一種基於Android平臺的山地智能農用一體機及其控制方法與流程
2023-09-18 01:01:50
本發明屬於農業機械領域，尤其是一種基於Android平臺的山地智能農用一體機及其控制方法。
背景技術：
國外從20世紀40年代初已開始保護性耕作的研究，形成了各種型式的配套機具。隨著化學除草劑和一體機具的發展和成熟，保護性耕作得到了大面積的推廣應用。日前國外的培壟施肥覆膜一體機以聯合作業機為主，一次完成破茬、鬆土、開溝、播種、施肥、撤藥等多項作業。國外農場的土地面積一般比較大，拖拉機的功率也較大，一體機一般是牽引式的，播種機橫梁多，多排開溝器，各開溝器之間間隔大，播種機又寬又重，播種機是氣力式的，土壤工作部件比較複雜，但是由於種植方式、土地條件以及經濟發展等多種因素，國外的一體機從其結構和工作性能等方面均不能適應我國生產條件。
我國地塊比較小，一體機一般都設計為懸掛式，且不能太重，但是免耕地表有殘茬覆蓋，土壤容重一般較高，故要求播種機單體必須有一定的重量才能達到入土開溝的目的。20世紀90年代之前主要研究玉米培壟施肥覆膜一體機，其中2BQM-6A型一體機的通過性能經測定在小麥秸稈經粉碎後覆蓋量為9650kg/mh2，秸稈含水率為64.3％時，通過性係數0.97。
20世紀90年代以後，以中國農業大學保護性耕作研究中心為代表，在玉米、小麥一體機方面研究較多。但是目前用於山區農業耕作的農機因為山區經濟、地形地貌等因素研究的比較少，現有的機械採用的是單體仿形，開溝鏟前面配有仿形草圓盤，仿形機構為四連杆機構，9行一體機整機重量達900kg，如果將這種機械用於山地，會存在結構複雜、調整困難、機具過重等問題，而且山區地形崎嶇，龐大的機械笨重、不宜轉移。
通過檢索相應的專利CN201310346238.5CN201310082919.5CN201310346240.2，發現上述機械結構複雜，很難在山地轉移的情況有所改進。傳統純機械結構的一體機，結構相對複雜，穩定性不高，大部分靠人工操作，工作量大，播種的種子間距大小不一等精度不高，同時也沒有檢測種子是否堵住種盤等功能。
基於此現狀，有必要改進農機的操作模式，對機械機構進行創新同時結合現有的電子信息技術，實現了功能的集成化、多樣化以及智能化，並可更進一步升級為基於雲計算、大數據的現代「網際網路+」型農業機械。
技術實現要素：
本發明針對傳統純機械農機作業需要靠人工操作，精度不高，且作業過程不能實時自動監測等問題，提出了一種基於Android平臺的山地智能農用一體機及其控制方法。
實現本發明的技術方案如下：
一種基於Android平臺的山地智能農用一體機，包括坡地開溝播種施肥一體機；所述坡地開溝播種施肥一體機的車架上設有第一電機、第二電機；所述第一電機的輸出軸連接所述坡地開溝播種施肥一體機的行走軸；所述第一電機帶動所述行走軸轉動，在實現一體機行走的同時帶動供種供肥裝置運行；所述第二電機的輸出軸連接轉動軸、並帶動所述轉動軸轉動，所述轉動軸焊接在開溝爬坡機構的穿軸孔之間，所述轉動軸的轉動能夠帶動開溝爬坡機構做圓弧形上下運動；
所述坡地開溝播種施肥一體機的前端設有超聲波測距離傳感器、過料孔處設有光電門裝置；所述超聲波測距離傳感器、所述光電門裝置均與控制器相連接，所述控制器還與所述第一電機和所述第二電機相連；所述控制器通過藍牙與智能安卓設備連接；所述控制器接收所述智能安卓設備的控制指令，驅動第一電機和第二電機轉動，實現所述山地智能農用一體機的行走、開溝、播種施肥、遇到障礙物時越障、播種不成功時報警。
進一步地，所述智能農用一體機還包括覆膜機構和第三電機；所述第三電機固定在一體機的車架上，所述第三電機輸出軸通過絲槓裝置連接所述覆膜機構的前支架；所述第三電機與所述控制器相連並接受控制器的驅動指令；所述第三電機的轉動帶動所述絲槓裝置上下運動，進而帶動所述覆膜機構上下運動。
進一步地，所述第一電機通過聯軸器與所述行走軸相連，所述第二電機通過聯軸器與所述轉動軸相連。
進一步地，所述第一電機、所述第二電機以及所述第三電機為測速電機。
進一步地，所述控制器採用STM32控制器實現；所述智能安卓設備為智慧型手機或PAD，所述智能安卓設備安裝APP軟體。
本發明還提出了一種適用於所述智能農用一體機的控制方法，包括如下幾種情況：
(a)當實現一體機行走時，使用安卓設備通過藍牙向控制器發射指令，控制器驅動第三電機轉動，進而驅動絲槓旋轉帶動覆膜機構向上運動，使覆膜機構離地；控制器同時驅動第二電機，使開溝爬坡機構抬起離地；
(b)當實現一體機耕作時，使用安卓設備通過藍牙向控制器發射指令，控制器驅動第一電機和第二電機轉動，第一電機的轉動帶動一體機向前行走的同時進行播種施肥，第二電機的轉動使開溝爬坡機構向下運動接觸耕地；一體機在前行時，前端的開溝爬坡機構進行開溝，緊接著播種施肥機構上的圓盤轉動使圓盤上的排種排肥孔與播種箱上的小孔對齊，種子與肥料從播種箱中通過排種排肥的小孔落入排種排肥管道中，順著管道滑入開好的溝中，隨後弧形鏟挖出的泥土在圓盤轉過180°後落入導向槽中，順著導向槽滑落將種子和肥料覆蓋；
(c)當實現一體機跨越障礙時，利用超聲波測距離傳感器實時檢測一體機前方路況，當有障礙物時，通過控制器將障礙信息發送到安卓設備；安卓設備接收到障礙物信息後，通過藍牙向控制器發射相應的指令，控制第三電機驅動覆膜機構的絲槓旋轉，使覆膜機構向上運動脫離地面，同時驅動第二電機轉動，使得開溝爬坡機構繞轉動軸做圓弧向下運動使之脫離地面；
(d)當一體機耕作過程出現種子堵塞時，位於種盤下面的光電門裝置沒有接收到種子滑落的信號，此時將信息通過控制器發送至安卓設備並報警。
進一步地，所述(b)還包括：在種子需覆膜時，安卓設備通過藍牙向控制器發送指令以驅動第三電機轉動，使覆膜機構下降並完成覆膜。
進一步地，所述(c)還包括：當開溝爬坡機構的帶鋸齒狀的圓盤位置達到障礙物的一端時，安卓設備發送指令給控制器，驅動第二電機使開溝爬坡機構降下，開溝爬坡機構上面帶鋸齒狀的圓盤壓向障礙物的一端；繼續驅動第三電機，使開溝爬坡機構產生一個向地的抓力，實現輔助越障爬坡。
本發明的有益效果是：
1、通過對機械結構的創新設計實現的效果：
(1)用一個機構完成開溝覆土和越障爬坡功能；
(2)合理安排開溝機構、覆膜機等機構的安裝位置，使機身更小型和輕便；
2、通過現代電子信息技術和傳統機械的結合實現的效果：
(1)利用超聲波傳感器和STM32微控制器，形成「發現—處理—動作」自動反饋控制迴路，代替傳統手動換擋越障；
(2)在播種盤處安裝傳感器，根據反饋的信息，能夠檢測種盤堵塞和缺種等具體情況；
(3)基於Android系統，通過藍牙收發指令，利用STM32微控制器和步進電機控制覆膜機構的升降，代替手動操作；
(4)根據種間距離、土地性質、培壟要求等具體情況，在手機APP上十分便捷地修改農機的相關運行參數，使之靈活地適應不同作物的耕作要求。
附圖說明
圖1是本發明一體機模塊結構示意圖；
圖2是開溝爬坡機構；
圖3是傳動機構；
圖4是播種施肥機構；
圖5是覆膜機構；
圖6是整體模塊工作流程示意圖；
圖7是智能越障動作流程圖。
標記說明：
圖2中：2-1輪軸，2-2輪架，2-3鏈輪，2-4開溝輪，2-5穿軸孔，2-6銷栓，2-7挖鬥，2-8排種排肥管道，2-9覆土導槽，2-10軸承座；
圖3中：3-1軸環，3-2惰輪，3-3第五鏈輪，3-4主齒輪，3-5行走軸，3-6軸承座，3-7支撐架，3-8錐齒輪，3-9，3-10皮帶，3-11第二齒輪軸，3-12嚙合齒輪，3-13第四鏈輪，3-14主鏈輪，3-15嚙合鏈輪，3-16第三鏈，3-17主動軸，3-18第一齒輪軸，3-19飛輪，3-20第一鏈輪，3-21第二齒輪，3-22導杆，3-23銷釘，3-24連杆，3-25第二銷釘，3-26連接塊，3-27第一銷釘，3-28撥叉，3-29螺栓，3-30操作杆，3-31第一齒輪，3-32惰輪軸；
圖4中：4-1第一圓盤，4-2第四帶輪，4-3第三帶輪，4-4第三帶輪軸，4-5第三圓盤，4-6第二圓盤，4-7第四圓盤，4-8第一帶輪，4-9第四帶輪軸，4-10第二帶輪，4-11第一錐齒輪，4-12第二皮帶，4-13第一皮帶，4-14第二帶輪軸，4-15第六帶輪，4-16第一帶輪軸，4-17第三皮帶，4-18第五帶輪；
圖5中：1前掛杆，2移動框，3.模架，4前支架，5機架，6機架孔，7定位方孔，8定位銷釘，9銷釘，10第一壓膜輪杆，11後支架，12壓膜輪，13第二壓膜輪杆，14彈簧。
具體實施方式
本發明針對現有機械機構結合電子信息技術，解決山區農機耕作時機具笨重轉移不便，越障能力薄弱等問題，實現農機的進一步智能化，本發明的具體實施如下：
1.開溝爬坡機構
將開溝機構設計成圓盤形式，在圓盤上安裝弧形鏟，使圓盤在轉動時，圓盤上的弧形鏟將土鏟起，達到開溝目的；同時在遇到障礙物或爬坡時，能夠輔助抓地，便于越障或爬坡。
具體結構：如圖2，開溝爬坡機構主要由開溝輪、輪軸、輪架及覆土導槽組成，輪軸2-1兩端通過軸承座2-10安裝於輪架2-2上，輪架2-2一側安裝有銷栓2-6。鏈輪2-3安裝於輪軸2-1的中間，輪軸2-1均勻固定安裝有四個開溝輪2-4，開溝輪2-4上周向均勻安裝有挖鬥2-7，開溝輪2-4兩側板周邊呈鋸齒狀。穿軸孔2-5，用於放置轉動軸，轉動軸通過焊接與之形成整體，覆土導槽2-9設有與開溝輪相對應的四個導槽，覆土導槽2-9上開有四個排肥排種孔，排肥排種管道2-8固定於排肥排種孔的下方。覆土導槽2-9兩端都通過類似銷栓2-6安裝於輪架2-2上。將第二電機安裝在輪架2-2的一側，第二電機輸出軸通過聯軸器連接轉動軸，故通過第二電機可以使轉動軸旋轉，進而調節該機構的高度。
工作原理：
在不農耕時，用開發的Android手機APP通過藍牙向基於STM32的控制板發射使開溝爬坡機構脫離地面的指令，減少行進阻力；
在農耕時，用開發的Android手機APP通過藍牙向基於STM32的控制板發射使開溝爬坡機構接觸耕地的指令，農機在前行時，機械前端的開溝爬坡機構進行開溝，緊接著播種施肥機構上的圓盤轉動使圓盤上的排種排肥孔與播種箱上的小孔對齊，種子與肥料從播種箱中通過排種、排肥的小孔落入排種排肥管道中，順著管道滑入開好的溝中，隨後之前弧形鏟挖出的泥土在輪盤轉過180°後泥土落入導向槽中，順著導向槽滑落將種子和肥料覆蓋。
在越障時，利用超聲波傳感器和STM32微控制器，形成了「發現—處理—動作」自動反饋控制迴路，可以代替傳統手動換擋越障，Android設備接收到超聲波模塊感應前方障礙物的情況，通過藍牙向控制板發射相應的指令將覆膜機構的絲槓旋轉使覆膜機構向上運動脫離地面，同時驅動開溝爬坡機構側邊的第二電機，使該機構繞轉動軸做圓弧運動使之脫離地面，當開溝爬坡機構的帶鋸齒狀的圓盤位置能達到障礙的一端，驅動第二電機使開溝爬坡機構降下，將開溝爬坡機構的上面帶鋸齒狀的圓盤壓向障礙物，此時繼續驅動第二電機，使鋸齒狀圓盤在越障的過程中產生一個向地的抓力，從而輔助越障爬坡，智能越障動作流程圖如圖7。
2.傳動機構
如圖3，動力傳動機構由齒輪傳動和鏈傳動組成，主動軸3-17、第一齒輪軸3-18、第二齒輪軸3-11通過軸兩端的軸承座安裝於兩側支撐架3-7上，行走軸3-5中間段安裝有軸承座3-6，軸承座3-6固定安裝於支撐架3-7末端。主動軸3-17上固定安裝有主齒輪3-4、嚙合齒輪3-12、主鏈輪3-14和嚙合鏈輪3-15；惰輪3-2固定安裝於惰輪軸3-32上，惰輪軸3-32通過軸承座安裝於支撐架3-7上，惰輪3-2與主齒輪3-4相嚙合；第一齒輪3-31及第二齒輪3-21通過旋轉副安裝於第一齒輪軸3-18上，即第一齒輪3-31及第二齒輪3-21可以相對第一齒輪軸3-18空轉，第一齒輪3-31和第二齒輪3-21一側分別開有齒孔，第二齒輪3-21與第三齒輪3-12相嚙合，第一齒輪3-31與惰輪3-2相嚙合。
第一齒輪軸3-18是花鍵軸，軸環3-1兩側設有犬齒，軸環3-1內圈開有齒槽，軸環3-1通過齒槽與第一齒輪軸3-18相連，並與第一齒輪軸3-18一起轉動，軸環3-1也可以沿著第一齒輪軸3-18在一定範圍內左右滑動；撥叉3-28與軸環3-1通過旋轉副相連，軸環3-1可在撥叉3-28內圈轉動，撥叉3-28另一端安裝於導杆3-22上，導杆3-22固定安裝於支撐架3-7上，連接塊3-26與撥叉3-28固定在一起，連接塊3-26通過銷釘3-23與連杆3-24相連，操作杆3-30通過第一銷釘3-27安裝於支撐架3-7上，操作杆3-30一端通過第二銷釘3-25與連杆3-24相連，轉動操作杆3-30即可實現軸環3-1的左右滑動，操作杆3-30的位置通過螺栓3-29固定；第一鏈輪3-20和飛輪3-19固定安裝於第一齒輪軸3-18上，第一鏈輪3-20通過鏈與開溝覆土機構輪軸2-1上的第二鏈輪2-3相連，飛輪3-19通過第三鏈3-16與第四鏈輪3-13相連，當第一齒輪軸3-18順時針轉動時，飛輪3-19外圈隨內圈的轉動而轉動，飛輪3-19通過第三鏈3-16帶動第四鏈輪3-13轉動，當第一齒輪軸3-18逆時針轉動時，飛輪3-19內圈動而外圈不動，飛輪3-19不會帶動第四鏈輪3-13轉動。第四鏈輪3-13和錐齒輪3-8固定安裝於第二齒輪軸3-11上，行走軸3-5兩端分別固定安裝有兩第五鏈輪3-3，3-10為皮帶用於連接主動軸3-17和行走軸3-5。
3.播種施肥機構
考慮農作物種植的行距要求以及播種、施肥這兩項農耕工序的時間差，將機械底座上設計有左右兩組圓盤，每組各三個。左邊一組圓盤執行排種功能，右邊一組圓盤執行施肥功能。當需要密集播種時，可以將左邊三個圓盤都投入使用，以達到密集播種目的；當需要稀疏播種時，可以只將左邊三個圓盤中兩個圓盤投入使用，以達到稀疏播種目的。在播種時，通過調速機構控制排種以及施肥速度。
具體結構設計：如圖4，播種施肥機構採用圓盤式機構，第一圓盤4-1和第二圓盤4-6為排肥盤，第三圓盤4-5和第四圓盤4-7為排種盤，第一圓盤4-1和第二圓盤4-6上分別均勻設有四個裝肥槽，第三圓盤4-5和第四圓盤4-7分別均勻設有四個裝種槽，第一圓盤4-1和第二圓盤4-6分別固定安裝於第一帶輪軸4-16和第二帶輪軸4-14上，第三圓盤4-5和第四圓盤4-7分別固定安裝於第三帶輪軸4-4和第四帶輪軸4-9上，四根帶輪軸下端均通過軸承座安裝於支撐架3-7上，上端通過軸承座安裝於種肥箱底部，各軸直接通過同步帶傳動，第一錐齒輪4-11、第一帶輪4-8和第二帶輪4-10分別固定安裝於第四帶輪軸4-9上，第一錐齒輪4-11與第二錐齒輪3-8嚙合，第三帶輪4-3和第四帶輪4-2分別固定安裝於第三帶輪軸4-4上，第五帶輪4-18固定安裝於第一帶輪軸4-16上，第六帶輪4-15固定安裝於第二帶輪軸4-14上，第一帶輪4-8與第六帶輪4-15通過第一皮帶4-13連接，第二帶輪4-10與第四帶輪4-2通過第二皮帶4-12連接，第三帶輪4-3與第五帶輪4-18通過第三皮帶4-17連接。第二錐齒輪3-8轉動帶動第四帶輪軸4-9轉動，從而帶動各軸一起同向轉動。
工作原理：圓盤轉動，第三圓盤4-5和第四圓盤4-7的裝種槽與裝種箱5-9上的第一排種孔5-10和第二排種孔5-2對齊時，裝種箱裡面的種子通過第一排種孔5-10和第二排種孔5-2進入裝種槽，圓盤繼續轉動，圓盤上的裝種槽與擋板上的第一下種口6-4和第二下種口6-5相對齊時，裝種槽中的種子通過第一下種口6-4和第二下種口6-5進入排種管，通過排種管排到溝中。由於左邊與右邊圓盤在安裝上存在一個45°的角度差，使得工作時排肥與排種相間進行，保證了播種與施肥的均勻準確性，排肥原理與排肥原理相同。
4.覆膜機構
覆膜部分主要由壓膜輪、覆土圓盤，膜架、機架等組成，其中，對覆膜機構的安裝採用將覆膜機架和絲槓進行焊接，使絲槓和覆膜機成為一體，安裝在第三電機上面，第三電機安裝在車架上，通過第三電機可驅動絲槓的旋轉運動，從而達到對覆膜機的升降。在農作物不需要使用時可將其升起，脫離地面。
具體結構設計：
如圖5中，覆膜裝置主要由壓膜輪12、覆土圓盤13，膜架3、機架5等組成，同時覆膜裝置的機架和絲槓滑臺通過焊接的方式與之形成整體，實現覆膜、壓膜和覆土三個功能。首先根據壟寬調節安裝膜的寬度，然後將膜卷卡在膜架3上，接著將膜的自由端拉至壓膜輪12的前端，並用土壓住。隨機組的前進，膜卷轉動，膜被拉伸鋪在壟上，壓膜輪12將膜兩側邊緣緊壓在壟兩側壁的埋膜溝內，之後覆土圓盤13起土壓蓋在地膜的兩側邊緣上，從而達到固定封嚴地膜的作用，同時完成了鋪膜作業。
工作原理：
工作時，首先將膜卷卡在膜架上，然後將膜的自由端拉至壓膜輪的前端。隨著機組的前進，膜卷被抽拉而轉動，從而將膜連續的鋪放在壟面上。受機組前進的牽引力的作用，膜在縱向被延伸並拉緊；膜兩側的邊緣部分被配置在膜架後方的左右兩側的壓膜輪緊壓在壟側壁的埋膜溝內，使地膜沿著壟側壁橫向延伸，並緊繃在壟面上。
為防止覆兩側因固定不牢而影響其平整度以及覆膜效果，設置了一處覆土裝置。在壓膜完成後，配置壓膜輪後的覆土圓盤起土壓蓋在地膜的兩側邊緣上，從而達到固定封嚴地膜的作用，同時完成了鋪膜作業。
5.電控模塊設計
在耕作過程中，一體機需要正常行走的同時，要實現開溝、播種、施肥、覆膜、越障爬坡等一系列功能，每項功能都需要相應的驅動源頭，本發明設計3個驅動測速電機，通過設計程序和算法實現一體機的協調運行。電控結構示意圖如圖1和圖6所示。
具體模塊設計：
第一電機的輸出軸通過聯軸器與行走軸相連，安裝於行走軸的右側，同時固定在一體機機架上；設計好齒輪組和鏈輪的傳動比，實現一體機行走的同時驅動播種施肥機構，完成播種施肥。
第二電機的輸出軸通過聯軸器連接於開溝爬坡機構的轉動軸的左側，同時固定在一體機的機架上，通過控制第二電機的轉動來實現開溝爬坡機構繞轉動軸的圓弧運動，從而實現開溝爬坡機構接觸耕地和離開耕地，完成在耕種時開溝的功能和遇障時輔助越障的功能。
第三電機的輸出軸通過聯軸器與覆膜機構上的絲槓滑臺相連，安裝在覆膜機構的下面同時通過相應的機構固定於機架上，通過驅動電機的轉動使之驅動絲槓旋轉，從而實現覆膜機的升降。
同時在一體機前端安裝超聲波傳感器，用於探測前方障礙物；在播種施肥機構的播種圓盤下方安裝光電門裝置，用於檢測種子是否落下。
如圖1所示，所述3個測試電機、所述超聲波傳感器、所述光電門裝置均與STM32微控制器相連，所述控制器通過藍牙與安卓設備APP通信，上傳數據給APP並接受APP下發的指令，控制器通過驅動電路實現驅動3個測速電機，驅動電路和控制器之間為串口連接。
工作原理：
超聲波傳感器和光電門裝置可以反饋關於障礙和種子下落的情況，3個測速電機分別都帶有測速功能，故可以通過上述模塊得到當前電機的轉動速度，當前種子是否卡住以及障礙物與一體機的距離等信息，同時以上信息均通過藍牙經STM32的控制器發送到編寫有APP的Android設備上，當Android設備接收信號時，客戶根據具體的情況去決策需要進行的指令，通過對控制器發送相應的指令，控制器再通過串口將指令傳給驅動電路，決策3個測速電機的運行狀態。從而實現農機的運行以及一系列的功能，整體各模塊的動作協調控制如圖6。
如圖6，本發明一體機的工作過程和控制方法如下：
當一體機實現正常的行走時，通過Android設備通過藍牙向控制板發射指令驅動與覆膜機構連接的電機，通過絲槓旋轉實現覆膜機的上下運動，使機構離地，同時驅動開溝爬坡機構側邊的電機，使機構抬起使機構離地，代替手動操作；
當一體機實現正常耕作時，使用Android設備通過藍牙向控制板發射與上述相反的指令，使開溝爬坡機構接觸耕地，農機在前行時，機械前端的開溝爬坡機構進行開溝，緊接著播種施肥機構上的圓盤轉動使圓盤上的排種、排肥孔與播種箱上的小孔對齊，種子與肥料從播種箱中通過排種、排肥的小孔落入排種排肥管道中，順著管道滑入挖好的小溝中，隨後之前弧形鏟挖出的泥土在輪盤轉過180°後泥土落入導向槽中，順著導向槽滑落將種子和肥料覆蓋，若根據種子具體情況如需覆膜，用開發的Android手機APP通過藍牙向基於STM32的控制板發射使膜機構下降的指令，使之實現覆膜功能，代替手動操作；
如圖7，當一體機實現跨越障礙時，利用超聲波傳感器和STM32微控制器，形成了「發現—處理—動作」自動反饋控制迴路，可以代替傳統手動換擋越障，Android設備接收到超聲波模塊感應前方障礙物的情況，通過藍牙向控制板發射相應的指令將覆膜機構的絲槓旋轉使覆膜機構向上運動脫離地面，同時驅動開溝爬坡機構側邊的電機，使該機構繞轉動軸做圓弧運動使之脫離地面，當開溝爬坡機構的帶鋸齒狀的圓盤位置能達到障礙的另一端，驅動電機使爬坡機構降下，將溝爬坡機構的上面帶鋸齒狀的圓盤壓向障礙的另一端，繼續驅動開溝爬坡機構的電機，在越障的過程中產生一個向地的抓力，從而輔助越障爬坡。
當一體機耕作出現種子堵塞時，由於設計在種盤下面的光電門沒有接收到種子滑落的信號，在客戶端APP界面會顯示沒有種子下落，從而發生報警，提醒耕作者檢查種盤排除故障，從而實現耕作的順利進行。
上文所列出的一系列的詳細說明僅僅是針對本發明的可行性實施方式的具體說明，它們並非用以限制本發明的保護範圍，凡未脫離本發明技藝精神所作的等效實施方式或變更均應包含在本發明的保護範圍之內。