位移元件形成為將所述第一固體位移元件、所述第二固體位移元件在它們的長度方向上的兩端彼此連結而成的筒狀，因所述第一固體位移元件、第二固體位移元件變形為所述半圓形狀而從所述筒狀變形為圓筒形狀，

藉助變形為所述圓筒形狀的所述固體位移元件而撓曲的所述外齒齒輪的部分與所述內齒齒輪嚙合。

7.根據權利要求6所述的波動齒輪裝置的波動發生器，其特徵在於，

當將所述固體位移元件的所述半圓形狀的所述半徑設為ro、將所述圓弧半徑設為r時，

1＜r/ro＜2。

8.根據權利要求6所述的波動齒輪裝置的波動發生器，其特徵在於，

所述波動齒輪裝置的波動發生器具有對所述固體位移元件進行保持的元件保持部件，

所述元件保持部件具備：圓形外周面，該圓形外周面能夠與所述外齒齒輪的內周面對置；以及多個元件保持部，該多個元件保持部在所述圓形外周面沿著圓周方向以等角度間隔而形成，

所述固體位移元件以使得所述第一固體位移元件、所述第二固體位移元件的凸側面朝向所述圓形外周面的半徑方向、且能夠在該半徑方向上變形的狀態而保持於所述元件保持部。

9.根據權利要求6所述的波動齒輪裝置的波動發生器，其特徵在於，

所述固體位移元件的朝向所述半徑方向的外側的所述凸側面的頂面部分直接對所述外齒齒輪的內周面進行按壓，或者藉助撓性的圓環而對所述外齒齒輪的內周面進行按壓。

10.(修改後)一種波動齒輪裝置，其特徵在於，

具有權利要求1、2、4～9中任一項所述的波動發生器。