一種中藥自動配藥的控制方法
2023-12-04 14:43:36
一種中藥自動配藥的控制方法
【技術領域】
[0001 ]本發明涉及一種控制方法，具體地說，涉及一種中藥自動配藥的控制方法，屬於自動控制技術領域。
【背景技術】
[0002]中醫中藥是我國延續千年行之有效的傳統醫療手段和方法，更是中華名族優秀歷史文化寶庫中的一枚珍寶，在科學高速發展的今天，隨著國家改革的不斷深入，祖國醫藥學正以其獨特的優勢走出國門，走向亞洲，走向世界，越來越被世界上許多國家和地區的人們所接受，顯示出獨特的魅力。
[0003]然而，中藥的配製依然延續手抓桿秤的傳統方式，這種方式即效率低下又不衛生，而且人手工進行抓取，難免有誤差的存在。
[0004]雖然中藥配藥自動化有不少發明嘗試，但至今未能實現全自動化。根據文獻查詢，相關發明或實用新型中中藥自動配藥系統只能實現部分自動化，如專利申請號:CN200610119074.2，此專利藥方中所需中藥需按照一定的單位提前包裝，對於中藥配藥過程沒有實現全自動化，在效率高要求的現代，不能滿足病人的需求。
【發明內容】
[0005]本發明要解決的技術問題是針對上述不足，提供一種中藥自動配藥的控制方法，採用以上方法後，實現以下目的:
1、實現手動操作和自動控制配料功能，可實現對多味中藥進行計量配比輸送，使患者等候時間縮短、身份識別更準確、配藥及發藥差錯隱患減少；
2、能顯示實時的工作狀態和每種物料的目標重量、實際重量及誤差值，具有自動化程度高，操作簡單，有效的保護了藥房內的環境，無粉塵化，投料準確；
3、出錯率少，自動記憶系統，有效保存配料計量的數據參數，自動備份可防止數據的丟失。
[0006]為解決以上技術問題，本發明採用以下技術方案:一種中藥自動配藥的控制方法，其特徵在於:包括取藥步驟、稱量配藥步驟和放藥步驟。
[0007]—種優化的方案，所述取藥步驟包括:
步驟SlOl，取藥步驟開始，進入步驟S102 ；
步驟S102，輸入取藥處方，進入步驟S103;
步驟S103，判斷取藥小車是否接收到執行指令，如果是，進入步驟S104，如果否，則繼續等待;
步驟S104，控制取藥小車通過導軌運行到配藥任務中中藥所對應的儲藥盒位置處，進入步驟S105;
步驟S105，取藥小車上的夾持機械手伸出，進入步驟S106;
步驟S106，取藥小車上的夾持機械手夾緊儲藥盒，進入步驟S107; 步驟S107，取藥小車上的夾持機械手縮回，進入步驟S108 ；
步驟S108，取藥小車攜帶儲藥盒並通過導軌運行到計量稱處並將儲藥盒放置於計量稱上，進入步驟S109;
步驟S109，夾持機械手鬆開儲藥盒；
步驟S110，取藥步驟結束，進入稱量步驟。
[0008]進一步地，所述稱量配藥步驟包括:
步驟S201，稱量、配藥步驟開始，進入步驟S202 ；
步驟S202，稱量儲藥盒，獲取儲藥盒的原始重量PO，計算出原始重量PO與所需藥量之間的原始差值Pa，並將Pa儲存在控制系統中，進入步驟S203;
步驟S203，判斷Pa是否大於10，如果是，進入步驟S204，如果否，則進入步驟S207 ；
步驟S204，控制1g的配藥抓手伸出抓藥，進入步驟S205;
步驟S205，稱量儲藥盒的重量Pi，計算Pi與所需藥量之間的差值Pj，進入步驟S206; 步驟S206，判斷Pj是否大於10，如果是，返回步驟S204，如果否，則進入步驟S207 ；
步驟S207，控制Ig的配藥抓手伸出抓藥，進入步驟S208;
步驟S208，判斷Pi是否等於Pa，如果是，則進入步驟S209，如果否，則返回步驟S207 ； 步驟S209，稱量、配藥步驟結束，進入放藥步驟。
[0009]進一步地，所述放藥步驟包括:
步驟S301，放藥步驟開始，進入步驟S302 ；
步驟S302，取藥小車上的夾持機械手伸出，進入步驟S303 ；
步驟S303，取藥小車上的夾持機械手夾緊儲藥盒，進入步驟S304;
步驟S304，控制系統控制取藥小車運行到指定位置;進入步驟S305;
步驟S305，取藥小車上的夾持機械手縮回，進入步驟S306 ；
步驟S306，放藥步驟結束。
[0010]—種實現如權利要求1-4其中之一所述控制方法的裝置，其特徵在於:所述裝置包括控制系統、儲藥櫃、取藥小車和配藥稱量裝置；
所述取藥小車、計量稱、配藥抓手和控制系統電連接；
所述儲藥柜上設有若干個儲藥盒，儲藥櫃的若干個儲藥盒之間設置連通有導軌； 所述取藥小車上設置有夾持機械手；
所述配藥稱量裝置包括計量稱、配藥抓手、配藥盒，配藥抓手有兩個，其中一個的每次抓藥量為1g，其中另一個的每次抓藥量為lg。
[0011]本發明採用以上技術方案後，與現有技術相比，具有以下優點:實現手動操作和自動控制配料功能，可實現對多味中藥進行計量配比輸送，使患者等候時間縮短、身份識別更準確、配藥及發藥差錯隱患減少;能顯示實時的工作狀態和每種物料的目標重量、實際重量及誤差值，具有自動化程度高，操作簡單，有效的保護了藥房內的環境，無粉塵化，投料準確；出錯率少，自動記憶系統，有效保存配料計量的數據參數，自動備份可防止數據的丟失。
[0012](I)利用此中藥自動配藥的控制方法，一副中藥的配製所需時間縮短了 11%-24%。
[0013](2)利用此中藥自動配藥的控制方法，中藥的配製重量的誤差為零。
[0014]下面結合附圖和實施例對本發明進行詳細說明。
【附圖說明】
[0015]附圖1為本發明實施例中一種中藥自動配藥的控制方法的取藥步驟的流程圖；
附圖2為本發明實施例中一種中藥自動配藥的控制方法的稱量、配藥步驟的流程圖； 附圖3為本發明實施例中一種中藥自動配藥的控制方法的放藥步驟的流程圖。
【具體實施方式】
[0016]實施例，如圖1、圖2、圖3所示，一種中藥自動配藥的控制方法，實現該控制方法的設備為中藥自動配藥機，包括控制系統、儲藥櫃、取藥小車、配藥稱量裝置。
[0017]儲藥柜上設有若干個儲藥盒，儲藥櫃的若干個儲藥盒之間設置連通有導軌，取藥小車在導軌上移動，取藥小車上設置有夾持機械手。
[0018]配藥稱量裝置包括計量稱、配藥抓手、配藥盒，計量稱用於稱量儲藥盒的重量，配藥盒用於放置配藥抓手抓取的中藥，一副中藥需要一個配藥盒，配藥抓手用於抓取中藥，配藥抓手有兩個，其中一個的每次抓藥量為1g，其中另一個的每次抓藥量為lg。
[0019]中藥自動配藥機中，取藥小車、計量稱、配藥抓手和控制系統電連接。
[0020]儲藥櫃可根據各醫院中藥房大小進行擴展，每個儲藥盒中放置一味中藥。取藥小車採用伺服電機驅動，可以對取藥小車的運行位置進行準確定位。儲藥櫃採用立式結構，控制系統控制取藥小車上的伺服電機在儲藥櫃間的導軌上移動，取藥小車上的夾持機械手將儲藥盒從儲藥櫃中取出，運送到配藥稱量裝置處。
[0021]中藥放置在儲藥盒中，每味中藥在儲藥柜上的位置以代碼的形式存儲在控制系統中。
[0022]—種中藥自動配藥的控制方法包括以下步驟:
取藥步驟:
步驟SlOl，取藥步驟開始，進入步驟S102 ；
步驟S102，輸入取藥處方，進入步驟S103;
步驟S103，判斷取藥小車是否接收到執行指令，如果是，進入步驟S104，如果否，則繼續等待;
步驟S104，控制取藥小車通過導軌運行到配藥任務中中藥所對應的儲藥盒位置處，進入步驟S105;
步驟S105，取藥小車上的夾持機械手伸出，進入步驟S106;
步驟S106，取藥小車上的夾持機械手夾緊儲藥盒，進入步驟S107;
步驟S107，取藥小車上的夾持機械手縮回，進入步驟S108 ；
步驟S108，取藥小車攜帶儲藥盒並通過導軌運行到計量稱處並將儲藥盒放置於計量稱上，進入步驟S109;
步驟S109，夾持機械手鬆開儲藥盒；
步驟S110，取藥步驟結束，進入稱量步驟。
[0023]稱量配藥步驟:
步驟S201，稱量、配藥步驟開始，進入步驟S202 ；
步驟S202，稱量儲藥盒，獲取儲藥盒的原始重量PO，計算出原始重量PO與所需藥量之間的原始差值Pa，並將Pa儲存在控制系統中，進入步驟S203;
步驟S203，判斷Pa是否大於10，如果是，進入步驟S204，如果否，則進入步驟S207 ；
步驟S204，控制1g的配藥抓手伸出抓藥，進入步驟S205;
步驟S205，稱量儲藥盒的重量Pi，計算Pi與所需藥量之間的差值Pj，進入步驟S206;(其中 i為1、2、3......，其中 j為1、2、3......，)
步驟S206，判斷Pj是否大於10，如果是，返回步驟S204，如果否，則進入步驟S207 ；
步驟S207，控制Ig的配藥抓手伸出抓藥，進入步驟S208;
步驟S208，判斷Pi是否等於Pa，如果是，則進入步驟S209，如果否，則返回步驟S207 ； 步驟S209，稱量、配藥步驟結束，進入放藥步驟。
[0024]放藥步驟:
步驟S301，放藥步驟開始，進入步驟S302 ；
步驟S302，取藥小車上的夾持機械手伸出，進入步驟S303 ；
步驟S303，取藥小車上的夾持機械手夾緊儲藥盒，進入步驟S304;
步驟S304，控制系統控制取藥小車運行到指定位置;進入步驟S305;
步驟S305，取藥小車上的夾持機械手縮回，進入步驟S306 ；
步驟S306，放藥步驟結束。
[0025]實現手動操作和自動控制配料功能，可實現對多味中藥進行計量配比輸送，使患者等候時間縮短、身份識別更準確、配藥及發藥差錯隱患減少;能顯示實時的工作狀態和每種物料的目標重量、實際重量及誤差值，具有自動化程度高，操作簡單，有效的保護了藥房內的環境，無粉塵化，投料準確；出錯率少，自動記憶系統，有效保存配料計量的數據參數，自動備份可防止數據的丟失。
[0026](I)利用此中藥自動配藥的控制方法，一副中藥的配製所需時間縮短了 11%-24%。
[0027](2)利用此中藥自動配藥的控制方法，中藥的配製重量的誤差為零。
[0028]上述的【具體實施方式】只是示例性的，是為了使本領域技術人員能夠更好的理解本
【發明內容】
，不應理解為是對本發明保護範圍的限制，只要是根據本發明技術方案所作的改進，均落入本發明的保護範圍。
【主權項】
1.一種中藥自動配藥的控制方法，其特徵在於:包括取藥步驟、稱量配藥步驟和放藥步驟。2.如權利要求1所述的一種中藥自動配藥的控制方法，其特徵在於:所述取藥步驟包括: 步驟SlOI，取藥步驟開始，進入步驟S102 ； 步驟S102，輸入取藥處方，進入步驟S103; 步驟S103，判斷取藥小車是否接收到執行指令，如果是，進入步驟S104，如果否，則繼續等待; 步驟S104，控制取藥小車通過導軌運行到配藥任務中中藥所對應的儲藥盒位置處，進入步驟S105; 步驟S105，取藥小車上的夾持機械手伸出，進入步驟S106 ； 步驟S106，取藥小車上的夾持機械手夾緊儲藥盒，進入步驟S107; 步驟S107，取藥小車上的夾持機械手縮回，進入步驟S108; 步驟S108，取藥小車攜帶儲藥盒並通過導軌運行到計量稱處並將儲藥盒放置於計量稱上，進入步驟S109; 步驟S109，夾持機械手鬆開儲藥盒； 步驟SI 10，取藥步驟結束，進入稱量步驟。3.如權利要求1所述的一種中藥自動配藥的控制方法，其特徵在於:所述稱量配藥步驟包括: 步驟S201，稱量、配藥步驟開始，進入步驟S202; 步驟S202，稱量儲藥盒，獲取儲藥盒的原始重量PO，計算出原始重量PO與所需藥量之間的原始差值Pa，並將Pa儲存在控制系統中，進入步驟S203; 步驟S203，判斷Pa是否大於10，如果是，進入步驟S204，如果否，則進入步驟S207 ； 步驟S204，控制1g的配藥抓手伸出抓藥，進入步驟S205; 步驟S205，稱量儲藥盒的重量Pi，計算Pi與所需藥量之間的差值P j，進入步驟S206; 步驟S206，判斷Pj是否大於10，如果是，返回步驟S204，如果否，則進入步驟S207 ； 步驟S207，控制Ig的配藥抓手伸出抓藥，進入步驟S208; 步驟S208，判斷Pi是否等於Pa，如果是，則進入步驟S209，如果否，則返回步驟S207 ； 步驟S209，稱量、配藥步驟結束，進入放藥步驟。4.如權利要求1所述的一種中藥自動配藥的控制方法，其特徵在於:所述放藥步驟包括: 步驟S301，放藥步驟開始，進入步驟S302; 步驟S302，取藥小車上的夾持機械手伸出，進入步驟S303 ； 步驟S303，取藥小車上的夾持機械手夾緊儲藥盒，進入步驟S304; 步驟S304，控制系統控制取藥小車運行到指定位置，進入步驟S305; 步驟S305，取藥小車上的夾持機械手縮回，進入步驟S306 ； 步驟S306，放藥步驟結束。5.—種實現如權利要求1-4其中之一所述控制方法的裝置，其特徵在於:所述裝置包括控制系統、儲藥櫃、取藥小車和配藥稱量裝置； 所述取藥小車、計量稱、配藥抓手和控制系統電連接； 所述儲藥柜上設有若干個儲藥盒，儲藥櫃的若干個儲藥盒之間設置連通有導軌； 所述取藥小車上設置有夾持機械手； 所述配藥稱量裝置包括計量稱、配藥抓手、配藥盒，配藥抓手有兩個，其中一個的每次抓藥量為1g，其中另一個的每次抓藥量為lg。
【專利摘要】本發明涉及一種中藥自動配藥的控制方法，包括取藥步驟、稱量配藥步驟和放藥步驟，實現中藥自動配藥的控制方法的裝置，包括控制系統、儲藥櫃、取藥小車和配藥稱量裝置，取藥小車、計量稱、配藥抓手和控制系統電連接，實現手動操作和自動控制配料功能,可實現對多味中藥進行計量配比輸送，使患者等候時間縮短、身份識別更準確、配藥及發藥差錯隱患減少；能顯示實時的工作狀態和每種物料的目標重量、實際重量及誤差值,具有自動化程度高，操作簡單，有效的保護了藥房內的環境，無粉塵化，投料準確；出錯率少，自動記憶系統，有效保存配料計量的數據參數，自動備份可防止數據的丟失。
【IPC分類】B65B1/04, B65B1/32
【公開號】CN105711864
【申請號】CN201610128966
【發明人】都全榮, 杜希東, 邱海珍
【申請人】都全榮