具影像辨識及自動巡邏路徑設定的機器人監視系統的製作方法

2023-12-05 20:23:16 2

具影像辨識及自動巡邏路徑設定的機器人監視系統的製作方法
【專利摘要】本發明公開了一種具影像辨識及自動巡邏路徑設定的機器人監視系統，其中應用機器人預先建立的影像路徑，可以提供使用者預先設定監控點，因此使用者僅需要指令機器人進行自動巡邏，該機器人即可依據預先設定的影像路逕到各個監控點進行巡邏的作業，並將所攝錄的影像傳送到遠程的監控器上；也可以設定定時操作，而令該機器人在固定的時間做固定的巡邏動作，以有效的取代原先人員的巡邏；再者遇到有異常狀況或人員時，也可以提供有效的辨識予遠程的監控者，達到警示及信息提供的目的。
【專利說明】具影像辨識及自動巡邏路徑設定的機器人監視系統
[0001]【【技術領域】】 本發明系有關於移動式監控，尤其是一種具影像辨識及自動巡邏路徑設定的機器人監 視系統。
[0002] 【【背景技術】】 目前一般的監控系統建置方式，都是在一個空間內選擇多個固定地點，在這些定點放 置監控設備，以讓監控人員可以隨時監控整個空間的情況。例如在倉庫或是住家內的多個 位置放置監控設備，再由監控人員從遠程監視。當需要監控的空間範圍越大，就需要安裝越 多的監控設備，以讓監控範圍能夠涵蓋整個空間；另一方面，當空間內的設施物越多，在監 控上的視覺死角也會越多，這種情況也需要安裝多個監控設備，以避免產生監控的死角。
[0003] 當所需的監控設備數量越多，成本也會越高，且用於連接監控設備的布線成本也 越高，使得整體的監視系統成本上升。而且因為監控設備都是放置在固定的位置，若入侵者 事先得知這些監控設備的位置，便有可能讓入侵者避開監控範圍，或是破壞這些監控設備， 使得監控系統出現死角，而讓入侵者得以入侵監控空間。
[0004] 一般的監控系統都需要由監控人員隨時進行監視，才能實時掌控整個監控空間的 情況。當監控設備越多或是監控環境越複雜時，就需要越多的監控人力資源，讓整體的監控 系統成本上升。
[0005] 由於現在機器人的技術已經相當的進步，而且可以應用遙控技術輕易的讓機器人 在設定的空間內自由移動。另外加上計算機視覺領域的發展，讓計算機可以從影像中分析 出環境信息，進一步對環境中的特定目標進行識別、跟蹤和測量等機器視覺。此等技術已經 發展到可以投入實用的程度。
[0006] 故本案希望提出一種嶄新的應用機器人及影像技術進行監控的技術，以解決先前 技術上的諸多缺陷。
[0007] 【
【發明內容】
】 所以本發明的目的係為解決上述現有技術上的問題，本發明中提出一種具影像辨識及 自動巡邏路徑設定的機器人監視系統。其中應用機器人預先建立的影像路徑，可以提供使 用者預先設定監控點，因此使用者僅需要指令機器人進行自動巡邏，該機器人即可依據預 先設定的影像路逕到各個監控點進行巡邏的作業，並將所攝錄的影像傳送到遠程的監控器 上。也可以設定定時操作，而令該機器人在固定的時間做固定的巡邏動作，以有效的取代原 先人員的巡邏。再者遇到有異常狀況或人員時，也可以提供有效的辨識予遠程的監控者，達 到警示及信息提供的目的，因此機器人已可有效的取代傳統的巡邏作業。再者也不像現有 技術中必須在固定的點上設置大量的監視器，本案中監視點可以視需要選定，而且也可以 藉由頭頸部的動作調整監視的角度及高度。
[0008] 為達到上述目的本發明提出一種具影像辨識及自動巡邏路徑設定的機器人監視 系統，包含下述技術方案： 這種具影像辨識及自動巡邏路徑設定的機器人監視系統，包含： 一機器人機身，包含主體部，及從該主體部上方延伸出的頭頸部，其中該頭頸部包含一 頭部及一頸部；該頸部系從該主體部以可伸縮之方式向上延伸，該頭部則以可轉動之方式 連接到該頸部； 一動力源系安裝在該機器人機身的內部用於提供動力予本創作相關的所有組件； 一攝像裝置其包含鏡頭系安裝在該頭頸部，其包含透鏡組可對周遭環境攝像； 一控制面板安裝在該機器人機身內部，用於控制機器人的行動及其它相關裝置的動 作；該控制面板包含： 一動力驅動機構可接收外部的訊號，該動力驅動機構可驅動該機器人機身的該動力機 構移動，而驅使該機器人機身行動； 一頭頸部驅動機構可接收外部的訊號，以控制該頸部的伸縮及轉動，及該頭部的轉 動； 該動力驅動機構包含一向量單元用於顯示該攝像裝置的攝像方向與該機器人機身前 進的方向；並將此兩方向以向量的方式向外傳送； 一相機操控機構，用於接收外部的訊號以控制攝像裝置的攝像； 一影像處理器，系接收來自該攝像裝置所攝錄的影像，並進行數字影像處理，將原來模 擬的影像轉換成數字影像，並儲存在一內存中；以及 該影像處理器包含一影像路徑建構單元；該影像處理器接收來自該攝像裝置的影像； 可依據該動力驅動機構的該向量單元所傳送的該攝像方向與該機器人機身的前進方向建 立移動路徑，並同時儲存在該移動路徑及該移動路徑上的各個對應點上所攝入的對應影 像。
[0009] 其中該影像路徑建構單元包含一影像路徑設定接口，其可下傳到下遊的裝置，以 作為遠程設定之用；該影像路徑設定接口系提供操作人員登錄該影像路徑建構單元以建立 監視所需的規劃路徑；依據該影像路徑建構單元，操作人員可以架構出一監控環境的影像 資料庫；其操作方式為對所要監控的環境，操作該機器人依循所規劃的路逕行進，並對於預 設的攝像點進行攝像及其它設定的監控作業，並將這些數據儲存在內存中，因此可以建立 巡邏路徑；其中該預設的攝像點必須使得相鄰的兩點之間可以由其中一點輕易地攝入另一 點的影像。
[0010] 其中在內存中儲存從一攝像點向另一攝像點移動時，由該向量單元所計算之該攝 像裝置攝像方向的向量與該機器人機身前進的方向的向量。
[0011] 其中該影像處理器尚包含一自動監控設定單元；該自動監控設定單元包含一自動 監控設定接口，其可下傳到下遊的裝置，以作為遠程監控之用；該自動監控設定接口系提供 操作人員登錄該自動監控設定單元以在設定時間做定點的自動監控，並在該定點（即監控 點）進行所設定的監控動作，主要是在該定點進行攝錄像像等設定的動作，並將所攝入的 影像向遠程傳送；隨後依據所所規劃的路徑應用影像辨識或依據上列所儲存的該攝像裝置 攝像方向的向量與該機器人機身前進的方向的向量指引該機器人往下一個監控點行進；應 用此一方式將所有的監控點均巡視過並攝入相關的影像及相關的偵測數據。
[0012] 其中上述的監控點為一線段或一區域；則該自動監控設定單元為依據內定的規則 對該線段或區域劃分監控點並指引該機器人在該線段或一區域內順序移動到這些點以進 行監視作業。
[0013] 其中該影像處理器尚包含一異常單元，該異常單元儲存異常影像數據，並可接收 該攝像裝置所偵測的輸入影像，再將該影像與異常影像數據比對，以確定該攝入影像所對 應的監控點是否異常。
[0014] 其中該影像處理器尚包含一警報單元，該警報單元連接該異常單元，用於接收來 自該異常單元的異常信號，並發出警報信號予遠程的監控者。
[0015] 其中該影像處理器尚包含一人臉辨識單元用於辨識人臉；該人臉辨識單元接收來 自該攝像裝置的影像；該人臉辨識單元包含一人臉儲存器，其中儲存特定的人臉及相關的 數據，並對於某些特定的人臉設定為警示人物；該人臉辨識單元對於攝像裝置所攝入的影 像，所先偵測人臉的存在，隨後將所偵測的人臉定格後，截取該人臉的影像，並把該影像與 該人臉儲存器中儲存的特定人臉比對，如果是特定的人臉，則依據該相關的資料進行相關 的處理。
[0016] 其中該人臉辨識單元可以同時記錄某一監控點的人數以提供與監控者作為參考。
[0017] 其中該機器人機身上包含一機器人信號收發機，連接該影像處理器，可以將該影 像處理器之該內存所儲存的數字影像向外傳送。
[0018] 所述的具影像辨識及自動巡邏路徑設定的機器人監視系統，尚包含一監控器；該 監控器安裝在與該機器人機身分隔的遠程的適當之電子信息設備；該監控器包含一監控器 APP作為人機接口；操作者可經由該監控器APP與該監控器互動，再由該監控器應用有線 或無線的方式與該機器人機身進行訊號傳遞，一方面接收來自該機器人機身的攝像訊號， 而且也發射控制訊號與該監控器的控制面板進行對應的控制動作。
[0019] 通過上述技術方案從而該發明具有下述有益效果： 應用機器人預先建立的影像路徑，可以提供使用者預先設定監控點，因此使用者僅需 要指令機器人進行自動巡邏，該機器人即可依據預先設定的影像路逕到各個監控點進行巡 邏的作業，並將所攝錄的影像傳送到遠程的監控器上。也可以設定定時操作，而令該機器人 在固定的時間做固定的巡邏動作，以有效的取代原先人員的巡邏。再者遇到有異常狀況或 人員時，也可以提供有效的辨識予遠程的監控者，達到警示及信息提供的目的，因此機器人 已可有效的取代傳統的巡邏作業。再者也不像現有技術中必須在固定的點上設置大量的監 視器，本案中監視點可以視需要選定，而且也可以藉由頭頸部的動作調整監視的角度及高 度。
[0020] 【【專利附圖】

【附圖說明】】 圖1顯示本案之組件的結構示意圖。
[0021] 圖2顯示本案之組件的結構方塊圖。
[0022] 圖3的示意圖顯示本案中該機器人在一監控環境中依循監控人員所規劃的巡邏 路逕行進。
[0023] 圖4的示意圖顯示本案中該巡邏路徑可以設定多個監控點，以令機器人到達監控 點進行所設定的監控動作。
[0024] 圖5的示意圖顯示本案中該巡邏路徑也可以是一線段或一區域。
[0025] 圖6的示意圖顯示本案中該動力驅動機構之該向量單元可計算攝像裝置的攝像 方向與該機器人機身的前進方向。
[0026] 圖7的示意圖顯示本案中該異常單元可接收該攝像裝置所偵測的影像並進行比 對，若有異常則將異常信號傳送到該警報單元。
[0027] 【【具體實施方式】】 本案系有關於具影像辨識及自動巡邏路徑設定的機器人監視系統，茲謹就本案的結構 組成，及所能產生的功效與優點，配合圖式，舉本案之一較佳實施例詳細說明如下。
[0028] 請參考圖1至圖2所示，顯示本創作之機器人1，其中該機器人1包含下列組件： 一機器人機身2,包含主體部100,及從該主體部100上方延伸出的頭頸部200,及動力 機構300。其中該頭頸部200包含一頭部220及一頸部210。該頸部210系從該主體部100 以可伸縮之方式向上延伸，該頭部220則以可轉動之方式連接到該頸部210。該動力機構 300 -般安裝於該主體部100的下方。一般該動力機構300包含傳動機構410及輪體310。
[0029] -動力源400系安裝在該機器人機身2的內部用於提供動力予本創作相關的所有 組件，如提供動力予傳動機構410,以令傳動機構410導引該輪體310。
[0030] 一攝像裝置30其包含鏡頭35系安裝在該頭頸部200,其包含透鏡組可對周遭環境 攝像。
[0031] 一控制面板10安裝在該機器人機身2內部，用於控制機器人的行動及其它相關裝 置的動作。該控制面板10包含： 一動力驅動機構20可接收外部的訊號，該動力驅動機構20可驅動該動力機構300移 動，而驅使該機器人機身2行動。
[0032] -頭頸部驅動機構21可接收外部的訊號，以控制該頸部210的伸縮及轉動，及該 頭部220的轉動。
[0033] 該動力驅動機構20包含一向量單元201用於顯示該攝像裝置30的攝像方向與該 機器人機身2前進的方向。並將此兩方向以向量的方式向外傳送。如圖6所示，本案中可 經由該頭頸部驅動機構21驅動該攝像裝置30旋轉360度，並將所得到的影像應用影像處 理的技術建立3D的環場影像，以令監控者可以了解實際的狀況。
[0034] 一相機操控機構22,用於接收外部的訊號以控制攝像裝置30的攝像，如景深、亮 度、快門速度、閃光殼度等等攝像裝置的基本功能。
[0035] -定時器50,可以由外部設定啟動攝像的時間或提醒監控人員進行監視的時間。
[0036] -影像處理器600 (請參考圖2)，系接收來自該攝像裝置30所攝錄的影像，並進行 數字影像處理，將原來模擬的影像轉換成數字影像，並儲存在一內存660中。
[0037] 該影像處理器600包含一影像路徑建構單元610。該影像處理器600接收來自該 攝像裝置30的影像。可依據該動力驅動機構20的該向量單元201所傳送的該攝像方向與 該機器人機身2的前進方向建立移動路徑，並同時儲存在該移動路徑及該移動路徑上的各 個對應點上所攝入的對應影像。
[0038] 該影像路徑建構單元610包含一影像路徑設定接口 6101，其可下傳到下遊的裝 置，以作為遠程設定之用。該影像路徑設定接口 6101系提供操作人員登錄該影像路徑建構 單元610以建立監視所需的規劃路徑。
[0039] 依據該影像路徑建構單元610,操作人員可以架構出一監控環境的影像資料庫。如 圖3所示，其操作方式為對所要監控的環境，操作該機器人1依循所規劃的路逕行進，並對 於預設的攝像點進行攝像及其它設定的監控作業，並將這些數據儲存在內存660中，因此 可以建立巡邏路徑。其中該預設的攝像點必須使得相鄰的兩點之間可以由其中一點輕易地 攝入另一點的影像。並且必要時可儲存從一攝像點向另一攝像點移動時，由該向量單元201 所計算之該攝像裝置30攝像方向的向量與該機器人機身2前進的方向的向量。
[0040] 該影像處理器600尚包含一自動監控設定單元620,其中該自動監控設定單元620 包含一自動監控設定接口 6201，其可下傳到下遊的裝置，以作為遠程監控之用。該自動監控 設定接口 6201系提供操作人員登錄該自動監控設定單元620以在設定時間做定點的自動 監控。如圖4所示，其中一操作人員（圖中無顯示）可以依據所建立的監控環境的影像路 徑設定多個監控點，如圖4中的A、B、C、D、E，並可以設定巡視時間。當機器人的操作模式被 設為自動監視時，該機器人1即移動到所建立的自動監視點中的任一監控點，如圖4中的A 點，並在該定點（即監控點）進行所設定的監控動作，主要是在該定點攝錄像像等設定的動 作，並將所攝入的影像向遠程傳送。隨後依據所所規劃的路徑應用影像辨識或依據上列所 儲存的該攝像裝置30攝像方向的向量與該機器人機身2前進的方向的向量指引該機器人 1往下一個監控點行進。應用此一方式將所有的監控點均巡視過並攝入相關的影像及相關 的偵測數據。
[0041] 該自動監控設定單元620包含一自動監控設定接口 6201，其可下傳到下遊的裝 置，以作為遠程監控之用。
[0042] 其中上述的監控點也可以是一線段或一區域，參考圖5。則該自動監控設定單元 620為依據內定的規則對該線段或區域劃分監控點並指引該機器人1在該線段或一區域內 順序移動到這些點以進行監視作業。
[0043] 該影像處理器600尚包含一異常單元630,其中儲存異常影像數據，並可接收該攝 像裝置30所偵測的影像輸入，再將該影像與異常影像數據比對，以確定該攝入影像所對應 的監控點是否異常，如果異常，則發出異常信號。
[0044] 該影像處理器600尚包含一警報單元650連接該異常單元630，用於接收來自該異 常單元630的異常信號，並發出警報信號予遠程的監控者。
[0045] 如圖7所示，該機器人1偵測到某一監控點處有一窗戶在正常情況下該窗戶為緊 閉的情況。該異常單元630中儲存有該窗戶緊閉的影像。當偵測到該監控點時，由該機器 人1所攝入的影像被傳送到該異常單元630進行影像比對。當比對的結果顯示該窗戶並沒 有在緊閉的情況時，如窗戶與窗欞沒有對齊，則該異常單元630傳送一異常信號予該警報 單元650,由該警報單元650發出警報予監控人員。
[0046] 該影像處理器600尚包含一人臉辨識單元640可用於辨識人臉。該人臉辨識單元 640接收來自該攝像裝置30的影像。該人臉辨識單元640包含一人臉儲存器645,其中儲 存特定的人臉及相關的數據，並對於某些特定的人臉設定為警示人物。該人臉辨識單元640 對於攝像裝置30所攝入的影像，所先偵測人臉的存在，隨後將所偵測的人臉定格後，截取 該人臉的影像，並把該影像與該人臉儲存器645中儲存的特定人臉比對，如果是特定的人 臉，則依據該相關的資料進行相關的處理。如一被比對出來的人臉顯示該人臉為需要特別 警示的人臉，則該人臉辨識單元640通過該警報單元650通知該監控者必須特別注意。或 者被比對出來的人臉顯示該人臉並非特定的人臉，則有可能是一不被接受的外來侵入者， 則該人臉辨識單元640通過該警報單元650通知該監控者採取必要的動作。
[0047] 該人臉辨識單元640可以同時記錄某一監控點的人數以提供與監控者作為參考。
[0048] 一機器人信號收發機60系安裝在該機器人機身2的另一部位，連接該影像處理器 600,可以將該影像處理器600之該內存660所儲存的數字影像向外傳送。較佳者該機器人 信號收發機60為無線收發機。
[0049] 一監控器71，主要為與該機器人機身2分離的監控器。該監控器71可以安裝在與 該機器人機身2分隔的遠程的適當之電子信息設備，如手機、計算機、平板計算機、PDA等等 裝置中。該監控器包含一監控器APP(applicati 〇n，應用程式）70作為人機界面。操作者可 經由該監控器APP 70與該監控器71互動，再由該監控器71應用有線或無線的方式與該機 器人機身2進行訊號傳遞，一方面接收來自該機器人機身2的攝像訊號，而且也發射控制訊 號與該監控器71的控制面板10進行對應的控制動作。
[0050] 該監控器APP70包含由該影像路徑建構單元610下載的該影像路徑設定接口 6101，以令監控者可以經由該接口建立巡邏路徑。該監控器APP70尚包含該自動監控設定 接口 6201以令監控人員可以由該接口設定多個監控點。
[0051] 該監控器71包含一監控端收發機72。該監控端收發機72接收來自該機器人信號收 發機60的訊號，以令在該監控器71 -端的監控人員可以透過該機器人機身2監控現場環境。
[0052] 本案之一應用例說明如下，比如在一居家環境中，使用者可以依據該影像路徑建 構單元610,架構出一監控環境的影像資料庫。其操作方式為對所要監控的環境，操作該 機器人1依循所規劃的路逕行進，並對於預設的攝像點進行攝像及其它設定的監控作業， 因此可以建立巡邏路徑。然後使用者應用該影像路徑建構單元610的影像路徑設定接口 6101，以令該機器人1在設定時間做定點的自動監控。如圖4所示，其中一操作人員（圖中 無顯示）可以依據所建立的監控環境的影像路徑設定多個監控點，如圖4中的A、B、C、D、E， 並可以設定巡視時間。
[0053] 比如在居家控制中，當使用者不在家時，將機器人的操作模式被設為自動監視時， 該機器人1即移動到所建立的自動監視點中的任一監控點，令該機器人1開始攝像，並經由 該影像控制上述的該動力驅動機構20、該頭頸部驅動機構21及該相機操控機構22以達到 所需要的位置擷取所需要的影像。如到各個門窗所在處觀看門窗是否安然無恙而沒有被侵 入。或者是下雨時可以繞行窗戶附近看是否有雨水潑入家戶中、或者是觀看室內的燈具是 否有開啟或關閉。
[0054] 本案的優點為應用機器人預先建立的影像路徑，可以提供使用者預先設定監控 點，因此使用者僅需要指令機器人進行自動巡邏，該機器人即可依據預先設定的影像路徑 到各個監控點進行巡邏的作業，並將所攝錄的影像傳送到遠程的監控器上。也可以設定定 時操作，而令該機器人在固定的時間做固定的巡邏動作。以有效的取代原先人員的巡邏。再 者遇到有異常狀況或人員時，也可以提供有效的辨識予遠程的監控者，達到警示及信息提 供的目的。因此機器人已可有效的取代傳統的巡邏作業。再者也不像現有技術中必須在固 定的點上設置大量的監視器，本案中監視點可以視需要選定，而且也可以藉由頭頸部的動 作調整監視的角度及高度。
[0055] 綜上所述，本案人性化之體貼設計，相當符合實際需求。其具體改進現有缺失，相 較於現有技術明顯具有突破性之進步優點，確實具有功效之增進，且非易於達成。本案未曾 公開或揭露於國內與國外之文獻與市場上，已符合專利法規定。
[0056] 上列詳細說明系針對本發明之一可行實施例之具體說明，惟該實施例並非用以限 制本發明之專利範圍，凡未脫離本發明技藝精神所為之等效實施或變更，均應包含於本案 之專利範圍中。
【權利要求】
1. 一種具影像辨識及自動巡邏路徑設定的機器人監視系統，其特徵在於：包含： 一機器人機身，該機身包含主體部，及從主體部上方延伸出的頭頸部，其中該頭頸部包 含一頭部及一頸部；該頸部由該主體部以伸縮方式向上延伸得到，該頭部與該頸部轉動連 接； 一動力源安裝在該機器人機身的內部用於提供動力； 一攝像裝置其包含鏡頭安裝在所述的頭頸部，其包含透鏡組； 一控制面板安裝在所述機器人機身內部，用於控制機器人的行動及其它相關裝置的動 作；該控制面板包含： 一動力驅動機構可接收外部的訊號，該動力驅動機構可驅動該機器人機身的該動力機 構移動，而驅使該機器人機身行動； 一頭頸部驅動機構可接收外部的訊號，以控制該頸部的伸縮及轉動，及該頭部的轉 動； 所述的動力驅動機構包含一向量單元用於顯示該攝像裝置的攝像方向與該機器人機 身前進的方向；並將此兩方向以向量的方式向外傳送；； 一相機操控機構，用於接收外部的訊號以控制攝像裝置的攝像； 一影像處理器，系接收來自該攝像裝置所攝錄的影像，並進行數字影像處理，將原來模 擬的影像轉換成數字影像，並儲存在一內存中； 所述的影像處理器包含一影像路徑建構單元；該影像處理器接收來自該攝像裝置的影 像；可依據該動力驅動機構的該向量單元所傳送的該攝像方向與該機器人機身的前進方向 建立移動路徑，並同時儲存在該移動路徑及該移動路徑上的各個對應點上所攝入的對應影 像。
2. 如權利要求1所述的具影像辨識及自動巡邏路徑設定的機器人監視系統，其特徵在 於：所述的該影像路徑建構單元包含一影像路徑設定接口，其可下傳到下遊的裝置，以作為 遠程設定之用；該影像路徑設定接口系提供操作人員登錄該影像路徑建構單元以建立監視 所需的規劃路徑；依據該影像路徑建構單元，操作人員可以架構出一監控環境的影像數據 庫；其操作方式為對所要監控的環境，操作該機器人依循所規劃的路逕行進，並對於預設的 攝像點進行攝像及其它設定的監控作業，並將這些數據儲存在內存中，因此可以建立巡邏 路徑；其中該預設的攝像點必須使得相鄰的兩點之間可以由其中一點輕易地攝入另一點的 影像。
3. 如權利要求2所述的具影像辨識及自動巡邏路徑設定的機器人監視系統，其特徵在 於：在所述的內存中儲存從一攝像點向另一攝像點移動時，所述的向量單元計算該攝像裝 置攝像方向的向量與該機器人機身前進方向的向量。
4. 如權利要求2所述的具影像辨識及自動巡邏路徑設定的機器人監視系統，其特徵在 於：所述的影像處理器還包含一自動監控設定單元；該自動監控設定單元包含一自動監控 設定接口，其可下傳到下遊的裝置，以作為遠程監控之用；該自動監控設定接口系提供操作 人員登錄該自動監控設定單元以在設定時間做定點的自動監控，並在該定點（即監控點） 進行所設定的監控動作，主要是在該定點進行攝錄像像等設定的動作，並將所攝入的影像 向遠程傳送；隨後依據所所規劃的路徑應用影像辨識或依據上列所儲存的該攝像裝置攝像 方向的向量與該機器人機身前進的方向的向量指引該機器人往下一個監控點行進；應用此 一方式將所有的監控點均巡視過並攝入相關的影像及相關的偵測數據。
5. 如權利要求4所述的具影像辨識及自動巡邏路徑設定的機器人監視系統，其特徵在 於：所述的監控點為一線段或一區域；則所述的自動監控設定單元依據內定的規則對該線 段或區域劃分監控點並指引該機器人在該線段或一區域內順序移動到這些點以進行監視 作業。
6. 如權利要求4所述的具影像辨識及自動巡邏路徑設定的機器人監視系統，其特徵在 於：所述的影像處理器還包含一異常單元，該異常單元儲存異常影像數據，並可接收該攝像 裝置所偵測的輸入影像，再將該影像與異常影像數據比對，以確定該攝入影像所對應的監 控點是否異常。
7. 如權利要求4所述的具影像辨識及自動巡邏路徑設定的機器人監視系統，其特徵在 於：所述的影像處理器還包含一警報單元，該警報單元連接所述的異常單元，用於接收來自 該異常單元的異常信號，並發出警報信號給遠程的監控者。
8. 如權利要求1所述的具影像辨識及自動巡邏路徑設定的機器人監視系統，其特徵在 於：所述的影像處理器還包含一人臉辨識單元用於辨識人臉；該人臉辨識單元接收來自所 述攝像裝置的影像；所述的人臉辨識單元包含有一人臉儲存器，其中儲存有特定的人臉及 相關的數據，並對於某些特定的人臉設定為警示人物；該人臉辨識單元對於攝像裝置所攝 入的影像，所先偵測人臉的存在，隨後將所偵測的人臉定格後，截取該人臉的影像，並把該 影像與該人臉儲存器中儲存的特定人臉比對，如果是特定的人臉，則依據該相關的資料進 行相關的處理。
9. 如權利要求8所述的具影像辨識及自動巡邏路徑設定的機器人監視系統，其特徵在 於：所述的人臉辨識單元同時記錄某一監控點的人數。
10. 如權利要求1所述的具影像辨識及自動巡邏路徑設定的機器人監視系統，其特徵 在於：所述的機器人機身上包含一機器人信號收發機，連接所述的影像處理器，將所述影像 處理器內存中所儲存的數字影像向外傳送。
11. 如權利要求1所述的具影像辨識及自動巡邏路徑設定的機器人監視系統，其特徵 在於：該系統還包含一監控器；該監控器安裝在與所述機器人機身分隔的遠程電子信息設 備；該監控器包含一監控器，APP作為人機接口；操作者可經由該監控器APP與該監控器互 動，再由該監控器應用有線或無線的方式與該機器人機身進行訊號傳遞，該監控器一方面 接收來自該機器人機身的攝像訊號，另一方面發射控制訊號與該監控器的控制面板進行對 應的控制動作。
【文檔編號】H04N7/18GK104144326SQ201410335310
【公開日】2014年11月12日 申請日期:2014年7月15日 優先權日:2014年7月15日
【發明者】沈平 申請人:深圳奇沃智聯科技有限公司