氣吸式接穗夾持插入機構的製作方法

2023-10-09 11:04:24 1

專利名稱：氣吸式接穗夾持插入機構的製作方法
技術領域：
本發明涉及園藝、蔬菜嫁接機械機構，具體涉及一種接穗柔性夾持插入機構。
背景技術：
嫁接栽培能克服設施瓜菜連茬病害和低溫障礙而被園藝上廣泛利用。國內外已開 發出多種嫁接機，但嫁接苗的夾持機構大多採用普通氣爪，用一個開合機構通過夾持嫁接 苗莖和子葉的接合處來實現夾持，易損傷嫁接苗從而影響嫁接成活率。同時，對於插接式 (可分斜插和直插)嫁接機，接穗在切削後需插入到打孔後的砧木一定深度，此時利用普通 的夾持機構進行作業一方面機構複雜難以保證插入深度，同時受到生長情況的影響(如彎 曲)不能準確使接穗進入砧木孔內，直接影響嫁接的成功率。

發明內容
本發明的目的在於提供一種氣吸式接穗夾持插入機構，實現嫁接作業時接穗的柔 性夾持，並通過輔助機構精確定位，保證能順利插入到砧木的插接孔，為提高嫁接機作業成 功率提供一種可靠的方法。本發明採用的技術方案是本發明包括基於真空吸盤的接穗夾持機構和插入導向機構；其中1)基於真空吸盤的接穗夾持機構包括真空吸盤手、四個安裝塊、導杆、第一緊湊 型氣缸、標準型氣缸和第一支架；真空吸盤手通過第一安裝塊連接在第一緊湊型氣缸一側 面的導杆上，導杆和第一緊湊型氣缸通過第二安裝塊相連，由第一緊湊型氣缸的運動帶動 真空吸盤手運動，第一緊湊型氣缸另一側經第三安裝塊和第四安裝塊安裝到標準型氣缸滑 塞杆上，由標準型氣缸控制水平方向的運動，標準型氣缸由第一支架固定在檯面上；2)插入導向機構包括兩個安裝塊、兩個緊湊型氣缸、多片凸形導向片、與多片凸 形導向片塊數相同、厚度相同的凹形導向片和第二支架；第五安裝塊底部從上至下依次交 替疊加相同數量的凹形導向片和凸形導向片，第六安裝塊底部從上至下依次交替疊加相同 數量的凸形導向片和凹形導向片，兩塊安裝塊分別安裝在第二、第三緊湊型氣缸上，第二、 第三緊湊型氣缸通過第二支架固定在檯面上，由第二、第三緊湊型氣缸運動控制導向片交 叉插入從而實現接穗插入砧木孔的導向功能。所述的真空吸盤手其底部延伸後為兩對稱的曲面，兩曲面交接處有一內凹槽，曲 面上開有能吸接穗子葉的孔，內凹槽能卡住接穗莖。所述的每片凸形導向片其底部延伸後為三角形，三角形的交點處為凹弧形；所述 的每片凹形導向片其底部延伸後為內凹的三角形，內凹的三角形的交點處為凹弧形。本發明與背景技術相比，具有的有益效果是1、柔性夾持，定位準確，可實現接穗順利插入到砧木的插接孔。2、可針對不同類型的嫁接苗，如蔬菜苗、水果苗等，實現夾持。


圖1是整體機構示意圖。圖2是接穗插入導向機構俯視圖。圖3是接穗插入導向機構側視圖。圖4是凹形導向片示意圖。圖5是凸形導向片示意圖。圖6是真空吸盤手機構主視圖。圖7是真空吸盤手機構側視圖。圖8是真空吸盤手工作時的主視圖。圖9是真空吸盤手工作時的側視圖。圖10是氣吸式接穗夾持插入機構工作示意圖。圖中1、接穗夾持機構，2、插入導向機構，3、真空吸盤手，4、第一安裝塊，5、導杆， 6、第二安裝塊，7、第一緊湊型氣缸，8、第三安裝塊，9、第四安裝塊，10、標準型氣缸，11、第一 支架，12、臺面，13、第二緊湊型氣缸，14、第三緊湊型氣缸，15、第五安裝塊，16、第六安裝塊， 17、凹形導向片，18、凸形導向片，19、第二支架，20、接穗苗，21、砧木苗。
具體實施例方式下面結合附圖和實施例對本發明作進一步說明。如圖1所示，一種氣吸式接穗夾持插入機構，包括基於真空吸盤的接穗夾持機構1 和插入導向機構2 ；其中1)基於真空吸盤的接穗夾持機構1 包括真空吸盤手3、四個安裝塊4，6，8，9、導杆 5、第一緊湊型氣缸7、標準型氣缸10和第一支架11 ；真空吸盤手3通過第一安裝塊4連接 在第一緊湊型氣缸7 —側面的導杆5上，導杆5和第一緊湊型氣缸7通過第二安裝塊6相 連，由第一緊湊型氣缸7的運動帶動真空吸盤手3運動，第一緊湊型氣缸7另一側經第三安 裝塊8和第四安裝塊9安裝到標準型氣缸10滑塞杆上，由標準型氣缸10控制水平方向的 運動，標準型氣缸10由第一支架11固定在臺面12上；2)插入導向機構2 包括兩個安裝塊15、16、兩個緊湊型氣缸13、14、多片凸形導向 片18、與多片凸形導向片塊數相同、厚度相同的凹形導向片17和第二支架19 ；第五安裝塊 15底部從上至下依次交替疊加相同數量的凹形導向片17和凸形導向片18，第六安裝塊16 底部從上至下依次交替疊加相同數量的凸形導向片18和凹形導向片17，兩塊安裝塊分別 安裝在第二、第三緊湊型氣缸13、14上，第二、第三緊湊型氣缸13、14通過第二支架19固定 在臺面12上，由第二、第三緊湊型氣缸13、14運動控制導向片17、18交叉插入從而實現接 穗插入砧木孔的導向功能。如圖6、圖7、圖8、圖9所示，所述的真空吸盤手3其底部延伸後為兩對稱的曲面， 兩曲面交接處有一內凹槽，曲面上開有能吸接穗子葉的孔，內凹槽能卡住接穗莖。如圖4、圖5所示，所述的每片凸形導向片18其底部延伸後為三角形，三角形的交 點處為凹弧形；所述的每片凹形導向片17其底部延伸後為內凹的三角形，內凹的三角形的 交點處為凹弧形。裝置的初始狀態如圖1所示，當機構開始工作時，用人工的方式將接穗苗20放置到真空吸盤手3處，真空吸盤手3處內凹槽卡住接穗莖，吸孔通過氣動裝置吸住接穗子葉，實現接穗的夾持，標準型氣缸10帶動真空吸盤手3運動至圖5中的A點處，此時第一緊湊 型氣缸7帶動真空吸盤手3向下運動至圖5中的B點處停止，第二、第三緊湊型氣缸13、14 相對閉合運動控制導向片17、18交叉插入，緊湊型氣缸7再次帶動真空吸盤手3向下運動 至圖5C點處，此時接穗已部分插入砧木孔中，第二、第三緊湊型氣缸13、14返程控制導向 片17、18分開，再由第一緊湊型氣缸7帶動真空吸盤手3向下運動處實現接穗完全插入砧 木孔，此時真空吸盤手3處氣孔停止作業，第一緊湊型氣缸7返回帶動真空吸盤手3脫離接 穗，標準型氣缸10返回運動，整個接穗夾持機構1回到初始位置，完成一次動作。本發明採用的緊湊型氣缸為SMC產的⑶10-15D型號氣缸，也可用其他同類產品代 替。本發明採用的標準型氣缸為SMC產的CG1BN20-150型號氣缸，也可用其他同類產 品代替。本發明所述的氣缸、吸盤手等部件的運動，通過PLC實現，也可用其他同類產品代替。上述具體實施方式
用來解釋說明本發明，而不是對本發明進行限制，在本發明的 精神和權利要求的保護範圍內，對本發明做出的任何修改和改變，都落入本發明的保護範圍。
權利要求
一種氣吸式接穗夾持插入機構，其特徵在於包括基於真空吸盤的接穗夾持機構(1)和插入導向機構(2)；其中1)基於真空吸盤的接穗夾持機構(1)包括真空吸盤手(3)、四個安裝塊(4，6，8，9)、導杆(5)、第一緊湊型氣缸(7)、標準型氣缸(10)和第一支架(11)；真空吸盤手(3)通過第一安裝塊(4)連接在第一緊湊型氣缸(7)一側面的(5)上，導杆(5)和第一緊湊型氣缸(7)通過第二安裝塊(6)相連，由第一緊湊型氣缸(7)的運動帶動真空吸盤手(3)運動，第一緊湊型氣缸(7)另一側經第三安裝塊(8)和第四安裝塊(9)安裝到標準型氣缸(10)滑塞杆上，由標準型氣缸(10)控制水平方向的運動，標準型氣缸(10)由第一支架(11)固定在臺面(12)上；2)插入導向機構(2)包括兩個安裝塊(15、16)、兩個緊湊型氣缸(13、14)、多片凸形導向片(18)、與多片凸形導向片塊數相同、厚度相同的凹形導向片(17)和第二支架(19)；第五安裝塊(15)底部從上至下依次交替疊加相同數量的凹形導向片(17)和凸形導向片(18)，第六安裝塊(16)底部從上至下依次交替疊加相同數量的凸形導向片(18)和凹形導向片(17)，兩塊安裝塊分別安裝在第二、第三緊湊型氣缸(13、14)上，第二、第三緊湊型氣缸(13、14)通過第二支架(19)固定在臺面(12)上，由第二、第三緊湊型氣缸(13、14)運動控制導向片(17、18)交叉插入從而實現接穗插入砧木孔的導向功能。
2.根據權利要求1所述的一種氣吸式接穗夾持插入機構，其特徵在於所述的真空吸 盤手(3)其底部延伸後為兩對稱的曲面，兩曲面交接處有一內凹槽，曲面上開有能吸接穗 子葉的孔，內凹槽能卡住接穗莖。
3.根據權利要求1所述的一種氣吸式接穗夾持插入機構，其特徵在於所述的每片凸 形導向片(18)其底部延伸後為三角形，三角形的交點處為凹弧形；所述的每片凹形導向片 (17)其底部延伸後為內凹的三角形，內凹的三角形的交點處為凹弧形。
全文摘要
本發明公開了一種氣吸式接穗夾持插入機構。包括基於真空吸盤的接穗夾持機構和插入導向機構。接穗夾持機構包括真空吸盤手、安裝塊、導杆、氣缸，插入導向機構包括兩個安裝塊、兩個緊湊型氣缸、多片凸形導向片、與多片凸形導向片塊數相同、厚度相同的凹形導向片，通過真空吸盤手實現嫁接作業時接穗的柔性夾持，並通過插入導向機構精確定位，保證能順利插入到砧木的插接孔。本發明採用柔性夾持，定位準確，可實現接穗順利插入到砧木的插接孔；可針對不同類型的嫁接苗，如蔬菜苗、水果苗等，實現夾持。
文檔編號A01G1/06GK101810106SQ20101015159
公開日2010年8月25日 申請日期2010年4月20日 優先權日2010年4月20日
發明者俞利興, 呂谷來, 李建平, 李鏘, 樓建忠 申請人:浙江大學