移動機器人與警報器之間的相互作用的製作方法
2023-10-08 01:07:54
移動機器人與警報器之間的相互作用的製作方法
【專利摘要】本文公開了一種具有可以自動執行活動的移動機器人以及用於監控某一區域的靜態安裝的警報器的系統。作為該發明的一部分，通過通信線路將機器人與報警器設計成能夠相互通信。該移動機器人通過使用環境地圖，能夠對該區域進行部分導航，穿越空間，並在地圖上定位自己的所在地。當機器人移動到需要監控的區域時，警報器的警報不能觸發；當機器人走出需要監控的區域後，警報器的警報再次可以觸發。
【專利說明】移動機器人與警報器之間的相互作用
【技術領域】
[0001]本發明主要涉及操作移動(可自行移動)機器人的方法，尤其是操作在警報器監控的區域內操作移動機器人的方法，或用於使用該方法而涉及的系統和機器人。
【背景技術】
[0002]許多可移動的機器人都是已知的，並可以購得，如用於清潔或處理地面，用於搬運貨物或用於監控環境的機器人。
[0003]這種機器人可以用於私人領域，也可以用於工商業領域。同樣，警報器也用於私人領域和工商業領域，用於識別陌生人的侵入(如建築物或土地)。如果發現陌生人侵入，一般情況下會採取相應的行動。例如觸發警報、警示安全人員、鎖門等。另外，也可以用傳感器發現陌生人侵入、識別監控區域內的活動。其他類型的傳感器也可用於這一目的，如腳步感應器、熱傳感器、攝像機、光柵等。
[0004]在工商業領域中，可移動的機器人一般用於非工作時間，在私人領域用於主人不在場時，以便避免日常運行中的任何幹擾。因此機器人的使用時間通常與警報器的使用時間相重合。所以，當警報器識別了機器人的移動，並錯誤地將其認為是侵入時，就會出現錯誤警報的情況。
[0005]也知道有一些系統，其錯誤警報就是由機器人引起的，因為機器人本身就是警報系統，會觸發侵入警報、火警或危險警報等。在EP O 522 200 BI中，舉例描述了一個可以到處移動的機器人，裝備有不同的傳感器，可以識別不同異常情況，如火災或人的侵入。如果發生異常情況，機器人將通過電線或無線電向中央監控單元發送信號。US7，283，057 B2中介紹了一種清潔機器人，它可以識別煙霧，從而觸發火災警報。這些情況中，機器人自身就是警報器，開始時描述的問題也就不會出現。
[0006]US 2009/303042 Al中介紹了一種系統，它可以使固定安裝的警報系統與機器人相互通信。如果固定的傳感器發現異常情況，移動機器人將移動到相應位置，拍下現場的環境圖片。在駛進事發地點過程中，機器人依靠無線電頻率的強度、大量無線傳感器節點，估計已行駛線路，及用機器人定位來尋找方向。在這種情況中，機器人也可以視為警報器的一部分，它可以對其他傳感器發現異常的區域進行額外的監控。
[0007]US 5, 202, 662 A介紹了一種系統,其中機器人警報傳感器發出的信號和固定傳感器發出的信號都發送到一臺計算機。計算機根據數學模型計算，比較參數，決定機器人與固定傳感器發出的信息是否一致，是否必須觸發警報。這種情況中，機器人也是警報器的一部分。
【發明內容】
[0008]本發明的目的是改進方法與系統，避免由移動機器人觸發的錯誤警報。
[0009]這一目的通過本發明所述的操作移動機器人的系統和方法實現。從屬權利要求的目的即為該發明的不同範例和改進。
[0010]本文描述了一種具有可以自動執行活動的移動機器人以及用於監控某一區域的靜態安裝的警報器的系統。根據本發明的一方面，機器人和警報器需要能夠通過通訊連接相互溝通。可移動機器人應設計成藉助於地面環境圖在部分區域進行導航、並在地圖上定位自己的所在地點。機器人在監控區域移動時，警報器警報不能觸發。當機器人離開監控區域時，警報器的觸發重新激活。
[0011]此外，本文還介紹了在警報器監控領域操作可自行移動機器人的方法。根據本發明的另一方面，該方法包含存儲和管理環境圖，監控區域至少有一部分在環境圖中。機器人通過存儲的環境圖在地面上進行導航，當機器人在監控區域移動時，警報器的警報觸發不可用；當機器人離開監控區域後，警報器警報觸發重新可用。
[0012]同時還介紹了一種可以自動執行活動的移動機器人。根據發明的其他方面，該機器人具有:用於在地面移動該機器人的動力模塊；在工作過程中執行活動的處理模塊；至少一個用於獲取環境或地面信息的傳感器模塊；機器人可以憑藉地表環境圖進行導航的導航模塊；與警報器或監控單元通信的通訊模塊；其中，警報器可以監控特定區域，且機器人能將監控區域存入環境地圖。此外，當機器人通過環境圖發現自己進入監控時，它應能夠向警報器或監控單元發送取消或忽略警報的消息；當它通過環境圖發現自己離開監控區域時，它應能向警報器或監控單元發送激活或關注警報的消息。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0013]下列圖和其他介紹應該起到更好理解該項發明的作用。圖中的元素不應理解為限定，而應是說明該項發明的原理。圖中，相同的基準符號表示相同或類似的元素，以及相同功能類似意義的信號。【專利附圖】
【附圖說明】如下:
[0014]圖1示出用於自動清潔地面的可移動機器人的等距視圖；
[0015]圖2是一個示意圖，示出在具有多個傳感器元件的需要清潔的領域中，自動清潔地面的可移動機器人在不同位置；
[0016]圖3示例性地顯示一個按照本發明的系統；
[0017]圖4是按照本發明一個實施例的系統中的機器人的方框圖。
【具體實施方式】
[0018]此處描述的移動機器人處理地面的實例和技術特徵可以轉化到移動機器人執行其他或額外活動中。所描述的機器人所執行的活動可以是地面處理、地面或環境監控、物品運輸、空氣清潔或遊戲。用於監控時，處理模塊並不是必需的。
[0019]圖1示例性地顯示了自動清潔地面的可移動機器人100的等距視圖，同時也示出了坐標原點位於機器人100中間的笛卡爾坐標系統。這種類型的設備通常情況下都為圓盤形，但也不是必須的。豎軸Z穿過圓盤中心。縱軸為X,橫軸為y。
[0020]機器人100含有動力模塊(未示出)，可以為電動機、傳動器和齒輪。可以將動力模塊設計成能夠讓機器人在前進和後退兩個方向移動(在圖1中即為X軸方向)，以便可以繞豎軸(在圖1中為Z軸)轉動。這樣，在理論上，機器人就可以行駛到地面(與X軸和Y軸定義的平面所平行)的任何一點。另外，機器人還有處理模塊，如清潔模塊，可以清潔機器人下方(和/或附近)的地面。例如，可以將灰塵和髒粒吸入儲槽中，或者用機械(或其他任何)方式將贓物運輸到儲槽中。這種類型的機器人也很常見。
[0021]機器人可以用於私人領域，也可以用於工商業領域。用於這兩個領域時，通常也會使用警報器，可以識別陌生人侵入建築或土地內。如果發現陌生人侵入，通常情況下會觸發相應的行動。例如，會觸發警報或警示安保人員。另外，也會藉助於傳感器來發現陌生人的侵入，如攝像頭發現識別監控保護領域內的活動。警報器通常也用作發現監控區域內火災或其他異常情況的輔助或可選工具。
[0022]在工商業領域中，可移動的機器人一般用於非工作時間，在私人領域用於主人不在場時，以避免對日常運行中的任何幹擾。因此機器人的使用時間通常與警報器的使用時間相重合。所以，當警報器識別了機器人的移動，並錯誤地將其認為是侵入時，就會出現錯誤警報的情況。
[0023]圖2示例性地顯示了由警報器監控的區域G，它也是移動機器人100需要工作的地方。在其他情況中，監控區域G可以大於或小於機器人100工作的區域。警報器具有3個傳感器元件210、220和230，他們分別監控區域G內不同的地方。傳感器元件210監控區域Al，傳感器元件220監控區域A2，而傳感器元件230監控區域A3。傳感器元件210、220和230都可以是攝像頭。根據需要監控區域G的內容的不同，傳感器元件可以是其他類型的傳感器，如用於視覺識別物體的傳感器或其他任何類型。
[0024]在監控區域G內，警報器可以只有一個傳感器元件，也可以具有多個，如210、220和230。圖2中，示出的傳感器元件210、220和230分別監控區域G的領域A1、A2和A3。領域Al、A2和A3也可以由多個傳感器元件監控。領域Al、A2和A3可以相互之間部分重合，從而避免死角的出現。
[0025]例如，機器人100位於Al區域內的X點，則它由傳感器元件210進行監控。而傳感器元件220和230則設計成無法發現X點上的機器人100。如果機器人100在工作過程中在區域G內向前行進，從而進入到了 A2區域中的Y點，則此時傳感器元件220就會發現它。在整個工作過程中，機器人100至少在Al、A2和A3中的一個區域內，這樣就能被傳感器元件210、220和230中的一個發現。也會出現傳感器元件210、220和230錯誤地將機器人100識別為陌生人侵入。這樣就會觸發警報或者警示安保人員。
[0026]沒有人希望發生這種錯誤警報。因此，按照本發明的系統將規定，機器人100和警報器之間能夠相互溝通或相互作用，從而避免錯誤警報。
[0027]在按照本發明的系統中，可以繪製一張需要清潔的區域的地圖，同時將機器人100的位置標註在該地圖上。這種方法十分常見，被稱為SLAM方法(英語SimultaneousLocalizat1n and Mapping 即時定位與地圖構建，德語:simultance Lokalisierung undKartenerstellung,可參見 H.Durrant-Whyte 和 T.Bailey 即時定位與地圖構建(SLAM):第一部分-基本運算法則」，刊於IEEE機器人與自動化雜誌，2006年6月第13期2號，第99-110頁)。用這種方法可以實現導航。地圖與機器人100所在點的位置可以通過一個或多個傳感器獲知。
[0028]由於機器人100所繪製的地圖將永久保存，可以重複用於後續的清潔工作，所以一方面，沒有必要對環境進行重複的考察，另一方面，可以在地圖中儲存警報器的傳感器元件210、220和230的位置。機器人100可以通過相應的傳感器發現、識別傳感器元件210、220和230的位置。也可以讓警報器向機器人100發送關於傳感器元件在工作過程中對機器人100的信息。可以為機器人100設定一個學習階段，在這個階段中機器人走遍整個區域G，將傳感器元件210、220和230及其各自監控的區域A1、A2和A3登記在地圖上。重要的是毫無漏洞地走遍整個區域G，因為有些傳感器由於反射波無法覆蓋連續的區域。另外一種可能性是通過用戶輸入，手工地將傳感器元件210、220和230的位置標入地圖中。
[0029]此外，機器人100可以在學習階段或任何一次工作過程中獲取地圖中的信息，並再次使用。這樣就可以在地圖上標註特別髒的區域，在之後的清潔工作中進行特別處理。
[0030]地圖也可以供用戶使用。這樣就可以檢查所獲取的區域Al、A2和A3信息是否正確。同時，用戶也可以補充缺失的區域，或者改正錯誤登記的區域。另外，類似於房間圖紙等用戶專用的信息也可以引用過來。
[0031]如果地圖中登記了傳感器元件210、220和230及其所監控的區域Al、A2和A3，就可以讓機器人詢問警報器，有意忽略由於機器人100移動所引起的傳感器元件，或者讓機器人100在警報觸發前就接觸傳感器元件。如果機器人100從X點經過X'到達Y點，它可以藉助於攝像頭確定，自己在X'點時從Al區域換到了 A2區域。在進入A2區域前，機器人就可以向警報器發送請求，讓其消除或忽略傳感器元件220。同時，當它離開Al區域時，重新激活或關注傳感器元件210，如果之前它被消除或忽略的話。
[0032]在機器人100進入到Al、A2和A3區域前，就可以消除或忽略相應的傳感器元件210,220和230。也可以當機器人100進入到Al、A2和A3區域時，才消除或忽略相應的傳感器元件210、220和230。這種情況中，警報器需要先向機器人100發送詢問，是否機器人100的實際位置和傳感器元件210、220和230所發現的位置相吻合，以區別真正需要的警報和由於機器人100所引起的錯誤警報。
[0033]如圖3所示，除了機器人100和警報器200外，按照本發明的系統還可以額外安裝一個外部單元。這個單元可以是監控單元300。監控單元300可以從機器人100處獲取關於其所在位置和/或計算得出的穿過區域G的路線，也可以從警報器200處獲取關於各個傳感器元件210、220和230的信息，並對他們進行管理。監控單元300也可以代替機器人100，接管向警報器發送消除或忽略元件的詢問。這一功能可以由警報器200或機器人100自己承擔，而監控單元300是內置到警報器200或機器人100中。帶有相關登記信息的地圖可以存在機器人100、警報器200或者監控單元300 (如有)中。在按照本發明的系統中，監控單元300是可選項。
[0034]圖4也示出了具有機器人100、警報器200和監控單元300的按照本發明的系統，其中以方塊圖形式示出了可以自動處理地面(如清潔)的機器人100的示意性結構。
[0035]示出了上文已經提到過的動力模塊130和處理模塊140。模塊130和140由控制導航模塊110 (導航與控制模塊)控制。導航模塊110需要設計成能夠讓機器人在清潔工作過程中藉助於環境地圖實現對地面的導航。地圖可以以地圖數據的形式儲存在控制導航模塊110、警報器200或監控單元300中。如果地圖儲存在警報器200或控制單元300中，則導航模塊110可以通過通訊模塊150獲取。
[0036]通過通訊模塊150，機器人100不僅可以從警報器200、還可以從監控單元200中調出地圖數據。與警報器200和/或監控單元300的整個通訊過程都可以通過通訊模塊150實現，也可以用通訊模塊150發送詢問是否解除或忽略警報器200中元件210、220和230發出的警報的信息。
[0037]因為機器人100和警報器200和/或監控單元300之間的溝通對於安全十分重要，因此必須使用一個安全的通訊接口。可以將發送的數據加密。對此，可以使用SSL加密(安全套接層加密)。也可以用存在硬碟上的不可讀鑰匙或證書建立非對稱加密連接。此夕卜，還可以使用消息ID作為證書，用於避免重放攻擊。重放攻擊是指用機器人100記錄的消息進行的攻擊，在之後的時間重放，用於消除特定Al、A2和A3區域內的警報器200。加密信息中包含的消息ID，必須服從一個特定的順序。錯誤發送的ID會觸發警報。其他不同的加密方法都是十分常見的，因此不在此詳述。
[0038]另外，機器人100還擁有傳感器模塊120，用於接收關於環境結構和地面屬性的信息。為了實現這一目的，傳感器模塊120可以裝備I個或多個傳感器單元，他們可以接收信息，從而繪製環境地圖，並在地圖上定位機器人所在地。適用於這一目的的傳感器有雷射距離掃描儀、攝像頭、三角測量傳感器和用於識別障礙物的觸覺傳感器等。如上文所述，為了繪製地圖且在地圖內同時對機器人進行定位，可以使用SLAM方法。用傳感器模塊120也可以識別、發現警報器200中傳感器元件210、220和230，之後在地圖的相應地點進行標註。
[0039]傳感器單元也可以用於識別需要清潔區域內的異常情況。異常情況包括陌生物體、人員、煙霧或火。這種情況下，機器人100就成了警報器200的移動組成部分，藉助於視覺傳感器識別陌生物體或移動。還可以使傳感器模塊120具備熱圖像攝像頭或類似功能的傳感器。如果其中一個傳感器被觸發，則它可以向警報器發出通知，以採用那些相應的措施。
[0040]當機器人被絆住時(如地毯邊沿)，傳感器模塊120中的觸感傳感器就可以發現碰撞，用電流傳感器測量驅動單元的負載電流等。其他傳感器單元可以通過識別從動輪的轉動識別機器人被卡住。還可以使用其他傳感器單元，如確定地面髒的程度。所得的環境信息可以連通地圖上機器人獲得信息的所在點發送給控制導航模塊110。
[0041]如果機器人100可以獲取警報器是否處於激活狀態的信息，就可以設定不同的清潔模式。完全不受限的清潔模塊只能當警報器200處於激活狀態時使用，這樣在需要清潔的區域內就不會有人了。如果警報器200未激活，也就是說區域G內可能會有人出現，則只能運行受限的清潔模塊，清理區域G內較少使用的區域。較少使用的區域可以藉助於現有的傳感器元件210、220和230進行識別。也可以在警報器200未開啟，或「非劇烈」開啟的時候實現。這些區域又可以登記到所存的地圖上。
[0042]如果機器人100從警報器200處獲得警報器處於開啟狀態的信息，機器人可以直接開始處理工作，也可以在可調整的計時器到時間後再開始。如果從警報器200處得到警報器消除的消息，機器人100可以中斷已經開始的處理工作，也可以切換到其他處理模塊。
[0043]另外，警報器200也可以將機器人100送到某個特定的區域。如果警報器200發現區域Al內有異常情況，則可以將機器人100送到警報區域，去那兒獲取現場信息。可以拍攝照片或錄像。這些信息可以發送到緊急響應人員處，使其事前就對警報區域有一個了解。此時永久儲存的地圖就顯示出了作用，因為機器人100就可以使通行更為快捷和安全。
[0044]如果系統中機器人100自身獲得並管理自己所在地點及附近警報傳感器的信息，這樣會更好一些。例如，調整警報器200時可以使用機器人100。也可以確保用儘量少的傳感器元件210、220和230，覆蓋整個區域G內A1、A2和A3區域。在這個過程中，機器人100能夠自動生成一張覆蓋的地圖。之後可以人工檢查這一地圖。此外，機器人100還可以通過向警報器200發送相應的請求，提前識別區域或傳感器元件，因為它了解自己所計劃號的未來打動路徑。
[0045]警報器200管理機器人100所在地及其所在區域也有優勢。這樣，警報器200在任何時候都具有安全系統的主權。警報器200可以檢查它從機器人100處獲得的信息的相容性，從而在電子幹擾發生前採取行動。
[0046]如果侵入者使用用於與警報器200通訊的設備，則很有可能會發生電子幹擾。用這種方法，侵入者就可以試著去關閉元件210、220和230。如果警報器200檢查了所得到的邏輯相容性請求，它就可以採取對應措施予以反抗。如果不遵守一定的規則，就不會批准請求。這樣就要求機器人100在特定區域Al、A2和A3內停留的時間達到最短滯留時間要求。也可以規定同時只能消除特定數量、相鄰的傳感器元件210、220和230。通過機器人位置的信息以及標有傳感器元件210、220和230監控的A1、A2和A3區域的地圖，就可以將這種類型的邏輯檢查大大的簡化。
[0047]如果系統允許，可以讓監控單元300代替機器人100或警報器200完成這一任務。
[0048]為了確保避免錯誤警報的出現，可以在警報器200中額外安裝除了機器人100以外的傳感器。這個過程中，可以利用人類和機器人100之間的生理差異。還可以使用可以測量物體溫度的傳感器，它只在接觸到接近人類身體溫度時才能觸發警報。也可以使用可以識別機器人100形狀的傳感器。
[0049]下文中，用三個例子更為詳細地說明自動處理地面的機器人100或系統的功能。
[0050]第一個例子:某家公司使用一個或多個清潔機器人100，用於生產車間的清潔。這些車間裝有一個警報器200。警報器200裝有多個傳感器元件210、220和230，將車間劃分成了多個區域A1、A2和A3。第一次對需要清潔的區域進行偵查後，機器人100就獲得了一張地圖，在這張地圖所在的區域內它可以自我定位。警報器200裝有一個可以和機器人100通信的模塊。通過這個接口，機器人100可以在警報器200處登記，並和它溝通信息。這樣也可以交換關於傳感器元件210、220和230的地點及其監控區域A1、A2和A3的信息，這些信息由機器人100登記到地圖上。
[0051]機器人可以藉助於地圖信息調整其在A1、A2和A3內的清潔策略，以便將各個不同區域之間的過渡帶減少到最小。機器人100進入到新傳感器元件所在的區域時，它都會在進入該區域前與警報器200進行溝通。這樣警報器200就能收到通知，知道機器人100現在進入到這一區域了。警報器200可以儲存相應的傳感器元件當前的警報狀態，如有需要，對其進行消除或忽略。完成之後警報器200給機器人100發送消息，告訴它可以在這一區域內通行了。在得到回覆前，機器人在區域邊緣等待，只有得到正面回答後，它才繼續前進。
[0052]如果出於某些未說明的原因，機器人100在特定時間內不能在特定區域內通行，則警報器200可以給出一個否定的回覆，將其發送給機器人100。機器人100就需要改變其計劃，在之後的某個時間再進入該區域，或者不予清理了。
[0053]當警報區域可以重新進入時，機器人100再次向警報器200發送相關信息，以便重新確定該區域的警報狀態。
[0054]第二個例子:清潔機器人100偵查了需要清潔的房子，並繪製了自己可以定位的區域地圖。裝在房子內的警報器200裝備有一個通訊模塊150，它可以實現與機器人100建立安全、加密的連接。此外，系統還裝有一個特殊軟體，它可以在警報器200和機器人100的合作下繪製地圖，並測試警報區域。
[0055]在處理工作過程中，機器人100必須在行進期間定期將其地點坐標和下一個行進點的信息發送給警報器200。這樣，警報器200隻要裝有傳感器元件，就可以將機器人位置和所計劃的路徑與所觸發的警報比較、調整。如果一致，警報器200就可以足夠確認，機器人100是警報器的觸發者，無需採用其他別的措施。如果不一致，則可以觸發警報，和/或告知相關負責人。
[0056]第三個例子:某家公司裝有警報器200，還擁有一個可以繪製地圖的機器人100，藉助於地圖它可以進行導航。警報器200和機器人100可以互相通信。這一點可以直接或者通過輔助模塊實現。
[0057]如果觸發警報，警報器200可以將機器人100送至可以觀察觸發警報的傳感器所在的區域的某個地點。機器人100可以拍攝圖片、錄像或者獲取額外的傳感器數據。這些數據之後發送至警報器200，以便派遣人員可以獲得額外的信息。機器人100也可以與肇事者進行互動、溝通。這樣就可以要求侵入者離開這片區域或這個建築。也可以要求其輸入密碼。如果是授權人員被誤認為是侵入者的話，輸入密碼就可以解除警報。
[0058]尤其是在一個區域G內使用多個機器人100，可以讓這些機器人100相互協調，從而避免運動範圍內有障礙。
[0059]這一方法當然也可以使用其他類型的警報，如火警，用於確認是否真有火災發生，或者只是觸發了錯誤警報。火警可以使用特殊的傳感器，如煙霧傳感器和氣體傳感器。也可以用移動以外的其他方法識別人體移動的傳感器。這樣就能識別傷者，讓消防隊員在火災中獲得更好的信息。機器人也可以嘗試與人建立接觸，確定他是否還有意識。
[0060]此處描述的移動機器人關於地面處理相關的例子和技術特徵都可以轉移到移動機器人執行其他活動中。這兒指的是所有自行移動機器人可以承擔的活動。這些活動包括地面或環境的檢查、物品的運輸、空氣的淨化和/或娛樂遊戲。示出的處理模塊140可以裝在機器人上，用於除地面清理以外或者額外的活動。有些情況下不需要處理模塊140，如房間、地面或物體的監控與檢查。
[0061]儘管結合示例性實施例描述了本發明，但可以在該公開的基本想法和保護範圍內修改該發明。因此，本申請覆蓋了大量使用了其基本原理的變型、用途或適應性修改。此外，上述申請也覆蓋了設計本發明的技術實踐。該項發明不止局限於上述規定的各項條件，而是可以根據附加的權利要求書進行修改。
【權利要求】
1.系統，包含可以自動執行的可移動機器人(100)和固定安裝的警報器(200),用於監控特定區域(G);其中，機器人(100)和警報器(200)設置為能夠相互之間通訊、溝通；自動可移動的機器人(100)設置為藉助於地面環境地圖可以至少在區域(G)的一部分內進行導航，並在地圖上進行定位；當機器人(100)進入需要監控的區域(G)時，避免通過警報器(100)觸發警報；當機器人離開需要監控的區域(G)時，可以通過警報器(100)實現觸發警報。
2.根據權利要求1所述的系統，其中警報器(100)至少裝有一個傳感器元件(210、220和230)，用於監控需要監控的區域(G)，或需要監控的區域(G)的一部分。
3.根據權利要求2所述的系統，當機器人(100)進入到由傳感器元件(210、220和230)監控的區域(Al，A2，A3)中時，需要消除或忽略至少一個傳感器元件(210、220和230)，以避免警報器的觸發。
4.根據權利要求3所述的系統，當機器人(100)離開由傳感器元件(210、220和230)監控的區域(A1，A2，A3)中時，需要能夠再次激活或關注至少一個傳感器元件(210、220和230)，以能夠再次觸發警報。
5.根據權利要求2-4所述的系統，至少有一個元件(210、220和230)為攝像頭、位置指示器、光柵或踏板開關。
6.根據權利要求1-4所述的系統，機器人(100)在導航期間能夠自動執行活動，尤其是地面清潔、環境檢查、環境內物品檢查、物品運輸或空氣淨化。
7.根據權利要求1-6所述的系統，機器人(100)和警報器(200)之間可以通過一個或多個加密的通訊渠道進行通信。
8.根據權利要求1-7所述的系統，還裝有監控單元(300)，可以與機器人(100)和/或警報器(200)通信。
9.根據權利要求8所述的系統，在警報器(200)、監控單元(300)或機器人(110)導航模塊中存儲所述地圖。
10.根據權利要求9所述的系統，機器人(100)行駛至需要監控的區域(G)，並在此期間繪製該區域的地圖。
11.根據權利要求1-10所述的系統，機器人(100)識別在監控區域(G)內安裝的傳感器元件(210、220、230)以及由其監控的區域(Al，A2，A3)，並將其登記入繪製的地圖中，或者由用戶人工將監控區域(G)內安裝的傳感器元件(210、220、230)以及由其監控的區域(Al, A2,A3)登記入繪製的地圖中。
12.根據上述權利要求中任一項所述的系統，當傳感器元件發現至少一個區域(Al，A2，A3)內有陌生物體、人、煙霧或火情，且機器人不在該區域內時，觸發警報。
13.根據權利要求12所述的系統，機器人(100)憑藉存儲的地圖在觸發警報的區域(Al, A2, A3)內導航。
14.根據上述權利要求中任一項所述的系統，機器人根據警報器(200)和/或傳感器元件(210、220、230)的狀態執行活動。
15.根據上述權利要求中任一項所述的系統，可以發現需要監控的區域(G)內無人或少量人停留的區域(A1，A2，A3)。
16.根據權利要求15所述的系統，還可以讓機器人(100)只在或優先在無人或少量人停留的區域(A1，A2，A3)內進行導航。
17.根據上述權利要求之一所述的系統，可以讓機器人(100)在下一個區域(Al，A2，A3)內開始導航前結束在另一個區域(A1，A2，A3)中進行的活動。
18.在警報器(200)監控的區域(G)內驅動可自動移動的機器人(100)以自動執行活動的方法，包括:至少包含部分監控區域的環境地圖的存儲與管理；用所存儲的環境地圖實現機器人的地面導航；當機器人(100)進入到需要監控的區域(G)內時，避免通過警報器(100)觸發警報；當機器人(100)離開需要監控的區域(G)時，可以通過警報器(100)再次觸發警報。
19.用於自動執行活動的可移動機器人(100),包括:動力模塊(130),用於機器人(100)在地面的移動；處理模塊(140)，用於執行處理工作過程中的活動；至少一個傳感器模塊(120)，用於獲取環境或地面的信息；導航模塊(110)，使機器人可以憑藉環境地圖實現地面導航；通訊模塊(150)，與警報器(200)和/或監控單元(300)實現通信，其中，警報器(200)監控區域(G)，而機器人(100)將需要監控的區域(G)存入地圖內；當機器人藉助地圖發現自己正在進入需要監控的區域(G)時，向警報器(200)和/或監控單元(300)發送消除或忽略警報器(100)的請求；當機器人藉助地圖發現自己正離開需要監控的區域(G)時，向警報器(200)和/或監控單元(300)發送激活或再次關注警報器(100)的請求。
【文檔編號】G08B25/14GK104395941SQ201380033542
【公開日】2015年3月4日 申請日期:2013年6月25日 優先權日:2012年6月27日
【發明者】H·阿特斯, M·薩哈帕, K·伊斯克拉奇 申請人:羅伯特有限責任公司