基於飛行器的控制方法、裝置及飛行器與流程

2023-10-17 13:57:54 3

本發明涉及飛行器技術領域，尤其涉及一種基於飛行器的控制方法、裝置及飛行器。

背景技術：

目前飛行器領域通常採用無線方式進行通信，由客戶端（手機、遙控器等）實時向飛行器發送指令，控制飛行器的起飛、降落、姿態飛行、拍照、錄像等功能。同時飛行器以一定的頻率向客戶端下傳與飛行器相關的飛行狀態以供客戶端實時顯示及保存。

當同時飛行的飛行器數量較多或者其他因素導致的無線信號延遲大或者不穩定時。客戶端發送給飛行器的控制信息到達飛行器時將有一定的通信延遲時間，將導致飛行器控制不穩定，嚴重時會導致炸機發生。

技術實現要素：

基於此，有必要針對上述技術問題，提供一種基於飛行器的控制方法、裝置及飛行器。

一種基於飛行器的控制方法，包括以下步驟：

接收用戶終端發送的用戶終端信息；

提取所述用戶終端信息所攜帶的時間信息，並根據提取的時間信息計算通信延遲時間；

當所述通信延遲時間大於預設延遲時間，且所述用戶終端信息攜帶有即時控制指令時，拒絕執行所述即時控制指令。

在其中一個實施例中，所述方法還包括：

向所述用戶終端周期性發送飛行器信息，所述飛行器信息包括與該飛行器信息發送時刻對應的飛行器時間信息；

所述提取所述用戶終端信息所攜帶的時間信息，並根據提取的時間信息計算通信延遲時間的步驟包括：

提取所述用戶終端信息所攜帶的時間信息，所述時間信息為所表達時間與所述用戶終端發送所述用戶終端信息的時間最接近的飛行器時間信息；

計算飛行器當前時間與所述時間信息所表達的時間的時間差絕對值，獲得通信延遲時間。

在其中一個實施例中，所述接收用戶終端發送的用戶終端信息的步驟包括：

接收所述用戶終端周期性發送的用戶終端時間信息；

所述提取所述用戶終端信息所攜帶的時間信息，並根據提取的時間信息計算通信延遲時間的步驟包括：

提取所述用戶終端信息所攜帶的時間信息，所述時間信息所表達的時間為所述用戶終端信息發送當前的時間；

計算所述時間信息所表達的時間與所述時間信息所表達的時間最接近的所述用戶終端時間信息所表達的時間的差值絕對值，獲得通信延遲時間。

在其中一個實施例中，所述方法還包括：

當所述通信延遲時間大於預設延遲時間，且所述用戶終端信息攜帶有飛行器保護控制指令時，執行所述飛行器保護控制指令。

在其中一個實施例中，所述方法還包括：

當所述通信延遲時間大於預設延遲時間時，向所述用戶終端發送通信延遲報警指令，使所述用戶終端調整與飛行器的通信頻段。

一種基於飛行器的控制裝置，其特徵在於，包括：

用戶終端信息接收模塊，用於接收用戶終端發送的用戶終端信息；

第一通信延遲時間計算模塊，用於提取所述用戶終端信息所攜帶的時間信息，並根據提取的時間信息計算通信延遲時間；

即時控制指令拒絕執行模塊，用於當所述通信延遲時間大於預設延遲時間，且所述用戶終端信息攜帶有即時控制指令時，拒絕執行所述即時控制指令。

在其中一個實施例中，所述控制裝置進一步包括：

飛行器信息發送模塊，用於向所述用戶終端周期性發送飛行器信息，所述飛行器信息包括與該飛行器信息發送時刻對應的飛行器時間信息；

所述第一通信延遲時間計算模塊包括：

第一時間提取單元，用於提取所述用戶終端信息所攜帶的時間信息，所述時間信息為所表達時間與所述用戶終端發送所述用戶終端信息的時間最接近的飛行器時間信息；

第一計算單元，用於計算飛行器當前時間與所述時間信息所表達的時間的時間差絕對值，獲得通信延遲時間。

在其中一個實施例中，所述控制裝置進一步包括：

周期性用戶終端時間信息接收模塊，用於接收所述用戶終端周期性發送的用戶終端時間信息；

所述第一通信延遲時間計算模塊包括：

第二時間提取單元，用於提取所述用戶終端信息所攜帶的時間信息，所述時間信息所表達的時間為所述用戶終端信息發送當前的時間；

第二計算單元，用於計算所述時間信息所表達的時間與所述時間信息所表達的時間最接近的所述用戶終端時間信息所表達的時間的差值絕對值，獲得通信延遲時間。

在其中一個實施例中，所述控制裝置進一步包括：

飛行器保護控制指令執行模塊，用於當所述通信延遲時間大於預設延遲時間，且所述用戶終端信息攜帶有飛行器保護控制指令時，執行所述飛行器保護控制指令。

在其中一個實施例中，所述控制裝置進一步包括：

通信延遲報警指令發送模塊，用於當所述通信延遲時間大於預設延遲時間時，向所述用戶終端發送通信延遲報警指令，使所述用戶終端調整與飛行器的通信頻段。

一種飛行器，包括飛行動力設備，以及與所述飛行動力設備電連接並控制所述飛行動力設備工作的主控制器。其中，所述主控制器包括上述實施例中任意一個實施例所述的基於飛行器的控制裝置。

上述基於飛行器的控制方法、裝置及飛行器，當所述通信延遲時間大於預設延遲時間，且所述用戶終端信息攜帶有即時控制指令時，飛行器拒絕執行所述即時控制指令，從而避免了由於通信延遲使飛行器執行延遲的控制指令而造成的飛行控制不穩定的情況。

附圖說明

圖1為本發明一個實施例中的基於飛行器的控制方法的流程圖；

圖2為本發明一個實施例中的基於飛行器的控制方法的流程圖；

圖3為本發明一個實施例中的基於飛行器的控制方法的流程圖；

圖4為本發明一個實施例中的飛行器控制方法的流程圖；

圖5為本發明一個實施例中的飛行器控制方法的流程圖；

圖6為本發明一個實施例中的飛行器控制方法的流程圖；

圖7為本發明一個實施例中基於飛行器的控制裝置的結構框圖；

圖8為本發明一個實施例中基於飛行器的控制裝置的結構框圖；

圖9為本發明一個實施例中基於飛行器的控制裝置的結構框圖；

圖10為本發明一個實施例中基於飛行器的控制裝置的結構框圖；

圖11為本發明一個實施例中飛行器控制裝置的結構框圖；

圖12為本發明一個實施例中飛行器控制裝置的結構框圖；

圖13為本發明一個實施例中飛行器控制裝置的結構框圖；

圖14為本發明一個實施例中飛行器控制裝置的結構框圖。

具體實施方式

為了使本發明的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例對本發明的基於飛行器的控制方法、裝置及飛行器；飛行器控制方法、裝置及用戶終端進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本發明，並不用於限定本發明。

如圖1所示，本發明一個實施例，提供一種基於飛行器的控制方法，方法包括以下步驟：

S102，接收用戶終端發送的用戶終端信息。

飛行器包括主控制系統、緊急停機控制系統和飛行動力裝置。主控制系統包括通過系統總線連接的處理器、存儲介質、內存和網絡設備。主控制系統的存儲介質存儲有作業系統、資料庫。主控制系統的處理器用於提供計算和控制能力，支撐整個飛行器的運行。主控制系統的內存為存儲介質中的軟體的運行提供環境。主控制系統的網絡設備用於與外部的控制終端或其它設備通過網絡連接通信，比如接收用戶終端發送的請求以及向用戶終端返回數據等。

用戶終端包括通過系統總線連接的處理器、存儲介質、內存、網絡接口、顯示屏幕和輸入設備。其中，用戶終端的存儲介質還可以存儲有作業系統，還可以包括信息顯示裝置。用戶終端的處理器用於提供計算和控制能力，支撐整個用戶終端的運行。用戶終端的內存為存儲介質中的信息顯示裝置的運行提供環境，網絡接口用於與飛行器進行網絡通信，如發送用戶終端信息至飛行器，接收飛行器返回的飛行器信息數據等。用戶終端的顯示屏幕用於顯示應用界面等，如顯示應用界面上的圖片、信息等，輸入設備用於接收用戶輸入的命令或數據等。對於帶觸控螢幕的終端，顯示屏幕和輸入設備可為觸控螢幕。在一個實施例中，用戶終端包括手機（安卓、iOS等系統）、飛行器遙控器、筆記本平板電腦或伺服器。用戶可以通過用戶終端向飛行器發送用戶終端信息，或者用戶終端也可以自動向飛行器發送用戶終端信息。

飛行器接收用戶終端發送的用戶終端信息，當用戶終端信息攜帶控制指令時，飛行器根據控制指令完成控制任務。飛行器接收的用戶終端信息還可以攜帶用戶終端的時間信息，比如用戶終端處理器的時間序列。飛行器還可以讀取用戶終端信息攜帶的時間信息，並將用戶終端信息攜帶的時間信息融合在飛行器發送的飛行器信息中。

S104，提取用戶終端信息所攜帶的時間信息，並根據提取的時間信息計算通信延遲時間。

飛行器接收用戶終端信息後，可以提取用戶終端信息所攜帶的時間信息。並根據提取的時間信息計算通信延遲時間。在通訊系統中可以存在忽略不計的合理延遲。在通信正常的情況下，可以看做飛行器與用戶終端之間的通信不存在延遲。但是在一些情況下，飛行器與用戶終端之間的通信有可能會產生延遲。如在某一區域範圍內，同時飛行的飛行器數量較多時，飛行器之間會相互幹擾，從而導致飛行器與用戶終端之間的通信延遲或者不穩定。在這種情況下，用戶終端發給飛行器的用戶終端信息到達飛行器時，將會產生通信延遲。計算通信延遲時間的方法可以通過用戶終端信息所攜帶的時間信息與該用戶終端信息到達飛行器的時間的差值取絕對值獲得。

S106，當通信延遲時間大於預設延遲時間，且用戶終端信息攜帶有即時控制指令時，拒絕執行即時控制指令。

飛行器在計算獲得通信延遲時間後，可以通過將通信延遲時間與預設延遲時間比較，根據比較的結果判斷通信延遲時間是否會影響飛行器穩定工作。當通信延遲時間大於預設延遲時間時，若執行用戶終端信息攜帶的即時控制指令，有可能會引起飛行器的不穩定，因此，飛行器會拒絕執行用戶終端信息攜帶的即時控制指令。預設延遲時間可以根據需要或者飛行器的性能設置。比如，對於靈敏度高的飛行器，預設延遲時間可以設置的相對短些。再比如，對於操控技能低的用戶，預設延遲時間也可以設置的相對短些；對於操控技能高的用戶，預設延遲時間可以設置的相對長些。在一個實施例中，預設延遲時間為1-2秒。

本實施例中的基於飛行器的控制方法，當通信延遲時間大於預設延遲時間，且用戶終端信息攜帶有即時控制指令時，飛行器拒絕執行即時控制指令，從而避免了由於通信延遲使飛行器執行延遲的控制指令而造成的飛行控制不穩定的情況。

請參見圖2，本發明的另一實施例，提供一種基於飛行器的控制方法，包括以下步驟：

S202，向用戶終端周期性發送飛行器信息，飛行器信息包括與該飛行器信息發送時刻對應的飛行器時間信息。

飛行器與用戶終端之間交互通信，飛行器通過向用戶終端發送飛行器信息實現向用戶終端傳送飛行器的飛行狀態、以及觀測信息。飛行器信息可以包含飛行器時間信息。飛行器時間信息可以通過飛行器的處理器產生。飛行器的處理器可以產生時間序列，比如飛行器時間戳。飛行器周期性發送飛行器信息是指飛行器以一定的頻率發送飛行器信息，比如每秒發送100條飛行器信息。飛行器信息可以攜帶該飛行器信息發送時刻對應的飛行器時間信息，該飛行器時間信息所表達的時間為飛行器發送該飛行器信息時刻的飛行器時間。可以理解，發送的頻率越高，計算的通信延遲時間就越準確。在一個實施例中，飛行器周期性發送飛行器信息的頻率範圍是50Hz~100Hz。

S204，接收用戶終端發送的用戶終端信息。

飛行器向用戶終端周期性的發送含有飛行器時間信息的飛行器信息，用戶終端在接收到飛行器信息後，可以提取飛行器信息攜帶的飛行器時間信息並融合在用戶終端信息中。從而用戶終端可以發送攜帶有飛行器時間信息的用戶終端信息。飛行器通過接收用戶終端發送的攜帶有飛行器時間信息的用戶終端信息，從而用於計算通信延遲時間。

S206，提取用戶終端信息所攜帶的時間信息，時間信息為所表達時間與用戶終端發送用戶終端信息的時間最接近的飛行器時間信息。

飛行器接收到用戶終端發送的用戶終端信息後，可以提取用戶終端信息所攜帶的飛行器時間信息。用戶終端信息所攜帶的飛行器時間信息，為用戶終端發送用戶終端信息時，從攜帶有飛行器時間信息的飛行器信息中提取的飛行器時間信息。為了保證計算的精確度，以及減小誤差，用戶終端從飛行器信息中提取最接近發送用戶終端信息的時間的飛行器時間信息。

S208，計算飛行器當前時間與用戶終端信息所攜帶的時間信息所表達的時間的時間差絕對值，獲得通信延遲時間。

信息的傳遞速度是光速，在忽略飛行器與用戶終端之間的距離的情況下。當通信不存在延遲時，飛行器當前時間與用戶終端發送用戶終端信息的時間最接近的飛行器時間信息所表達的時間的差值很小可以忽略。當存在通信延遲時，飛行器通過計算飛行器當前時間與用戶終端信息所攜帶的時間信息所表達的時間的時間差絕對值，獲得通信延遲時間。可以理解，當飛行器與用戶終端之間的距離較大時，可以考慮用上述時間差絕對值減去光在飛行器與用戶終端之間的距離通過的時間，作為誤差修正。其中，步驟S206和步驟S208包括於步驟S104。

S210，當通信延遲時間大於預設延遲時間，且用戶終端信息攜帶有即時控制指令時，拒絕執行即時控制指令。

本實施例中，步驟S204與圖1中的步驟S102相同，步驟S206與S208包括於圖1中的步驟S104，步驟S210與圖1中的步驟S106相同。本實施例的方法，通過計算飛行器當前時間與用戶終端信息所攜帶的時間信息所表達的時間的時間差絕對值，獲得通信延遲時間。在飛行器時間信息的基礎上獲得通信延遲時間，可以檢測出飛行器信息的延遲狀況。

請參見圖3，本發明另一實施例，提供一種基於飛行器的控制方法，包括以下步驟：

S302，接收用戶終端周期性發送的用戶終端時間信息。

飛行器與用戶終端之間具有交互通信，飛行器通過向用戶終端發送飛行器信息實現向用戶終端傳送飛行器的飛行狀態、以及觀測信息。飛行器還可以接收用戶終端周期性發送的用戶終端信息。用戶終端信息可以包含或為用戶終端時間信息。用戶終端時間信息可以通過用戶終端的處理器產生。用戶終端的處理器可以產生時間序列，比如用戶終端時間戳。在一個實施例中，飛行器接收用戶終端周期性發送的用戶終端時間戳。

用戶終端周期性發送的用戶終端時間信息，是指用戶終端以一定的頻率發送的用戶終端時間信息。比如每秒發送100條用戶終端時間信息。。在一個實施例中，用戶終端周期性發送用戶終端時間信息的頻率範圍是5Hz~100Hz。可以理解，發送的頻率越高，計算的通信延遲時間就越準確。

S304，接收用戶終端發送的用戶終端信息；

用戶終端信息可以攜帶該用戶終端信息發送時刻對應的用戶終端時間信息，該用戶終端時間信息所表達的時間為用戶終端發送該用戶終端信息時刻的用戶終端時間。

S306，提取用戶終端信息所攜帶的時間信息，時間信息所表達的時間為用戶終端信息發送當前的時間。

飛行器可以提取任意用戶終端信息所攜帶的用戶終端時間信息。用戶終端時間信息所表達的時間為用戶終端信息發送時的用戶終端時間。為了計算方便，飛行器提取當前接收到的用戶終端信息所攜帶的用戶終端時間信息，該用戶終端時間信息所表達的時間為用戶終端發送該當前接收到的用戶終端信息時的用戶終端時間。在一個實施例中，當前接收到的用戶終端信息可以包括控制命令信息和用戶終端時間信息。

S308，計算時間信息所表達的時間與時間信息所表達的時間最接近的用戶終端時間信息所表達的時間的差值絕對值，獲得通信延遲時間。

在一個實施例中，飛行器在提取了當前接收到的用戶終端信息所攜帶的用戶終端時間信息後，可以與當前接收到的用戶終端信息所表達的時間最接近的用戶終端時間信息所表達的時間作差，然後取絕對值，從而獲得時間差絕對值。可以理解，當步驟S302中的用戶終端周期性發送的用戶終端信息的頻率很高時，時間差絕對值就可以是通信延遲時間。當步驟S302中的用戶終端周期性發送的用戶終端信息的頻率很低時，時間差絕對值還可以減去用戶終端周期性發送的用戶終端信息的周期。或者也可以通過調整預設延遲時間來減小誤差，比如將預設延遲時間加上用戶終端周期性發送的用戶終端信息的周期。

S310，當通信延遲時間大於預設延遲時間，且用戶終端信息攜帶有即時控制指令時，拒絕執行即時控制指令。

本實施例中，步驟S304與圖1中的步驟S102相同，步驟S306與S308包括於圖1中的步驟S104，步驟S310與圖1中的步驟S106相同。本實施例的方法，通過計算第一用戶終端時間信息所表達的時間與第二用戶終端時間信息所表達的時間的時間差絕對值，獲得通信延遲時間。在用戶終端時間信息的基礎上獲得通信延遲時間，可以檢測出用戶終端信息的延遲狀況。

在一個實施例中，基於飛行器的控制方法還包括：當通信延遲時間大於預設延遲時間，且用戶終端信息攜帶有飛行器保護控制指令時，執行飛行器保護控制指令。

當通信延遲時間大於預設延遲時間時，若執行用戶終端信息攜帶的即時控制指令，有可能會引起飛行器的不穩定，因此，飛行器會拒絕執行用戶終端信息攜帶的即時控制指令。當戶終端信息攜帶有飛行器保護控制指令時，飛行器直接執行保護指令，可以使得在通信延遲時，飛行器受到保護。保護指令可以是飛行器保持懸停指令或飛行器降落指令。可以理解，保護指令可以由用戶自行設置。

本實施例中，在通信延遲時間大於預設延遲時間時，飛行器可以執行用戶終端信息攜帶的飛行器保護控制指令，可以在通信延遲的情況下，對飛行器進行保護，避免飛行器進入失控狀態，提高了飛行器的穩定性。

在一個實施例中，在步驟S104或S106之後，基於飛行器的控制方法還包括：當通信延遲時間大於預設延遲時間時，向用戶終端發送通信延遲報警指令，使用戶終端調整與飛行器的通信頻段。

飛行器在判斷出通信延遲時間大於預設時間後，飛行器還可以向用戶終端發送通信延遲報警指令。使得用戶終端可以根據通信延遲報警指令調整用戶終端與飛行器的通信頻段。本實施例中，通過調整與飛行器的通信頻段，可以解決通信延遲的問題，恢復飛行器與用戶終端的正常通信，提高了飛行器的控制的穩定性。

請參見圖4，本發明一個實施例，提供一種飛行器控制方法，方法包括以下步驟：

S402，接收飛行器發送的飛行器信息。

飛行器信息由飛行器向用戶終端發送。飛行器信息可以包括飛行器的飛行狀態數據、以及飛行器的各種觀測數據。用戶終端可以通過飛行器信息獲取飛行器的飛行狀態，以及各種觀測數據，並根據飛行器信息判斷向飛行器發送何種控制指令。飛行器信息還可以攜帶飛行器的時間信息，比如飛行器的處理器產生的時間序列。用戶終端還可以讀取飛行器信息攜帶的時間信息，並將飛行器信息攜帶的時間信息融合在用戶終端發送的用戶終端信息中。

S404，提取飛行器信息所攜帶的時間信息，並根據提取的時間信息計算通信延遲時間。

用戶終端接收飛行器信息後，可以提取飛行器信息所攜帶的時間信息。並根據提取的時間信息計算通信延遲時間。在通信正常的情況下，可以看做用戶終端與飛行器之間的通信不存在延遲。但是在一些情況下，用戶終端與飛行器之間的通信有可能會存在延遲。如在某一區域範圍內，具有多個不同的用戶終端操作不同的飛行器飛行時，多個不同的用戶終端之間會相互幹擾，從而導致用戶終端與飛行器之間的通信延遲或者不穩定。在這種情況下，將會產生通信延遲。計算通信延遲時間的方法可以通過用飛行器信息所攜帶的時間信息與該飛行器信息到達用戶終端的時間的差值取絕對值獲得。

S406，當通信延遲時間大於預設延遲時間時，禁止向飛行器發送攜帶有即時控制指令的用戶終端信息。

用戶終端在計算獲得通信延遲時間後，可以通過將通信延遲時間與預設延遲時間比較，根據比較的結果判斷行延遲時間是否會影響飛行器穩定工作。當通信延遲時間大於預設延遲時間時，若用戶終端繼續向飛行器發送攜帶有即時控制指令的用戶終端信息，有可能會引起飛行器的不穩定。因此，用戶終端可以通過禁止向飛行器發送攜帶有即時控制指令的用戶終端信息來避免這一問題。預設延遲時間可以根據需要或者飛行器的性能設置。比如，對於靈敏度高的飛行器，預設延遲時間可以設置的相對短些。再比如，對於操控技能低的用戶，預設延遲時間也可以設置的相對短些；對於操控技能高的用戶，預設延遲時間可以設置的相對長些。在一個實施例中，預設延遲時間為1-2秒。

本實施例的飛行器控制方法，當通信延遲時間大於預設延遲時間時，用戶終端禁止向飛行器發送攜帶有即時控制指令的用戶終端信息，從而避免了由於通信延遲使飛行器執行延遲的控制指令而造成的飛行控制不穩定的情況。

請參見圖5，本發明的另一實施例，提供一種飛行器控制方法，包括以下步驟：

S502，向飛行器周期性發送用戶終端信息，用戶終端信息包括與該用戶終端信息發送時刻對應的用戶終端時間信息。

用戶終端與飛行器之間具有交互通信，用戶終端通過向飛行器發送用戶終端信息實現對飛行器進行控制。用戶終端信息可以包含用戶終端時間信息，用戶終端時間信息可以通過用戶終端的處理器產生。用戶終端的處理器可以產生時間序列，比如用戶終端時間戳。用戶終端向飛行器周期性發送用戶終端信息是指用戶終端以一定的頻率發送用戶終端信息，比如每秒發送100條用戶終端信息。用戶終端信息可以攜帶該用戶終端信息發送時刻對應的用戶終端時間信息，該用戶終端時間信息所表達的時間為用戶終端發送該用戶終端信息時刻的用戶終端時間。可以理解，發送的頻率越高，計算的通信延遲時間就越準確。在一個實施例中，用戶終端周期性發送用戶終端信息的頻率範圍是5Hz~100Hz。

S504，接收飛行器發送的飛行器信息。

用戶終端向飛行器周期性的發送含有用戶終端時間信息的用戶終端信息，飛行器在接收到用戶終端信息後，可以提取用戶終端信息攜帶的用戶終端時間信息並融合在飛行器信息中。用戶終端可以接收飛行器發送的攜帶有用戶終端時間信息的飛行器信息，從而用於計算通信延遲時間。

S506，提取飛行器信息所攜帶的時間信息，時間信息為所表達時間與飛行器發送飛行器信息的時間最接近的用戶終端時間信息。

用戶終端接收到飛行器發送的飛行器信息後，可以提取飛行器信息所攜帶的用戶終端時間信息。飛行器信息所攜帶的用戶終端時間信息，為飛行器發送飛行器信息時，從攜帶有用戶終端時間信息的用戶終端信息中提取的用戶終端時間信息。為了保證計算的精確度，以及減小誤差，飛行器從用戶終端信息中提取最接近發送飛行器信息時的時間的用戶終端時間信息。

S508，計算用戶終端當前時間與飛行器信息所攜帶的時間信息所表達的時間的時間差絕對值，獲得通信延遲時間。

信息的傳遞速度很快，在忽略用戶終端與飛行器之間的距離的情況下。用戶終端當前時間與飛行器發送飛行器信息的時間最接近的用戶終端時間信息所表達的時間的差值可以忽略為零。當存在通信延遲時，用戶終端通過計算用戶終端當前時間與飛行器信息所攜帶的時間信息所表達的時間的時間差絕對值，獲得通信延遲時間。可以理解，當用戶終端與飛行器之間的距離較大時，可以考慮用上述時間差絕對值減去光在用戶終端與飛行器之間的距離通過的時間，作為誤差修正。或者也可以在設置預設延遲時間時，考慮上述誤差。可以理解，誤差修正也在本發明保護範圍之內。

S510，當通信延遲時間大於預設延遲時間時，禁止向飛行器發送攜帶有即時控制指令的用戶終端信息。

本實施例中，步驟S504與圖4中的步驟S402相同，步驟S506與S508包括於圖4中的步驟S404，步驟S510與圖4中的步驟S406相同。本實施例的方法，通過計算用戶終端當前時間與飛行器信息所攜帶的時間信息所表達的時間的時間差絕對值，獲得通信延遲時間。在用戶終端時間信息的基礎上獲得通信延遲時間，可以檢測出用戶終端信息的延遲狀況。

請參見圖6，本發明另一實施例，提供一種飛行器的控制方法，包括以下步驟：

S602，接收飛行器周期性發送的飛行器信息，飛行器信息包括與該飛行器信息發送時刻對應的飛行器時間信息。

用戶終端與飛行器之間具有交互通信，用戶終端接收飛行器發送的飛行器信息以獲取飛行器的飛行狀態、以及觀測信息。用戶終端接收的飛行器信息可以包含飛行器時間信息。飛行器時間信息可以由飛行器的處理器產生。飛行器的處理器可以產生時間序列，比如用飛行器時間戳。飛行器周期性發送的飛行器信息，是指飛行器以一定的頻率發送的飛行器信息。比如每秒發送100條飛行器信息。飛行器信息可以攜帶該飛行器信息發送時刻對應的飛行器時間信息，該飛行器時間信息所表達的時間為飛行器發送該用戶終端信息時刻的飛行器時間。在一個實施例中，飛行器周期性發送飛行器信息的頻率範圍是50Hz~100Hz。可以理解，發送的頻率越高，計算的通信延遲時間就越準確。

S604，提取當前接收到的飛行器信息所攜帶的第一飛行器時間信息以及與當前接收到的飛行器信息相鄰的飛行器信息所攜帶的第二飛行器時間信息。

用戶終端接收的飛行器周期性發送的飛行器信息是連續的，並且按照時間順序排序。用戶終端可以提取任意一條飛行器信息所攜帶的飛行器時間信息。為了計算方便，可以選取相鄰的兩個飛行器信息，分別提取相鄰的兩個飛行器信息所攜帶的飛行器時間信息，也就是第一飛行器時間信息和第二飛行器時間信息。

S606，計算第一飛行器時間信息所表達的時間與第二飛行器時間信息所表達的時間的時間差絕對值，獲得通信延遲時間。

用戶終端在提取了第一用飛行器時間信息與第二飛行器時間信息後，可以作差並取絕對值運算，從而獲得時間差絕對值。可以理解，當步驟S602中的飛行器周期性發送的飛行器信息的頻率很高時，時間差絕對值就可以是通信延遲時間。當步驟S602中的飛行器周期性發送的飛行器信息的頻率很低時，時間差絕對值還需要減去飛行器周期性發送的飛行器信息的周期。或者，也可以通過將上述周期加入預設延遲時間中，作為修正。

S608，當通信延遲時間大於預設延遲時間時，禁止向飛行器發送攜帶有即時控制指令的用戶終端信息。

本實施例中，步驟S602包括於圖4中的步驟S402，步驟S604與S606包括於圖4中的步驟S404，步驟S608與圖4中的步驟S406相同。本實施例的方法，計算第一飛行器時間信息所表達的時間與第二飛行器時間信息所表達的時間的時間差絕對值，獲得通信延遲時間。在飛行器時間信息的基礎上獲得通信延遲時間，可以檢測出用飛行器信息的延遲狀況。

在一個實施例中，飛行器控制方法還包括：當所述通信延遲時間大於預設延遲時間時，若存在攜帶有飛行器保護控制指令的用戶終端信息，則向所述飛行器發送所述攜帶有飛行器保護控制指令的用戶終端信息。

當通信延遲時間大於預設延遲時間時，若用戶終端存在攜帶有飛行器保護控制指令的用戶終端信息，則向所述飛行器發送所述攜帶有飛行器保護控制指令的用戶終端信息。從而，飛行器直接執行飛行器保護控制指令，可以使得在通信延遲時，飛行器受到保護。飛行器保護控制指令可以是飛行器保持懸停指令或飛行器降落指令。可以理解，飛行器保護控制指令可以由用戶自行設置，預先存儲在用戶終端的存儲器中。

本實施例中，在通信延遲時間大於預設延遲時間時，用戶終端可以向飛行器發送所述攜帶有飛行器保護控制指令的用戶終端信息，從而飛行器可以執行用戶終端信息攜帶的飛行器保護控制指令，可以在通信延遲的情況下，對飛行器進行保護，避免飛行器進入失控狀態，提高了飛行器的穩定性。

在一個實施例中，在步驟S404或S406之後，飛行器控制方法還包括：當所述通信延遲時間大於預設延遲時間時，啟動通信延遲報警處理任務以調整與所述飛行器的通信頻段。

用戶終端在判斷出通信延遲時間大於預設時間後，用戶終端還可以啟動通信延遲報警處理任務以調整與所述飛行器的通信頻段。本實施例中，用戶終端通過調整與飛行器的通信頻段，可以解決通信延遲的問題，恢復與飛行器的正常通信，提高了飛行器的控制的穩定性。

請參見圖7，本發明實施例，提供一種基於飛行器的控制裝置700，包括：

用戶終端信息接收模塊720，用於接收用戶終端發送的用戶終端信息。

第一通信延遲時間計算模塊740，用於提取用戶終端信息所攜帶的時間信息，並根據提取的時間信息計算通信延遲時間。

即時控制指令拒絕執行模塊760，用於當通信延遲時間大於預設延遲時間，且用戶終端信息攜帶有即時控制指令時，拒絕執行即時控制指令。

請參見圖8，在一個實施例中，控制裝置700進一步包括：

飛行器信息發送模塊710，用於向用戶終端周期性發送飛行器信息，飛行器信息包括與該飛行器信息發送時刻對應的飛行器時間信息。

第一通信延遲時間計算模塊740包括：

第一時間提取單元742，用於提取用戶終端信息所攜帶的時間信息，時間信息為所表達時間與用戶終端發送用戶終端信息的時間最接近的飛行器時間信息。

第一計算單元744，用於計算飛行器當前時間與時間信息所表達的時間的時間差絕對值，獲得通信延遲時間。

請參見圖9，在一個實施例中，控制裝置700進一步包括周期性用戶終端時間信息接收模塊722，用於接收用戶終端周期性發送的用戶終端時間信息。

第一通信延遲時間計算模塊740包括：

第二時間提取單元746，提取用戶終端信息所攜帶的時間信息，時間信息所表達的時間為用戶終端信息發送當前的時間。

第二計算單元748，用於計算時間信息所表達的時間與時間信息所表達的時間最接近的用戶終端時間信息所表達的時間的差值絕對值，獲得通信延遲時間。

請參見圖10，在一個實施例中，控制裝置700進一步包括：飛行器保護控制指令執行模塊780，用於當通信延遲時間大於預設延遲時間，且用戶終端信息攜帶有飛行器保護控制指令時，執行飛行器保護控制指令。

請參見圖10，在一個實施例中，控制裝置700進一步包括：通信延遲報警指令發送模塊790，用於當通信延遲時間大於預設延遲時間時，向用戶終端發送通信延遲報警指令，使用戶終端調整與飛行器的通信頻段。

在一個實施例中，本發明進一步提供一種飛行器，包括飛行動力設備，以及與所述飛行動力設備電連接並控制飛行動力設備工作的主控制器。其中，主控制器包括圖7-10中任意一個飛行器的控制裝置。

請參見圖11，本發明實施例提供一種飛行控制裝置800，包括：

飛行器信息接收模塊820，用於接收飛行器發送的飛行器信息。

第二通信延遲時間計算模塊840，用於提取飛行器信息所攜帶的時間信息，並根據提取的時間信息計算通信延遲時間。

即時控制指令禁止發送模塊860，用於當通信延遲時間大於預設延遲時間時，禁止向飛行器發送攜帶有即時控制指令的用戶終端信息。

請參見圖12，在一個實施例中，飛行控制裝置800進一步包括：

用戶終端信息發送模塊810，用於向飛行器周期性發送用戶終端信息，用戶終端信息包括與該用戶終端信息發送時刻對應的用戶終端時間信息。

第二通信延遲時間計算模塊840包括：

第三時間提取單元842，用於提取飛行器信息所攜帶的時間信息，時間信息為所表達時間與飛行器發送飛行器信息的時間最接近的用戶終端時間信息。

第三計算單元844，用於計算用戶終端當前時間與時間信息所表達的時間的時間差絕對值，獲得通信延遲時間。

請參見圖13，在一個實施例中，飛行器信息接收模塊820包括周期性飛行器信息接收單元822，用於接收飛行器周期性發送的飛行器信息，飛行器信息包括與該飛行器信息發送時刻對應的飛行器時間信息。

第二通信延遲時間計算模塊840包括：

第四時間提取單元846，用於提取當前接收到的飛行器信息所攜帶的第一飛行器時間信息以及與當前接收到的飛行器信息相鄰的飛行器信息所攜帶的第二飛行器時間信息。

第四計算單元848，用於計算第一飛行器時間信息所表達的時間與第二飛行器時間信息所表達的時間的時間差絕對值，獲得通信延遲時間。

請參見圖14，在一個實施例中，飛行控制裝置800進一步包括：

飛行器保護控制指令發送模塊880，用於當通信延遲時間大於預設延遲時間時，若存在攜帶有飛行器保護控制指令的用戶終端信息，則向飛行器發送攜帶有飛行器保護控制指令的用戶終端信息。

請參見圖14，在一個實施例中，飛行控制裝置800進一步包括：

通信頻段調整模塊890，用於當通信延遲時間大於預設延遲時間時，啟動通信延遲報警處理任務以調整與飛行器的通信頻段。

在一個實施例中，本發明進一步提供一種用於控制飛行器的用戶終端，包括圖11-14中任意一個飛行器的飛行控制裝置。

在本發明所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的相關裝置和方法，可以通過其它的方式實現。例如，以上所描述的裝置實施例僅是示意性的，例如，所述模塊或單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結合或者可以集成到另一個系統，或一些特徵可以忽略，或不執行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位於一個地方，或者也可以分布到多個網絡單元上。可以根據實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現本實施例方案的目的。

另外，在本發明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以採用硬體的形式實現，也可以採用軟體功能單元的形式實現。

本領域普通技術人員可以理解實現上述實施例方法中的全部或部分流程，是可以通過電腦程式來指令相關的硬體來完成，所述程序可存儲於一計算機可讀取存儲介質中，如本發明實施例中，所述程序可存儲於計算機系統的存儲介質中，並被所述計算機系統中的至少一個處理器執行，以實現包括如上述各方法的實施例的流程。其中，所述存儲介質可為磁碟、光碟、只讀存儲記憶體（Read-Only Memory，ROM）或隨機存儲記憶體（Random Access Memory，RAM）等。

以上所述實施例的各技術特徵可以進行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實施例中的各個技術特徵所有可能的組合都進行描述，然而，只要這些技術特徵的組合不存在矛盾，都應當認為是本說明書記載的範圍。

以上所述實施例僅表達了本發明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但並不能因此而理解為對發明專利範圍的限制。應當指出的是，對於本領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬於本發明的保護範圍。因此，本發明專利的保護範圍應以所附權利要求為準。