性能曲線顯示裝置的製作方法
2023-12-02 19:36:16 2
專利名稱：性能曲線顯示裝置的製作方法
技術領域：
本發明涉及一種性能曲線顯示裝置，該性能曲線顯示裝置將起重機的性能曲線重疊到用安裝在起重機吊臂的前端附近的拍攝裝置拍攝到的圖像上而顯示。
背景技術：
已知有一種攝像系統，其設置有拍攝起重機機械裝置周邊的攝像機，並將表示吊臂前端移動範圍的指引線重疊在該攝像機拍攝到的圖像上進行顯示(參照專利文獻I)。另外，已知有一種起重機的安全裝置，其以吊臂的迴轉中心位置為中心，在顯示裝置上顯示穩定區間和不穩定區間(參照專利文獻2)。前者的攝像系統如下所述，在現有的吊臂長度的情況下，吊臂以該長度下的升降 角度進行迴轉運動時，求出該吊臂前端描繪的圓的半徑，基於該半徑求出在圓的世界坐標系上的位置，將該圓的位置投影變換到攝像機的拍攝面的坐標繫上，將該投影變換後的圓作為指引線重疊在顯示裝置的拍攝圖像上進行顯示。而且，相比被顯示裝置顯示的指引線更靠近起重機機械裝置側的區域為安全確認區域，操作員注視著安全確認區域內是否有障礙物並進行吊臂的迴轉操作。後者的起重機的安全裝置是在顯示畫面上顯示起重機的迴轉中心、表示起重機的長方形框、各支撐起重器的位置以及與各吊升荷重W相對應的界限工作區域的安全裝置。現有技術文獻專利文獻專利文獻I :日本特開2008-312004號公報專利文獻2 :日本特公平8-29917號公報因為前者的攝像系統中以現有的吊臂長度表示現有的升降角度時的吊荷移動範圍，因而使吊臂伸長時或減小升降角度時，有無法分辨在起重機的界限性能內能否使吊荷移動到何處的問題。另外，後者的起重機的安全裝置中，只是在顯示畫面上顯示起重機的迴轉中心位置、表示起重機的長方形框和以該迴轉中心位置為中心的界限工作線，有無法把握在實際拍攝到的圖像上能否使吊荷移動至哪個位置的問題。
發明內容
本發明的目的是提供一種性能曲線顯示裝置，其能夠把握在拍攝到的畫面上能使吊荷實際移動至哪個位置。本發明為性能曲線顯示裝置，在具有可旋轉地設置在車體上的迴轉臺和可升降地設置在該迴轉臺上的可伸縮吊臂的起重機中，該性能曲線顯示裝置具備安裝在所述吊臂前端附近的拍攝手段和顯示通過該拍攝手段拍攝到的圖像的顯示部，其特徵在於，將關於起重機的吊荷最大性能的性能曲線重疊到所述顯示部的圖像上進行顯示。另外，本發明的特徵在於，其具有拍攝裝置，其安裝在可伸縮吊臂的前端附近，該可伸縮吊臂可升降地設置在迴轉臺上，該迴轉臺可旋轉地設置在起重機的車體上；顯示裝置，其具有顯示圖形圖像的顯示部，該圖形圖像表示以所述起重機的迴轉中心為原點的界限性能曲線；拍攝範圍檢測部，求出所述拍攝裝置拍攝的拍攝範圍；以及界限性能曲線位置檢測部，求出所述界限性能曲線的位置；所述攝像範圍檢測部，將表示求得的拍攝範圍的拍攝框與其拍攝範圍相對應，並重疊到所述圖形圖像的部分，然後顯示在所述顯示部上；所述顯示裝置，在與所述圖形圖像不同的所述顯示部的位置上顯示所述拍攝裝置拍攝到的圖像；所述界限性能曲線位置檢測部，求出重疊到所述圖形圖像上的位於拍攝框內的界限性能曲線的位置，將界限性能曲線重疊到與該求得的位置相對應的所述圖像的位置上而顯不O
圖I是表示搭載本發明的性能曲線顯示裝置的移動式起重機的側面圖。圖2是表示性能曲線顯示裝置的結構的框圖。圖2A是表示圖2所示的圖像處理控制器的結構的框圖。圖3A是將界限性能曲線重疊在拍攝到的拍攝圖像上而顯示在顯示器上的圖像的說明圖。圖3B是表示能夠顯示在拍攝圖像上的最大工作半徑的性能曲線的說明圖。圖3C是表示能夠顯示在放大後的拍攝圖像上的最大工作半徑的性能曲線的說明圖。圖4A是將最大工作半徑的性能曲線重疊在拍攝到的拍攝圖像上並顯示在顯示器上的圖像的說明圖。圖4B是表示能夠顯示在拍攝圖像上的最大工作半徑的性能曲線的說明圖。圖5是表示第二實施例的顯示器畫面的說明圖。圖6是表示第二實施例的顯示器畫面的其他實例的說明圖。圖7是表示第二實施例的顯示器畫面的其他實例的顯示方法的說明圖。圖8是表示界限性能曲線與結構物的關係的說明圖。圖9是表示在結構物上校正界限性能曲線而顯示的畫面的說明圖。圖9A是表示第二實施例的性能曲線顯示裝置的結構的控制系統的框圖。圖9B是表示圖9A中所示的圖像處理控制器的結構的框圖。圖IOA是表示無吊荷情況下的第三實施例的顯示器畫面的說明圖。圖IOB是表示無吊荷情況下的第三實施例的顯示器畫面的其他實例的說明圖。圖IlA是表示有吊荷情況下的第三實施例的顯示器畫面的說明圖。圖IlB是表示有吊荷情況下的第三實施例的顯示器畫面的其他實例的說明圖。
具體實施例方式以下，根據附圖對本發明的性能曲線顯示裝置的實施方式的實施例進行說明。實施例
第一實施例圖I中表示作為搭載性能曲線顯示裝置的起重機的越野起重機(rough terraincrane) 10。該越野起重機10具有載運車11、左右一對的前側支腿12、左右一對的後側支腿13、迴轉臺14、操縱室20和伸縮吊臂16等，所述載運車11為具有行駛功能的車輛的主體部分；所述左右一對的前側支腿12設置在該載運車11的前側；所述左右一對的後側支腿13設置在載運車11的後側；所述迴轉臺14可水平迴轉地安裝在載運車11的上部；所述操縱室20設置在迴轉臺14上；所述伸縮吊臂16安裝在固定於迴轉臺14上的託架15上。伸縮吊臂16的底部通過支撐軸17安裝，可以以支撐軸17為中心升降。在託架15和伸縮吊臂16之間裝設有升降用缸18，通過該升降用缸18的伸縮使伸縮吊臂16升降。伸縮吊臂16具有基本臂16A、中間臂16B和前端臂16C，按照該順序由外側嵌入基本臂16內的方式組合而成。另外，伸縮吊臂16通過伸縮缸(圖中未顯示)伸縮。在前端臂16C的前端部設有滑輪(圖中未顯示)，吊繩W掛在該滑輪上，通過該吊繩 W吊起帶鉤滑車19。該帶鉤滑車19上安裝有吊鉤21。吊繩W通過圖中未顯示的絞車卷繞、放出。前端臂16C的前端部上安裝有指向正下方的TV攝像機等吊荷監視攝像機(拍攝裝置)30，該吊荷監視攝像機30可以相對於垂直軸線以任意角度向垂直旋轉方向和水平旋轉方向傾斜。吊荷監視攝像機30的傾斜(朝向)是通過設置在操縱室20內的操作部(圖中未顯示)進行的。吊荷監視攝像機30的傾斜角度由垂直旋轉角檢測傳感器SI和水平旋轉角檢測傳感器S2檢測。圖2是表示越野起重機10的控制系統的結構的框圖。圖2中，31為起重機控制器，該起重機控制器31基於設置在圖I中所示的操縱室20內的操作部20K的操作，對各支腿12、13的伸出、迴轉臺14的迴轉、伸縮吊臂16的伸縮、伸縮吊臂16的升降等進行控制。32是圖像處理控制器，該圖像處理控制器32具有性能曲線運算部100和標記生成部200。該性能曲線運算部100在起重機10吊有吊荷的情況下，基於起重機控制器31獲取的實際荷重，求出伸縮吊臂16的前端部能夠移動的界限性能曲線或其他的性能曲線；該標記生成部200生成表示起重機10的吊鉤21正下方的地面位置的標記M (參照圖3)。性能曲線演算部100具有最大工作半徑計算部101、界限性能曲線計算部102和坐標位置計算部103。最大工作半徑計算部101求出以伸縮吊臂16的迴轉中心為中心的最大工作半徑；界限性能曲線計算部102求出圍繞中心求得最大工作半徑區域的邊界線，SP界限性能曲線；坐標位置計算部103求出用吊荷監視攝像機30拍攝到的圖像的各位置的坐標。界限性能曲線表示以伸縮吊臂16的迴轉中心為中心的最大工作半徑區域。另外，圖像處理控制器32的性能曲線運算部100，在起重機10未吊有吊荷的情況下，用起重機控制器31獲取的伸縮吊臂16的長度求出吊荷能夠移動的最大工作半徑，求得作為性能曲線的表示該最大工作半徑區域的曲線，或者求出輸入的預想荷重中的最大工作半徑和作為性能曲線的表示該最大工作半徑區域的曲線。預想荷重的輸入通過設置在操縱室20內的操作部的鍵盤操作進行。另外，起重機10的性能曲線是將對於起重機10的吊荷界限性能曲線成一定比例的區域表示為線，其也包含所述線以外的線。起重機控制器31根據缸壓力、吊臂升降角度和吊臂長度計算吊荷的實際荷重，所述缸壓力是通過升降用缸的壓力傳感器(圖中未顯示)檢測的。進而，圖像處理控制器32將性能曲線運算部100求得的界限性能曲線或性能曲線重疊到吊荷監視攝像機30拍攝到的圖像上，並在顯示器33的畫面(顯示部)33A(參照圖3)上顯示。並且，由吊荷監視攝像機30、圖像處理控制器32和顯示器33構成性能曲線顯示裝置。(動作)下面，對如上述構成的性能曲線顯示裝置的動作進行說明。 (有吊荷的情況下)首先，對越野起重機10吊有吊荷的情況進行說明。在吊有吊荷的情況下，越野起重機10的起重機控制器31求出吊荷的實際荷重。另夕卜，吊荷監視攝像機30從上方朝向吊有該吊荷的帶鉤滑車19進行拍攝。該拍攝圖像Gl如圖3A所示,被顯示在顯示器33的畫面33A上。圖像處理控制器32的性能曲線運算部100的最大工作半徑計算部101，基於由起重機控制器31獲取的實際荷重和由支腿伸出傳感器(圖中未顯示)檢測的各一對支腿12、13各自的伸出量，以伸縮吊臂16的迴轉中心為中心求出圍繞中心的最大工作半徑。性能曲線運算部100的界限性能曲線計算部102，由求得的最大工作半徑求出表示該最大工作半徑區域的曲線(邊界線)作為界限性能曲線LI。以迴轉中心為原點求出該界限性能曲線LI的位置。S卩，界限性能曲線計算部102求出表示最大工作半徑區域的曲線(邊界線)作為界限性能曲線LI。另外，圖像處理控制器32的坐標位置計算部103基於吊荷監視攝像機30的放大倍率、垂直旋轉和水平旋轉、吊荷監視攝像機30的高度位置，求出以迴轉中心為原點拍攝到的地面範圍的各位置(坐標位置)。吊荷監視攝像機30的高度位置是基於起重機控制器31獲取的伸縮吊臂16的長度和升降角度而求得的。伸縮吊臂16的長度是通過圖中未顯示的吊臂長度傳感器檢測的檢測輸出而由起重機控制器31求得的；伸縮吊臂16的升降角度是通過圖中未顯示的吊臂角度傳感器檢測的檢測輸出而由起重機控制器31求得的。圖像處理控制器32如圖3A所示，將求得的界限性能曲線LI重疊到相對應的拍攝圖像Gl的位置上來顯示。即，使界限性能曲線計算部102求得的界限性能曲線LI的位置與坐標位置計算部103求得的拍攝圖像Gl的坐標位置一致，將界限性能曲線LI與拍攝圖像Gl重疊並顯示。界限性能曲線LI用例如紅色的線表示。另外，畫面33A中也顯示了實際荷重的值和最大工作半徑的值。而且，也可以變為所述實際荷重的值，來表示在現工作態勢中的實際負荷率。此外，19』為拍攝到的帶鉤滑車圖像。如此，由於顯示器33的畫面33A顯示的拍攝圖像Gl為實際圖像，因此能夠把握界限性能曲線LI的實際位置，能夠確認能夠使吊荷移動的實際範圍。因此，使伸縮吊臂16的操作變得簡單。此外，還可以知道能否使吊升的物品移動至目標位置。
圖像處理控制器32的性能曲線運算部100求出90%負荷率(實際荷重/由規定的安全率預計的以目前的吊臂長度能夠吊起的最大荷重)的性能曲線L2，與上述同樣地重疊到拍攝圖像Gl上進行顯示。性能曲線L2用例如黃色的線顯示。通過該性能曲線L2的顯示，可明確安全區域的範圍，使伸縮吊臂16的操作變得簡單。顯示器33的畫面33A中，除了性能曲線LI、L2以外，也顯示了吊荷的實際荷重、伸縮吊臂16的目前的長度、表示吊鉤21 (參照圖I)正下方的地面上的位置的+字標記M等。吊鉤正下方的地面上的位置是基於吊臂升降角度、吊臂長度和迴轉臺14的迴轉角由起重機控制器31求得的，在與該求得的位置相對應的拍攝圖像Gl的位置上，重疊標記生成部200生成的+字標記M來顯示的。因此，使伸縮吊臂16的操作變得更簡單。通過伸縮吊臂16的升降角度和吊荷監視攝像機30的放大倍率等，在顯示器33的畫面33A無法顯示界限性能曲線LI的情況下，即，界限性能曲線LI位於顯示器33的畫面33A外的情況下，性能曲線運算部100如圖3B及圖3C所示，將在畫面33A內的圖像G2、G3上能夠顯示的工作半徑(與比在顯示器33上能夠顯示的最大圖像稍小的圖像框相接的半徑)作為性能曲線L3、L4，顯示在畫面33A上，並顯示該性能曲線L3、L4的負荷率。該性能 曲線L3、L4的負荷率低於90%時用例如綠色線顯示。放大顯示器33的畫面33A的情況下或使吊荷監視攝像機30水平旋轉或垂直旋轉的情況下，即使畫面33A上無法顯示界限性能曲線LI也能夠顯示性能曲線L3、L4，所以能夠把握吊荷的性能曲線L3、L4的狀態。(無吊荷的情況下)越野起重機10未吊有吊荷的情況下，圖像處理控制器32的最大工作半徑計算部101，求出在現有的伸縮吊臂16的長度下的以迴轉中心為中心的最大工作半徑，界限性能曲線計算部(曲線計算部)102求出該最大工作半徑的圓(邊界線)作為性能曲線L5。該性能曲線L5的位置與上述同樣地以迴轉中心為原點而求得。而且，吊荷監視攝像機30，從上方朝向帶鉤滑車19進行拍攝，該拍攝圖像G4如圖4A所示，被顯示在顯示器33的畫面33A上。圖像處理控制器32，使界限性能曲線計算部102求得的性能曲線L5的位置與坐標位置計算部103求得的拍攝圖像G4的坐標位置一致，並將性能曲線L5與拍攝圖像G4重疊，如圖4A所示顯示在顯示器33的畫面33A上。這種情況下，性能曲線L5用例如紅色線顯示，並顯示最大工作半徑的值、和以該最大工作半徑能夠吊起的最大荷重的值。此外，圖像處理控制器32的性能曲線運算部100，求出其最大荷重的90%負荷率的性能曲線L5a，與上述同樣地顯示該性能曲線L5a。從在該顯示器33的畫面33A上顯示的拍攝圖像G4和性能曲線L5，在吊荷吊升前，操作員可一眼分辨出吊荷的移動範圍，而且由於拍攝圖像G4是實際圖像，能夠實際分辨出能否使吊荷移動至哪個位置。在由於伸縮吊臂16的升降角度和吊荷監視攝像機30的放大倍率等而在顯示器30的畫面33A上無法顯示性能曲線L5的情況下，如圖4B所示，圖像處理控制器32的性能曲線運算部100將畫面33A內的圖像G5能夠顯示的工作半徑(與比顯示器33能夠顯示的最大圖像稍小的圖像框相接的半徑)作為性能曲線L6重疊到圖像G5上來顯示，並顯示該性能曲線L6的負荷率。該性能曲線L6的負荷率例如低於90%時用綠色的線來顯示。此外，這種情況下也顯示上述最大工作半徑和以該最大工作半徑能夠吊起的最大荷重的值。因此，放大顯示器33的畫面33A的情況下和使吊荷監視攝像機30水平或垂直旋轉的情況下，即使畫面33A中無法顯示性能曲線L5，也能顯示性能曲線L6，因此能夠把握吊升吊荷前吊荷的性能曲線L6的狀態。而且，所述圖4B顯示的情況下，也可顯示在畫面33內能夠顯示的工作半徑和以該工作半徑能夠吊升的最大荷重。(預想荷重的輸入)無吊荷的情況下，操作設置在操縱室20內的操作部20K (參照圖I)輸入預想荷重的話，圖像處理控制器32的性能曲線運算部100的最大工作半徑計算部101求得該預想荷重中的最大工作半徑。S卩，最大工作半徑計算部101基於輸入的預想荷重和由起重機控制器31獲取的且 由支腿伸出傳感器檢測出的各一對支腿12、13各自的伸出量，以伸縮吊臂16的迴轉中心為中心來求出圍繞中心的最大工作半徑。界限性能曲線計算部102由求得的最大工作半徑求出表示該最大工作半徑區域的曲線(邊界線)作為界限性能曲線L7。以迴轉中心為原點求出界限性能曲線L7的位置。而且，圖像處理控制器32的性能曲線運算部100，使界限性能曲線計算部102求得的界限性能曲線L7的位置與坐標位置計算部103求得的拍攝圖像G4的坐標位置一致，並將界限性能曲線L7與拍攝圖像G4重疊，如圖4A所示，顯示在顯示器33的畫面33A上。操作員根據該顯示器33的畫面33A上顯示的拍攝圖像G4和性能曲線L7，即使不吊升吊荷，也能夠把握吊荷的實際移動範圍。根據伸縮吊臂36的升降角度或吊荷監視攝像機30的放大倍率等，在顯示器33的畫面33A無法顯示界限性能曲線L7的情況下，性能曲線運算部100如圖4B所示，將顯示畫面33A內能夠顯示的工作半徑(與比顯示器33能夠顯示的最大圖像稍小的圖像框相接的半徑)作為性能曲線L8來顯示，並顯示該性能曲線L8的負荷率。因此，在放大顯示器33的畫面33A的情況下或使吊荷監視攝像機30水平旋轉或垂直旋轉的情況下，即使畫面33A無法顯示界限性能曲線L7也能顯示性能曲線L8，因此能夠把握吊荷吊升前吊荷的性能曲線L8的狀態。第二實施例圖5表示第二實施例的顯示器(顯示裝置)133的畫面(顯示部)133A。圖9A為表示第二實施例控制系統的結構的框圖。該第二實施例中，圖像處理控制器300具有性能曲線運算部400。性能曲線運算部400具有最大工作半徑計算部401、界限性能曲線計算部402、圖形圖像生成部403、拍攝範圍檢測部404、界限性能曲線位置檢測部405、坐標位置計算部406和校正部407。其中，最大工作半徑計算部401基於實際荷重和各支腿12、13的伸出量，求出實際荷重中的最大工作半徑；界限性能曲線計算部402求出表示最大工作半徑計算部401求得的最大工作半徑區域的界限性能曲線Rl ;圖形圖像生成部403生成表示以起重機10的迴轉中心01為原點的界限性能曲線Rl的圖形圖像Rg;拍攝範圍檢測部404求出吊荷監視攝像機30拍攝到的拍攝範圍；界限性能曲線位置檢測部405求出表示拍攝範圍檢測部404求得的拍攝範圍的拍攝框Fl內的界限性能曲線的位置；坐標位置計算部406求出由吊荷監視攝像機30拍攝到的圖像各位置的坐標；校正部407根據物體的高度來校正界限性能曲線的位置。該第二實施例中，最大工作半徑計算部401基於實際荷重和各支腿12、13的伸出量求出實際荷重下的最大工作半徑，如圖5所示，界限性能曲線計算部402求出表示最大工作半徑區域的界限性能曲線R1，圖形圖像生成部403生成表示以起重機10的迴轉中心01為原點的界限性能曲線Rl的圖形圖像Rg，並在畫面133A的左側畫面133Aa上進行圖形顯示，畫面133A的右側畫面133Ab上顯示由吊荷監視攝像機30拍攝到的圖像Ga。此外,拍攝範圍檢測部404求出由吊荷監視攝像機30拍攝到的拍攝範圍,將表示該拍攝範圍位置的拍攝框Fl重疊到圖形圖像Rg上，顯示在畫面133A上。界限性能曲線位置檢測部405求出位於拍攝框Fl內的界限性能曲線Rla的位置， 重疊到與該界限性能曲線Rla位置相對應的且由坐標位置檢測部406求得的圖像Ga的位置上，顯示界限性能曲線Rla。根據該第二實施例，可知正在拍攝界限性能曲線Rl中哪部分的範圍，在伸縮吊臂16迴轉前，能夠預測在迴轉預定位置是否超出界限性能曲線R1。圖6表示吊荷監視攝像機30的拍攝範圍，即拍攝框F2位於界限性能曲線Rl內側的情況。在該狀態下，用吊荷監視攝像機30拍攝到的圖像Gb中無法顯示界限性能曲線R1。在該情況下，如圖7所示，性能曲線運算部400將圖像Gb內能夠顯示的工作半徑(約為最大工作半徑)作為性能曲線R2顯示在圖像Gb上，並在圖像Gb上顯示該性能曲線R2的負荷率。圖8表示在界限性能曲線Rl上的位置有結構物K的情況。在該結構物K的上表面Ka上引出界限性能曲線Rl時，表示為Rlb0另一方面，用吊荷監視攝像機30拍攝該結構物K，如圖9所示，在圖像Ga上顯示結構物圖像K』時，界限性能曲線Rh在該結構物圖像K』的上表面Ka』上顯示為虛線。可是，如圖8所示，顯示該界限性能曲線Rh的位置表示結構物K的底面的位置，並且是從表示實際的界限性能曲線的位置Rlb偏移與結構物K的高度相應的部分。因此，該實施例中，校正部407對界限性能曲線Rh的位置僅校正與構造物K的高度相應的部分，在實線所示位置顯示界限性能曲線Rlc。該校正使得隨著結構物K的高度增高，而從迴轉中心位置離開的方式進行。在結構物K比地面低的情況下，根據其低度即深度，其校正反向進行。這樣，由於對界限性能曲線Rh的位置僅校正與構造物K的高度或低度(深度)相應的部分並顯示，所以無論結構物K的高度或低度(深度)都能正確分辨界限性能曲線R1、Rh的位置。而且，結構物K的高度，在吊臂前端安裝雷射距離傳感器，用雷射掃描拍攝到的圖像區域，求出拍攝到的圖像中結構物K的高度，或使用立體攝像機求出該結構物K的高度，由這些高度進行上述校正即可。在結構物變深的情況下也一樣。第三實施例圖10所示為第三實施例的顯示器233的畫面233A。在該第三實施例中，表示吊臂的圖形圖像Ea重疊到由吊荷監視攝像機30拍攝到的圖像Ge上，將其顯示在顯示器233的畫面233A上。
(無吊荷的情況下)無吊荷的情況下，在顯示器233的畫面233A中，如圖10 (A)所示，將表示以現有伸縮吊臂16的長度能夠移動的最大工作半徑區域的界限性能曲線La、以該最大工作半徑能夠吊起的最大吊荷荷重，以及相對於該最大吊荷荷重表示90%負荷率的90%性能曲線Lb重疊到圖像Ge上而顯示。並且，畫面233A中，由於未吊有吊荷而顯示為「O. Oton",並顯示伸縮吊臂16現在的長度。根據該畫面233A，即使不吊升吊荷也能夠把握吊荷的移動範圍。最大工作半徑不能在顯示器233的畫面233A上顯示的情況下，即，最大工作半徑位於拍攝到的圖像Gb外的情況下,如圖10 (B)所示,顯示在該圖像Gb內能夠顯示的最大工作半徑、該最大工作半徑的性能曲線Lc、以及能夠以該最大工作半徑吊起的最大吊荷荷
重。 即使畫面233A上無法顯示界限性能曲線La，也能夠顯示性能曲線Lc，因此在吊荷吊升前能夠把握吊荷的性能曲線Lc的狀態。(有吊荷的情況下)有吊荷的情況下，如圖11 (A)所示，將以目前的伸縮吊臂16的長度能夠移動的最大工作半徑(100%界限性能曲線)Ld和90%性能曲線Le重疊到圖像Ge上並顯示。並且顯示吊荷的實際荷重和伸縮吊臂16現在的長度。100%界限性能曲線Ld無法在圖像Ge上顯示的情況下，如圖11 (B)所示，顯示在該圖像Ge內能夠顯示的最大工作半徑、表示該最大工作半徑區域的性能曲線Lf，以及該最大工作半徑的負荷率。該第三實施例也能夠得到與第一實施例同樣的效果。該實施例中，表示吊臂的圖形圖像Ea的長度固定，但也可以根據實際的伸縮吊臂16的長度，改變圖形圖像Ea的長度。上述實施例均可用圖像處理控制器32計算相對於起重機的界限性能曲線或性能曲線等位置，但也可用起重機控制器31進行。本發明並不限於上述實施例，在不超出權利要求書的各權利要求涉及的發明的宗旨的範圍內，允許設計的改變或追加等。
權利要求
1.一種性能曲線顯示裝置，其特徵在於，其具有拍攝裝置，其安裝在可伸縮吊臂的前端附近，該可伸縮吊臂可升降地設置在迴轉臺上，該迴轉臺可旋轉地設置在起重機的車體上；顯示部，顯示通過該拍攝裝置拍攝到的圖像；以及，性能曲線運算部，求出與起重機的吊荷最大性能相關的性能曲線； 所述性能曲線運算部在與求得的性能曲線相對應的所述圖像的位置上重疊該性能曲線，將其顯示在所述顯示部上。
2.根據權利要求I所述的性能曲線顯示裝置，其特徵在於，所述性能曲線運算部具有最大工作半徑計算部和界限性能曲線計算部，其中，所述最大工作半徑計算部在所述起重機吊有吊荷時，以所述吊臂的迴轉中心為中心，計算在該吊荷的實際荷重下可移動的最大工作半徑；所述界限性能曲線計算部求出表示由所述最大工作半徑計算部計算出的最大工作半徑區域的曲線，作為界限性能曲線； 所述性能曲線運算部使由所述界限性能曲線計算部求得的界限性能曲線作為所述性能曲線，顯示在所述顯示部上。
3.根據權利要求I所述的性能曲線顯示裝置，其特徵在於，所述性能曲線運算部具有最大工作半徑計算部和曲線計算部和曲線計算部，其中所述最大工作半徑計算部在所述起重機未吊有吊荷時，以所述吊臂的迴轉中心為中心，計算吊荷在此時的吊臂長度下可移動的最大工作半徑；所述曲線計算部求出表示由所述最大工作半徑計算部計算出的最大工作半徑區域的曲線，作為所述性能曲線； 所述性能曲線運算部使由所述曲線計算部求得的性能曲線作為所述性能曲線，顯示在所述顯示部上。
4.根據權利要求I所述的性能曲線顯示裝置，其特徵在於，其具有在所述起重機未吊有吊荷時輸入預想荷重的預想荷重輸入部； 所述性能曲線運算部具有最大工作半徑計算部和界限性能曲線計算部，其中所述最大工作半徑計算部根據輸入到所述預想荷重輸入部的預想荷重計算預想吊荷的可移動的最大工作半徑；所述界限性能曲線計算部求出表示由所述最大工作半徑計算部計算出的最大工作半徑區域的界限性能曲線； 所述性能曲線運算部將由所述界限性能曲線計算部求得的界限性能曲線作為所述性能曲線，顯示在所述顯示部上。
5.根據權利要求I所述的性能曲線顯示裝置，其特徵在於，所述性能曲線的位置位於所述顯示部顯示的圖像外側時，所述性能曲線運算部將在該顯示部上能夠顯示的工作半徑顯示在該顯示部上的同時，求出其工作半徑中的負荷率曲線，該負荷率曲線作為所述性能曲線顯示在所述顯示部上。
6.根據權利要求I所述的性能曲線顯示裝置，其特徵在於，所述起重機未吊有吊荷時，所述性能曲線的位置位於所述顯示部顯示的圖像外側時， 所述性能曲線運算部求出表示所述顯示部能夠顯示的工作半徑位置的曲線和在該工作半徑下能夠吊起的最大荷重，並顯示在該顯示部上。
7.根據權利要求I所述的性能曲線顯示裝置，其特徵在於，所述性能曲線運算部具有坐標位置計算部，該坐標位置計算部求出通過所述拍攝裝置拍攝到的圖像各位置的坐標位置，將該性能曲線重疊到與該坐標位置計算部求得的與所述性能曲線的位置相對應的坐標位置上，並顯示在所述顯示部上。
8.根據權利要求I所述的性能曲線顯示裝置，其特徵在於，所述性能曲線運算部具有標記生成部，該標記生成部生成表示所述起重機吊鉤正下方的地面位置的標記，將所述標記生成部生成的標記顯示在所述顯示部的圖像上。
9.根據權利要求I所述的性能曲線顯示裝置，其特徵在於，在所述拍攝裝置的拍攝範圍內存在與地面高度不同的物體的情況下，設置校正部，所述校正部根據該物體的高度，校正重疊顯示在所述圖像上的性能曲線的顯示位置。
10.一種性能曲線顯示裝置，其特徵在於，其具有拍攝裝置，其安裝在可伸縮吊臂的前端附近，該可伸縮吊臂可升降地設置在迴轉臺上，該迴轉臺可迴轉地設置在起重機的車體上；顯示裝置，其具有顯示圖形圖像的顯示部，該圖形圖像表示以所述起重機的迴轉中心為原點的界限性能曲線；拍攝範圍檢測部，求出所述拍攝裝置拍攝的拍攝範圍；以及，界限性能曲線位置檢測部，求出所述界限性能曲線的位置； 所述攝像範圍檢測部，將表示求得的拍攝範圍的拍攝框與其拍攝範圍相對應，並重疊到所述圖形圖像的部分，顯示在所述顯示部上； 所述顯示裝置，在與所述圖形圖像不同的所述顯示部的位置上顯示所述拍攝裝置拍攝到的圖像； 所述界限性能曲線位置檢測部，求出重疊到所述圖形圖像上的位於拍攝框內的界限性能曲線的位置，將界限性能曲線重疊到與該求得的位置相對應的所述圖像的位置上而顯
全文摘要
一種性能曲線顯示裝置，在具有可旋轉地設置在車體上的迴轉臺和可升降地設置在該迴轉臺上的可伸縮吊臂的起重機中，所述性能曲線顯示裝置具有吊荷監視攝像機(30)和顯示器(33)，所述吊荷監視攝像機(30)安裝在所述吊臂的前端附近，所述顯示器(33)顯示通過該吊荷監視攝像機(30)拍攝到的圖像，其中，將起重機的性能曲線重疊到與該性能曲線相對應的顯示器(33)的圖像位置上並顯示。
文檔編號B66C13/16GK102862915SQ201210235808
公開日2013年1月9日 申請日期2012年7月6日 優先權日2011年7月8日
發明者谷住和也, 石川巖 申請人:株式會社多田野