子母電動傳送平臺系統的製作方法

2023-10-05 04:27:44

本實用新型涉及物流運輸的傳送設備領域，尤其涉及一種子母電動傳送平臺系統。

背景技術：

傳統物流運輸領域，貨物裝卸、轉運等作業以人力肩扛與背駝為主，勞動強度大、作業時間長且傳送效率低下。而且，我國勞動力成本正逐年提高，繼續採用傳統的人力搬運貨物方式，會使企業生產成本隨之增加。因此，智能機械化、電動化搬運方式逐步取代人工搬運已成為必然。

隨著社會經濟的發展和科學技術的進步，在物流運輸等領域，為了降低搬運人員的作業強度，提升效率和可靠性，人們研發了大量的輔助、自主搬運的傳送平臺，傳送平臺包括用於實現自主搬運的機器人和用於實現傳送平臺移動的平臺車移動機構；平臺車移動機構作為傳送平臺移動的根本而備受關注。目前平臺車移動機構有輪式、履帶式、腿腳式等多種形式。其中，輪式移動機構相對於其他移動機構，具有運動效率較高、承載能力較強、機械結構形式豐富、驅動控制相對簡單、運動方式機動靈活和行進速度相對較高等特點，使得輪式移動機構最為可靠且在傳送平臺中的應用最廣泛。

現有輪式平臺車移動機構無法根據現場地形或者實際情況在狹小的空間內作業，使得裝載該輪式移動機構的傳送平臺無法進入貨車車廂等狹小空間作業，造成搭載在傳送平臺上的工業機器人等設備的工作範圍極為有限。並且，現有輪式平臺車移動機構的高度固定不可調節，無法適應不同高度的作業平臺和場合，極大地限制輪式移動機構的應用範圍及領域。此外，現有輪式平臺車移動機構無法實現自由轉向或者橫向移動，極大地限制了輪式移動機構的應用範圍。

技術實現要素：

本實用新型要解決的技術問題在於，針對現有輪式平臺車移動機構無法在狹小的空間內作業的不足，提供一種子母電動傳送平臺系統。

本實用新型解決其技術問題所採用的技術方案是：.一種子母電動傳送平臺系統，包括母車平臺、子車平臺和可伸縮傳送帶；

所述母車平臺包括母車車體、設置在所述母車車體上的母車控制器、與所述母車控制器相連的控制組件、設置在所述母車車體上並與所述母車控制器相連的母車驅動裝置和母車智能工業機械臂、以及設置在所述母車車體上的用於給所述母車平臺供電的母車電池包；

所述子車平臺包括子車車體、設置在所述子車車體上的子車控制器、以及設置在所述子車車體上並與所述子車控制器相連的子車驅動裝置和子車智能工業機械臂、以及設置在所述子車車體上的用於給所述子車平臺供電的子車電池包；所述子車控制器與所述母車控制器相連；

所述子車平臺搭載在所述母車平臺上，且所述子車車體小於所述母車車體；所述可伸縮傳送帶一端連接在所述母車車體上，另一端連接在所述子車車體上。

優選地，所述母車驅動裝置包括與所述母車車體相連的支撐板、設置在所述支撐板下方的伸縮組件、設置在所述伸縮組件下方的用於控制所述母車車體移動的母車驅動組件、設置在所述支撐板上並與所述伸縮組件相連的用於控制所述母車車體轉向的母車轉向組件。

優選地，所述伸縮組件包括上伸縮支架、下伸縮支架和緩衝件；所述下伸縮支架上安裝有所述母車驅動組件；所述上伸縮支架一端安裝在所述支撐板上，另一端可伸縮地安裝在所述下伸縮支架的腔體上；所述緩衝件套設在所述上伸縮支架上。

優選地，所述母車驅動組件包括設置在所述下伸縮支架上的母車輪轂電機、設置在所述母車輪轂電機上的母車輪轂、設置在所述母車輪轂電機一側的母車剎車片以及設置在所述下伸縮支架一側並與所述母車剎車片相連的母車剎車卡鉗；

所述母車轉向組件包括安裝在所述支撐板上的母車轉向電機、安裝在所述母車轉向電機的輸出軸上的母車蝸杆、以及安裝在所述上伸縮支架上的母車蝸輪；所述母車蝸輪與所述母車蝸杆嚙合。

優選地，所述母車平臺還包括設置在所述母車車體上並與所述母車控制器相連的陀螺儀、設置在所述母車車體上並與所述母車控制器相連的液壓升降裝置。

優選地，所述母車車體的邊緣處設有限位凸臺；所述限位凸臺與所述可伸縮傳送帶平行相對設置。

優選地，所述子車驅動裝置包括設置在所述子車車體上的安裝支架、設置在所述安裝支架上的用於控制所述子車車體移動的子車驅動組件、設置在所述子車車體上並與所述子車驅動組件相連的用於控制所述子車車體轉向的子車轉向組件。

優選地，所述子車驅動組件包括設置在所述安裝支架上的子車輪轂電機、設置在所述子車輪轂電機上的子車輪轂、設置在所述子車輪轂電機一側的子車剎車片以及設置在所述安裝支架一側並與所述子車剎車片相連的子車剎車卡鉗；

所述子車轉向組件包括安裝在所述子車車體上的子車轉向電機、安裝在所述子車轉向電機的輸出軸上的子車蝸杆、安裝在所述安裝支架上的子車蝸輪；所述母車蝸輪與所述母車蝸杆嚙合。

優選地，還包括設置在所述子車車體上的防護蓋，所述防護蓋設置在所述子車轉向組件上方。

優選地，所述子車平臺還包括設置在所述子車車體上並與所述子車控制器相連的距離傳感器。

本實用新型與現有技術相比具有如下優點：本實用新型所提供的子母電動傳送平臺系統中，母車平臺上設有母車控制器和與母車控制器相連的母車驅動裝置和母車智能工業機械臂；子車平臺上設有子車控制器和與子車控制器相連的子車驅動裝置和子車智能工業機械臂；母車平臺的母車控制器和子車平臺的子車控制器通信相連；使得母車平臺和子車平臺均可獨立完成作業，並且母車控制器與子車控制器通信相連，可實現母車平臺和子車平臺配合作業，以完成對物體的搬運及傳送。母車平臺與子車平臺通過可伸縮傳送帶連接，通過可伸縮傳送帶傳遞貨物，有利於減小人工搬運，節省人工成本且提高作業效率。子車平臺搭載於母車平臺上，且子車平臺的體積小於母車平臺，使得子母電動傳送平臺系統可通過子車平臺實現在可在狹小的空間內作業的目的。

附圖說明

下面將結合附圖及實施例對本實用新型作進一步說明，附圖中：

圖1是本實用新型一實施例中子母電動傳送平臺系統的一結構示意圖。

圖2是本實用新型一實施例中子母電動傳送平臺系統中母車平臺的一結構示意圖。

圖3是本實用新型一實施例中子母電動傳送平臺系統中母車平臺的另一結構示意圖。

圖4是本實用新型一實施例中子母電動傳送平臺系統中母車驅動裝置的一結構示意圖。

圖5是圖4所示母車驅動裝置的一剖面圖。

圖6是本實用新型一實施例中子母電動傳送平臺系統中子車平臺的一結構示意圖。

圖7是本實用新型一實施例中子母電動傳送平臺系統中的子車驅動裝置的另一結構示意圖。

圖中：1、母車平臺；11、母車車體；12、母車控制器；13、控制組件；131、遙控手柄；132、控制觸控螢幕；14、母車驅動裝置；141、支撐板；142、伸縮組件；1421、上伸縮支架；1422、下伸縮支架；1423、緩衝件；143、母車驅動組件；1431、母車輪轂電機；1432、母車輪轂；1433、母車剎車片；1434、母車剎車卡鉗；144、母車轉向組件；1441、母車轉向電機；1442、母車蝸杆；1443、母車蝸輪；1444、電機固定支架；1445、母車固定件；15、母車智能工業機械臂；16、液壓升降裝置；17、母車電池包；18、陀螺儀；19、限位凸臺；2、子車平臺；21、子車車體；22、子車控制器；23、子車驅動裝置；231、安裝支架；232、子車驅動組件；2321、子車輪轂電機；2322、子車輪轂；2323、子車剎車片；2324、子車剎車卡鉗；233、子車轉向組件；2331、子車轉向電機；2332、子車蝸杆；2333、子車蝸輪；2334、子車固定件；24、子車智能工業機械臂；25、距離傳感器；26、子車電池包；27、防護蓋；3、可伸縮傳送帶；4、託盤；5、貨物。

具體實施方式

為了對本實用新型的技術特徵、目的和效果有更加清楚的理解，現對照附圖詳細說明本實用新型的具體實施方式。

圖1示出本實施例中的子母電動傳送平臺系統。該子母電動傳送平臺系統包括母車平臺1、子車平臺2和可伸縮傳送帶3。

如圖2及圖3所示，母車平臺1包括母車車體11、設置在母車車體11上的母車控制器12、與母車控制器12相連的控制組件13、設置在母車車體11的用於給母車平臺1供電的母車電池包17、以及設置在母車車體11上並與母車控制器12相連的母車智能工業機械臂15、母車驅動裝置14、陀螺儀18和液壓升降裝置16。

具體地，母車控制器12設置在母車車體11的底部上，用於實現對母車平臺1的智能控制。控制組件13與母車控制器12相連，用於向母車控制器12輸入控制指令，以使母車控制器12控制母車平臺1工作。控制組件13包括但不限於安裝在母車車體11一側的遙控手柄131或控制觸控螢幕132。母車電池包17設置在母車車體11底部上，用於給整體母車平臺1供電。母車智能工業機械臂15設置在母車車體11上並與母車控制器12相連，用於根據母車控制器12輸出的控制信號搬運貨物5。可以理解地，在母車平臺1中，可通過母車控制器12獨立控制母車平臺1上的母車智能工業機械臂15工作。

母車驅動裝置14設置在母車車體11的底部並與母車控制器12相連，用於根據母車控制器12輸出的控制指令控制母車平臺1移動和/或轉向，以使母車平臺1可移動到物流貨櫃車或其他作業地點。本實施例中，母車驅動裝置14設有四個，分別設置在母車車體11底部的四個角上。

液壓升降裝置16設置在母車車體11的底部上並與母車控制器12相連，用於根據母車控制器12輸出的控制信號調節母車平臺1的高度，以使該子母電動傳送平臺系統可適用於多種環境，提高子母電動傳送平臺系統的利用率。本實施例中，液壓升降裝置16設有四個，分別設置在母車車體11的底部的四個角上。

陀螺儀18設置母車車體11的底部上並與母車控制器12相連，用於感應母車平臺1的水平狀態並向母車控制器12輸出水平狀態信息，以使母車控制器12控制液壓升降裝置16進行高度調節，使母車平臺1保持水平狀態，提高子母電動傳送平臺系統的穩定性。

進一步地，母車車體11兩側的邊緣處設有限位凸臺19，限位凸臺19與設置在母車車體11上的可伸縮傳送帶3平行相對設置，用於防止子車平臺2在作業過程中意外掉落，有利於提高子母電動傳送平臺系統的安全性和可靠性。

如圖6所示，子車平臺2包括子車車體21、設置在子車車體21上的子車控制器22、設置在子車車體21上的用於給子車平臺2供電的子車電池包26、以及設置在子車車體21上並與子車控制器22相連的子車智能工業機械臂24、子車驅動裝置23和距離傳感器25。

具體地，子車控制器22設置在子車車體21的兩側上，用於實現對子車平臺2的智能控制。本實施例中，其中，子車平臺2上的子車控制器22與母車平臺1上的母車控制器12通信相連，用於接收母車控制器12的控制信號以實現對子車平臺2的智能控制，使得母車平臺1與子車平臺2協同配合工作。子車智能工業機械臂24設置在子車車體21上並與子車控制器22相連，用於根據子車控制器22輸出的控制信號搬運貨物5。子車電池包26設置在子車車體21的兩側，用於給子車平臺2供電。

子車驅動裝置23設置在子車車體21的底部並與子車控制器22相連，用於根據子車控制器22輸出的控制指令控制子車平臺2移動和/或轉向，以使搭載在母車車體11上的子車平臺2可移動到母車車體11以外的臺面進行作業，尤其是狹小的空間環境下作業。本實施例中，子車驅動裝置23設有四個，分別設置在子車車體21底部的四個角上。

距離傳感器25分別安裝在子車車體21的前後左右四個方位上，並與子車控制器22相連；當子車平臺2在狹小的空間內作業時，距離傳感器25可實時監控子車平臺2與障礙物前後左右的距離，避免子車平臺2因誤判而發生碰撞事故，從而提高子母電動傳送平臺系統的安全性。

可以理解地，母車平臺1上設有母車控制器12和與母車控制器12相連的母車驅動裝置14和母車智能工業機械臂15，可通過母車控制器12控制母車驅動裝置14和母車智能工業機械臂15獨立工作，完成對物體的搬運和傳送。子車平臺2上設有子車控制器22和與子車控制器22相連的子車驅動裝置23和子車智能工業機械臂24，可通過子車控制器22控制子車驅動裝置23和子車智能工業機械臂24獨立工作，完成對物體的搬運和傳送。母車平臺1的母車控制器12和子車平臺2的子車控制器22通信相連，可控制母車平臺1和子車平臺2配合作業，以完成對物體的搬運及傳送。子車平臺2搭載在母車平臺1上，且子車平臺2的體積小於母車平臺1，可驅動子車平臺2至母車平臺1以外的臺面進行作業，如進入貨車車廂等狹小空間作業。可伸縮傳送帶3一端連接在母車平臺1的母車車體11上，另外一端連接在子車平臺2的子車車體21上，用於在子車車體21與母車車體11之間傳送貨物5。

當物流貨櫃車需要上貨或者卸貨時，將子母電動傳送平臺系統驅動至物流貨櫃車的車廂門口並對準對齊。調整母車平臺1的高度，致使母車平臺1的母車車體11高度與物流貨櫃車的車廂地板高度保持一致。控制子車平臺2進入物流貨櫃車的車廂內，控制子車平臺2上的子車智能工業機械臂24將貨物5進行搬運和碼放整齊，放置在可伸縮傳送帶3上，以使貨物5通過可伸縮輸送帶在子車平臺2與母車平臺1之間傳遞。母車平臺1上還可放置用於堆放貨物5的託盤4，便於搬運人員用叉車將託盤4上的貨物5整體搬運上貨或者卸貨。將該子車電動傳送平臺系統應用於物流運輸等領域的貨物5裝卸、搬運及分流，整個上貨或者卸貨過程簡潔而快速，減輕了搬運人員的勞動強度，並且提高了作業的效率和可靠性，節約了生產成本。

如圖4和圖5所示，母車驅動裝置14包括與母車車體11相連的支撐板141、設置在支撐板141下方的伸縮組件142、設置在伸縮組件142下方的用於控制母車車體11移動的母車驅動組件143、設置在支撐板141上並與伸縮組件142相連的用於控制母車車體11轉向的母車轉向組件144。可以理解地，在母車平臺1移動過程中，通過母車驅動組件143控制母車車體11前後移動，並通過母車轉向組件144控制母車車體11轉向，以使母車平臺1可實現任意方向轉動，使得母車平臺1的應用範圍和領域不受限制。

如圖4和圖5所示，伸縮組件142包括上伸縮支架1421、下伸縮支架1422和緩衝件1423。下伸縮支架1422上安裝有母車驅動組件143。上伸縮支架1421一端通過軸承安裝在支撐板141上，另一端可伸縮地安裝在下伸縮支架1422的腔體上。緩衝件1423套設在上伸縮支架1421上，在母車驅動裝置14控制母車平臺1移動和/或轉向時，起到緩衝作用，以有利提高子母電動傳送平臺系統的穩定性。緩衝件1423包括但不限於本實施例中的彈簧。

如圖4和圖5所示，母車驅動組件143包括設置在下伸縮支架1422上的母車輪轂電機1431、設置在母車輪轂電機1431上的母車輪轂1432、設置在母車輪轂電機1431一側的母車剎車片1433以及設置在下伸縮支架1422一側並與母車剎車片1433相連的母車剎車卡鉗1434。母車驅動組件143工作時，通過母車控制器12控制母車輪轂電機1431轉動，從而帶動母車輪轂1432轉動，以驅動整個母車平臺1前後移動；當需要控制母車平臺1剎車時，通過母車控制器12控制母車剎車卡鉗1434剎住母車剎車片1433，以起到剎車作用。本實施例中，下伸縮支架1422呈倒U形設置，母車輪轂電機1431設置在下伸縮支架1422呈倒U形設置的兩端，並使安裝在母車輪轂電機1431上的母車輪轂1432在下伸縮支架1422的U形空間內轉動。

本實施例中，當子母電動傳送平臺系統在平路上行進時，四個上伸縮支架1421處於下伸縮支架1422腔體的最底部，緩衝件1423(即彈簧)被壓緊，四個上伸縮支架1421支撐整個母車平臺1的重量。當子母電動傳送平臺系統在不平路面行進時，若子母電動傳送平臺系統母車輪轂1432掉落到不平路面的淺坑中時，相應的被壓緊的緩衝件1423(即彈簧)稍微彈開發揮彈力作用，使得上伸縮支架1421與下伸縮支架1422伸開，使得掉落淺坑中母車輪轂1432接觸到坑底，提供一定的附著力，避免處於懸空狀態。通過伸縮組件142的設置，使得子母電動傳送平臺系統在通過不平路面且有母車輪轂1432掉落淺坑時，子母電動傳送平臺系統不會因重心不穩而傾斜，進而提高子母電動傳送平臺系統的穩定性。

母車轉向組件144包括通過電機固定支架1444安裝在支撐板141上的母車轉向電機1441、安裝在母車轉向電機1441的輸出軸上的母車蝸杆1442、以及安裝在上伸縮支架1421上的母車蝸輪1443；母車蝸輪1443與母車蝸杆1442嚙合。如圖4所示，母車轉向組件144還包括固定安裝在支撐板141上方且相互平行設置的兩個母車固定件1445，母車轉向電機1441的輸出軸穿過該兩個母車固定件1445，並且母車蝸杆1442套設在輸出軸位於兩個母車固定件1445之間部分，以達到固定母車蝸杆1442避免發生移位的目的。母車轉向組件144工作時，母車轉向電機1441通電後轉動以帶動設置在其輸出軸上的母車蝸杆1442轉動，從而帶動與母車蝸杆1442嚙合母車蝸輪1443轉動，母車蝸輪1443帶動上伸縮支架1421轉動，從而使得整個母車驅動組件143轉動，以使母車平臺1可自由轉向，並配合母車驅動組件143以使母車平臺1可移動到作業地點。

如圖6及圖7所示，子車驅動裝置23包括設置在子車車體21上的安裝支架231、設置在安裝支架231上的用於控制子車車體21移動的子車驅動組件232、設置在子車車體21上並與子車驅動組件232相連的用於控制子車車體21轉向的子車轉向組件233。可以理解地，在子車平臺2移動過程中，可通過子車驅動組件232控制子車車體21前後移動，並通過子車轉向組件233控制子車車體21轉向，以使子車平臺2可任意方向轉動，使得子車平臺2的應用範圍和領域不受限制。

具體地，子車驅動組件232包括設置在安裝支架231上的子車輪轂電機2321、設置在子車輪轂電機2321上的子車輪轂2322、設置在子車輪轂電機2321一側的子車剎車片2323以及設置在安裝支架231一側並與子車剎車片2323相連的子車剎車卡鉗2324。子車驅動組件232工作時，通過子車控制器22控制子車輪轂電機2321轉動，以帶動子車輪轂2322轉動，以驅動整個子車平臺2前後移動；當需要控制子車驅動組件232剎車時，通過子車控制器22控制子車剎車卡鉗2324剎住子車剎車片2323，以起到剎車作用。本實施例中，安裝支架231呈倒U形設置，子車輪轂電機2321設置在安裝支架231呈倒U形的兩端，並使安裝在子車輪轂電機2321上的子車輪轂2322在安裝支架231的U形空間內轉動。本實施例中，子車驅動組件232通過安裝支架231直接安裝在子車車體21上，採用低地板設計，有利於降低重心，提高子車平臺2的穩定性和安全性。

子車轉向組件233包括固定安裝在子車車體21上的子車轉向電機2331、安裝在子車轉向電機2331的輸出軸上的子車蝸杆2332、安裝在安裝支架231上的子車蝸輪2333；母車蝸輪1443與母車蝸杆1442嚙合。如圖7所示，子車轉向組件233還包括固定安裝在子車車體21上方且相互平行設置的兩個子車固定件2334，子車轉向電機2331的輸出軸穿過該兩個子車固定件2334，並且子車蝸杆2332套設在輸出軸位於兩個子車固定件2334之間部分，以達到固定子車蝸杆2332，以避免發生移位的目的。子車轉向組件233工作時，子車轉向電機2331通電後轉動以帶動子車轉向電機2331的輸出軸上的子車蝸杆2332轉動，從而帶動與子車蝸杆2332嚙合的子車蝸輪2333轉動，子車蝸輪2333帶動安裝支架231轉動，以使安裝支架231上的子車驅動組件232隨之轉動，以使得子車平臺2可自由轉動。本實施例中，子車平臺2還包括設置在子車車體21上的防護蓋27，防護蓋27設置在子車轉向組件233上方，以將子車轉向組件233罩住，避免出現安全事故。

本實施例中，母車平臺1和子車平臺2均是一種通用的、可隨意搭載、便於移動和轉向的電動平臺，其上可任意搭載貨物5或智能機械設備(包括但不限於本實施例中的母車智能工業機械臂15和子車智能工業機械臂24)，適用於物流運輸領域貨物5的裝卸、搬運及分流等。在母車車體11的四個角的下方各設有一個母車驅動裝置14，四個母車驅動裝置14相互配合，可使母車平臺1在任意方向移動及自由轉向，可提高工作效率。在子車車體21的四個角的下方各設有一個子車驅動裝置23，四個子車驅動裝置23相互配合，可使子車平臺2在任意方向移動及自由轉向，可提高工作效率。可以理解地，該子母電動傳送平臺系統通過在母車平臺1上搭載子車平臺2，母車平臺1與子車平臺2可相互獨立完成作業，也可協同配合完成作業，使得子母電動傳送平臺系統的應用領域更多，可適用於多種作業環境(如狹小的空間)等，在更大的應用範圍內替代傳統人工作業方式，節省成本並提高效率。

本實用新型是通過上述具體實施例進行說明的，本領域技術人員應當明白，在不脫離本實用新型範圍的情況下，還可以對本實用新型進行各種變換和等同替代。另外，針對特定情形或具體情況，可以對本實用新型做各種修改，而不脫離本實用新型的範圍。因此，本實用新型不局限於所公開的具體實施例，而應當包括落入本實用新型權利要求範圍內的全部實施方式。