農業作業機械的製作方法

2023-10-11 04:00:19

本發明涉及一種根據權利要求1前序部分所述的農業作業機械。此外，本發明涉及一種根據權利要求10所述的轉向輔助方法。

背景技術：

如拖拉機、自走式的收割機或挖土車這樣的農業作業機械通常具有多個軸，其中，用於改變行駛方向的軸配備有例如可轉向的車輪，其中，行駛方向的改變沿著由車輪的轉向裝置預先給定的轉向圓進行。為了減速，作業機械除了具有實現在行駛方向上均勻地減速而不發生側向扭曲的常用制動器之外還具有所謂的轉向制動器(Lenkbremse)。所述轉向制動器實現驅動輪的單側的制動，從而在田地中行駛時可以行駛比由可轉向的車輪預先給定的轉向圓更窄的轉彎曲線。為此，為了輔助轉向，可以制動位於轉彎內側的車輛側上的驅動輪，而在相對置的車輛側上的車輪繼續無制動地被驅動。

在現代的(也就是全輪驅動的)作業機械中，其具有前軸上的大型輪胎尺寸以及經改善的前軸負載(Ballastierung)，該前軸具有相應有效的軸頸轉向裝置，轉向制動器通常針對泥濘的土地和不利的負載而使用，以便改進可轉向性或者實現特別小的轉彎圓。通過將尾部的附加安裝件提升並且在前軸上相應地減小了負荷，這能夠實現例如在溼地(Vorgewende)邊上以非常小的轉彎半逕行駛。

從DE 1 270 961 B和也從EP 2 093 111 A1已知這類轉向制動器，其中，轉向制動器的手動的操作分別由作業機械的操作者進行。從EP 0 863 062 B12已知一種用於提高用於拖拉機的行駛安全性的制動系統，所述制動系統尤其在全輪驅動的拖拉機中實現制動器的個別地(也側向式地)調控，以避免車輪也在可能對常規的防抱死系統提出過高要求的不利的情況下卡住。

在現今的轉向制動器中，手動的操作的必要性和通常對制動力的配量是不利的。為此目的，通常設置兩個相互鄰近地布置的制動踏板，所述制動踏 板可以單獨或者聯合地操作。例如在溼地邊上，在溼地管理系統不存在的情況下，可能容易對駕駛員提出過高要求，因為附加安裝件的控制已需要全部的注意力。此外，特別在外力操作地制動的情況下，制動力的配量不容易。通常，後軸比為了實現在前軸上已設定的轉向角可能會需要更強地制動。這導致不平穩的轉向過程和在行駛機構元件中的張緊。

技術實現要素：

因此，本發明的任務是提供一種用於對農業作業機械進行轉向輔助的設備，該設備實現操作者的減負、轉向性能的改進和安全性的提高。

根據本發明，該任務的解決通過權利要求1所述特徵實現。在從屬權利要求中給出本發明的有利的構型。

一種農業作業機械，其具有：

-至少一個第一軸和一個第二軸，

-多個布置在軸上的地面作用器件，其中，所述地面作用器件至少部分地構造成由驅動馬達可驅動和/或尤其藉助於軸頸轉向裝置可轉向，

-至少一個布置在可轉向的地面作用器件上的轉向角傳感器，用於檢測所配屬的地面作用器件的已設定的轉向角，和，

-至少一個轉向制動器，用於選擇性地制動一個軸的一個或多個尤其是可驅動的地面作用器件，用以轉向輔助，

其中，根據本發明設置有控制裝置，用於控制和調節至少所述轉向制動器，其中，至少一個可轉向的地面作用器件的轉向角和/或側向偏離角可確定，並且，所述轉向制動器可基於轉向角和/或側向偏離角來控制和調節。

農業作業機械通常具有多個軸，所述多個軸具有布置在其上的地面作用器件，用於使作業機械前進和轉向。拖拉機可以具有例如第一軸和第二軸，其中，第一軸和第二軸可以分別相應於具有布置在其上的可轉向和/或可驅動的地面作用器件的前軸和後軸。在此，尤其在拖拉機的前軸上的地面作用器件的轉向可以通過軸頸轉向裝置進行。在這裡，作業機械的操作者預先給定一轉向角，使轉向的地面作用器件偏轉該轉向角。在此，預先給定的轉向角可通過在至少一個轉向的地面作用器件上的至少一個轉向角傳感器來檢測到。除了以壓力器件控制的(例如液壓的)常用制動器(所述常用制動器特 別是使用在道路行駛中並且能夠實現作業機械基本上在兩側的均勻制動)之外，作業機械具有轉向制動器。轉向制動器實現對至少一個地面作用器件進行在側向分開的、單獨地制動。在拖拉機中，在後軸上布置的並且驅動的地面作用器件通常可以在側向分開地、單獨地制動，由此可以生成偏轉力矩用於支持所述轉向的地面作用器件。這使得能夠進一步地減小由轉向的地面作用器件(例如前軸)所定義的轉向圓並且因此例如在溼地中實現非常窄的迴轉半徑。通過與至少一個轉向角傳感器連接並且構造用於控制和調節至少所述轉向制動器的控制裝置，可以基於至少一個轉向的地面作用器件的尤其經設定的轉向角和/或側向偏離角自動地進行對一個或多個尤其是驅動的地面作用器件的選擇性制動。在此，側向偏離角是已設定的理論轉向角與實際轉向角之間的差，所述實際轉向角對於作業機械的行駛方向的實際改變是決定性的。在此，轉向制動器的制動力可以基於轉向角和/或側向偏離角(相當於已設定的轉向角和/或側向偏離角)進行調節。

通過基於轉向角和/或側向偏離角對轉向制動器的自動控制和調節，實現了對作業機械的操作者進行減負，因為省去了手動的操作。此外，可以通過對轉向制動器的自動的激活和控制來避免了操作者的錯誤操作，由此可以提高安全性。對轉向制動器的激活以及控制和調節可以符合需求地進行，由此不僅僅實現轉向制動器的有效率的使用，而且也實現了各制動作用部的更準確地調節，從而可以避免在驅動系中的制動過度和不必要的張緊。由此可以改進軸頸轉向裝置的轉向輔助並且在地麵條件艱難或者前軸負荷小的情況下進一步改善轉向性能。

在本發明的一優選的構型中，至少基於設定的轉向角、作業機械的變速器的輸出轉速和至少一個可驅動的(尤其轉彎內側的)地面作用器件的圓周速度進行轉向制動器的控制和調節。在拖拉機中，例如可驅動的地面作用器件布置在第二軸(後軸)上。除了已設定的、可通過例如在轉彎內側的地面作用器件上的至少一個轉向角傳感器所檢測到的轉向角之外，可以基於變速器的輸出轉速和至少一個可驅動的地面作用器件的圓周速度進行基於純粹幾何形狀的轉向設計來對轉向制動器的控制。這具有如下優點：轉向制動器的控制和調節與土地和車輛配置無關地進行並且因此特別是在泥濘的土地上更牢固。

在本發明的另一有利的構型中，可基於已設定的轉向角、作業機械幾何形狀和尤其是在轉彎內側以及轉彎外側布置在驅動的軸上的地面作用器件的實際圓周速度來求取到至少一個可轉向的地面作用器件的側向偏離角。在轉向的地面作用器件上構建出側向偏離角對於構建出側向引導力而言是必需的，其中，作業機械的運動在實際轉向角的方向上進行。側向偏離角相當於地面作用器件的已設定的轉向角與實際轉向角之間的差。通過考慮到用於控制和調節轉向制動器的側向偏離角，實現了有效率的轉向輔助，所述轉向輔助執行在轉彎內側的單個地面作用器件的制動，僅僅如同對於實際轉向運動所需要那樣的程度，而並不根據理論的轉向運動來進行。在此，有利的是，這樣生成了用於使作業機械通過前軸來轉向的偏轉力矩的大部分，並且，所述轉向制動器僅僅支持了作業機械的實際轉向運動。

在本發明的一特別優選的構型中，轉向制動器的激活基於至少一個驅動的地面作用器件的理論圓周速度與實際圓周速度之間的比例關係。在此，驅動的地面作用器件在拖拉機上例如布置在後軸(第二軸)上。上述圓周速度的比例關係可以作為第一閾值由操作者預先給定並且能夠存儲在控制裝置中。由此可以避免轉向制動器的過度激活，其中，可以通過減小對驅動的地面作用器件的制動而改善了作業機械的效率。

在本發明的另一優選的構型中，轉向制動器的激活基於極限速度進行，其中，在低於所述極限速度時可以激活轉向制動器。在低於該極限速度可激活轉向制動器的所述極限速度可以作為第二閾值被預先給定並且被存儲在控制裝置中和/或可由操作者設定。通過與速度相關的第二閾值可以確保了，僅僅在以相應的低速(例如小於15km/h)進行在田地耕作時能夠激活轉向制動器。因此，可以避免例如在道路行駛中在速度高於第二閾值的情況下的激活，由此可以顯著地提高作業機械的交通安全性。此外，可以基於定位信號(例如衛星支持的導航儀)進行轉向制動器的激活，由此可以確保在預先給定的面上的激活。由此可以進一步提高交通安全性：取消了到目前為止為了激活而手動地控制的轉向制動器所必需的制動踏板的脫耦過程以及制動踏板在道路行駛中的重新連接過程，從而可以避免由於制動踏板的耦合和脫耦而引起危險的行駛狀況。

在本發明的一特別優選的構型中，轉向制動器的激活基於極限轉向角和 /或極限側向偏離角進行，其中，在超過所述極限轉向角和/或極限側向偏離角時可以激活轉向制動器。所述極限轉向角和/或極限側向偏離角可以作為第三閾值被預先給定並且被存儲在控制裝置中和/或可由操作者設定，超過所述極限轉向角和/或極限側向偏離角可以激活轉向制動器。由此能夠以已設定的小於10°的轉向角僅僅通過第一軸(前軸)的軸頸轉向裝置進行小的轉向運動，由此避免對轉向制動器的過度操作，所述過度操作損害了驅動功率，並且因此可以提高作業機械的效率。

為了檢測作業機械的角速度、尤其為了確定實際的轉向角，優選所述作業機械具有迴轉儀。該迴轉儀可以與控制裝置連接以確定角速度(尤其繞一基點的角速度)和尤其是實際的轉向角。由此能夠以成本便宜的方式來求取到側向偏離角，用以控制和調節所述轉向制動器。

在本發明的一特別優選的構型中，設置有尤其衛星支持的導航系統，尤其用以確定實際的轉向角，可以通過所述導航系統的位置數據可以檢測到所述軸中至少一個軸的轉彎半徑。所述尤其衛星支持的導航系統可以與控制裝置相連接，用以確定所述軸中至少一個軸(例如前軸和/或後軸)的轉彎半徑和尤其是實際的轉向角。由此能夠以成本便宜的方式實現對為了基於側向偏離角控制和調節轉向制動器所必需的至少一個轉彎半徑進行確定。此外，可以基於導航系統的位置數據實現轉向制動器的自動化的安裝，用以在艱難的地面情況下或者不利的車輛配置的情況下(例如在溼地中)也支持自動的轉向過程。

優選的是，地面作用器件以車輪或履帶式行走裝置的形式構造。農業作業機械可以僅僅配備有車輪或履帶式行走裝置形式的地面作用器件，或者所謂的半履帶式拖拉機(Halbraupe)，其中，作業機械不僅具有車輪而且具有履帶式行走裝置。在半履帶式拖拉機形式的作業機械中，例如在第一軸(前軸)上可布置有可轉動的車輪，而在第二軸(後軸)上布置有驅動的履帶式行走裝置。特別是在半履帶式拖拉機配置作為農業拖拉機的情況下，可以利用上述兩種地面作用器件的優點。在此，具有對於拖拉機來說常用的基於車輪的軸頸轉向裝置的前軸幫助獲得對於操作者來說習以為常並且可簡單控制的轉向性能。在不使用昂貴的差速轉向變速器的情況下，小的轉向校正以及轉彎行駛是可能的，從而以小的製造成本實現簡單的車輛設計。此外，在地 麵條件困難的情況下或者在後軸上的迴轉阻力矩(尤其由於履帶式行走裝置)提高的情況下，可以通過相應地激活轉向制動器來自動地改善作業機械的轉向性能。

此外，本發明涉及一種用於農業作業機械的轉向輔助方法，該農業作業機械具有至少一個第一軸和一個第二軸、多個布置在所述軸上的地面作用器件，其中，地面作用器件至少部分地構造成由驅動馬達可驅動和/或尤其藉助於軸頸轉向裝置可轉向，所述農業作業機械具有至少一個布置在可轉向的地面作用器件上的轉向角傳感器，用於檢測所配置的地面作用器件的已設定的轉向角，所述農業作業機械還具有至少一個轉向制動器，用於選擇性地制動一個軸的一個或多個尤其是可驅動的地面作用器件，用以轉向輔助，其中，根據本發明，設有控制裝置，用於控制和調節至少轉向制動器，其中，確定至少一個可轉向的地面作用器件的尤其已設定的轉向角和/或側向偏離角，並且，基於所述轉向角和/或所述側向偏離角來控制和調節所述轉向制動器。

通過基於轉向角和/或側向偏離角對轉向制動器的自動的控制和調節而對作業機械的操作者進行減負，因為省去了手動地操作。此外，可以通過對轉向制動器的自動的激活和控制避免了由操作者引起的錯誤操作，由此可以提高安全性。對轉向制動器的激活以及控制和調節可以符合需求地進行，由此不僅僅實現轉向制動器的有效率的使用，而且也實現相對應的制動作用部的更準確地調節，從而可以避免過度制動和在驅動系中的不必要的張緊。由此可以改善軸頸轉向裝置的轉向輔助並且進一步改善在地麵條件艱難的條件下或者在前軸負荷小的條件下的轉向性能。

有利地，轉向制動器的激活基於至少一個驅動的地面作用器件的理論圓周速度與實際的圓周速度之間的比例關係、極限速度和/或極限轉向角和/或極限側向偏離角進行。在此，激活可理解為，轉向制動器可通過控制裝置來控制和調節。在轉向制動器未被激活的情況下，不可能操作該轉向制動器，即不可能進行用於轉向輔助的單輪制動。轉向角、側向偏離角和/或速度可以作為閾值預先給定，在超過或者低於所述閾值時進行轉向制動器的激活。同樣可以考慮，將尤其基於衛星的導航系統的位置數據作為位置相關的閾值使用。這具有優點：可以避免了對轉向制動器的過度的激活以及控制和調節或者避免了在道路行駛中的激活。

優選地，尤其為了確定至少一個地面作用器件的側向偏離角，藉助於迴轉儀確定了作業機械的角速度。通過所述迴轉儀可以確定作業機械尤其繞一基準點的角速度。由此能夠以成本便宜的方式求取到側向偏離角，用以控制和調節轉向制動器。

特別優選的是，藉助於尤其衛星支持的導航系統來確定至少一個軸的轉彎半徑。由此，能夠以成本便宜的方式確定為了基於側向偏離角控制和調節轉向制動器所必需的軸轉彎半徑。

附圖說明

以下根據多個實施例解釋本發明。為此參考以下的附圖。在附圖中示出：

圖1：農業作業機械的示意性的側視圖；

圖2：農業作業機械的軸布置方案的示意性的視圖，該軸布置方案具有轉向軸和驅動軸；

圖3a：作業機械的軸布置方案的示意性的圖示，該軸布置方案用於基於側向偏離角對轉向制動器進行控制和調節；

圖3b：在圖3a中所示出的軸布置方案的轉向的地面作用器件的示意性的詳細視圖；和

圖4：轉向制動器基於側向偏離角的響應特性的圖表。

具體實施方式

在圖1中以示意性的側視圖示出拖拉機形式的農業作業機械10。在本發明的意義下，農業作業機械10也可以是自走式收割機(如聯合收割機或鍘刀)或者各種其它的使用於農業作業的作業機械。所示出的拖拉機形式的農業作業機械10具有轉向前軸形式的第一軸12和剛性後軸形式的第二軸14。在如聯合收割機這樣的自走式的收割機中，第一軸可以是例如轉向的後軸且第二軸可以是剛性的前軸。在軸12、14上分別布置有地面作用器件16。在此，地面作用器件16可以構造為車輪或履帶式行走裝置。在此，農業作業機械10可以與車輪或履帶統一地構型，或者構型為所謂的半履帶的形式，其中，在一軸上布置有呈車輪形式的地面作用器件16，並且，在另一軸上布置有呈履帶式行走裝置形式的地面作用器件16。在作業機械10是具有半履帶的拖 拉機形式情況下，例如可以在第一軸12(前軸)上布置有可轉向的車輪，並且，在第二軸14(後軸)上布置有履帶式行走裝置。第一軸12上的地面作用器件16構造成可藉助於軸頸轉向裝置轉向。

作業機械10具有驅動馬達18，該驅動馬達通過變速器20和驅動系22與第二軸14(後軸)作用連接，以便將由驅動馬達18所提供的驅動力矩傳遞到後軸上。在圖1中示出具有後輪驅動裝置的作業機械10，然而，根據本發明的轉向輔助裝置也可以用於具有全輪驅動裝置的作業機械，其中，這些軸能夠是可轉向的和/或可驅動的。通常，在驅動的軸14上布置有差速變速器(未示出)，用以將驅動力矩分配到地面作用器件16上。在第二軸14(後軸)上布置轉向制動器22，該轉向制動器能夠實現第二軸14的地面作用器件16的單側制動。在此，第二軸14上的地面作用器件16分別配屬有制動裝置34，這些制動裝置作為運行制動器被共同地操作，用以例如在道路行駛中減小作業機械10的速度。制動裝置34可作為轉向制動器22單獨地、尤其側向地操作，由此實現作業機械10的單側的減速，用以例如實現非常小的轉向半徑。通常，現代的農業作業機械10的運行制動器和/或轉向制動器22的制動裝置34可液壓地操作，其中，構建有液壓的制動壓力用於制動作用，所述液壓的制動壓力導致相應的地面作用器件16上的制動力。

在驅動的第二軸14上，給布置在軸14上的一個或兩個地面作用器件16配屬有轉速傳感器26，用以檢測相應的地面作用器件16的轉速。可通過驅動馬達傳感器28和變速器傳感器30求取到驅動馬達18和變速器20的輸出轉速。此外，通過變速器傳感器30和驅動馬達18的輸出轉速可以確定變速器20的起作用的傳動比。在可轉向的第一軸12(前軸)上，在一個或兩個地面作用器件16上布置有轉向角傳感器32，可通過該轉向角傳感器求取到相應的地面作用器件16上已設定的轉向角δ。轉向角δ基於作業機械10的操作者(例如通過方向盤)的轉向運動而設定，用以改變作業機械10的行駛方向。在此，轉向角δ是地面作用器件16上已設定的轉向角δ，也就是如下角度：地面作用器件16從其零位置出發(為了使作業機械10直線行駛)偏轉了該角度。

根據本發明，農業作業機械10的轉向制動器22被控制裝置24基於(尤其已設定的)轉向角δth和/或側向偏離角ɑ自動地操作，用以支持作業機械 10的轉向運動，所述轉向運動通過第一軸12(可轉向的前軸)預先給定。尤其為了基於側向偏離角來控制和調節所述轉向制動器22，農業作業機械10具有迴轉儀38，該迴轉儀與控制裝置24連接用於信號傳遞。作業機械10的尤其基於衛星的導航系統40也與控制裝置24連接，從而導航系統40的位置信號可通過控制裝置24尤其用於對轉向制動器22進行基於側向偏離角的控制和調節。

在圖2中示出具有轉向制動器22的農業作業機械10的軸布置方案的示意性的俯視圖和如作業機械10的輪距s和軸距I這樣的軸布置方案的幾何形狀的關係。第一軸12為具有布置在其上的地面作用器件16(例如車輪或履帶式行走裝置)的轉向的前軸。地面作用器件16例如由軸頸轉向裝置(未示出)分別偏轉已設定的轉向角δ，其中，轉彎內側的地面作用器件16偏轉轉向角δi，該轉向角δi大於轉彎外側的地面作用器件16的轉向角δa，因為內側的地面作用器件16的轉彎半徑小於外側的地面作用器件16的轉彎半徑。對於前軸，平均值δm由內側的和外側的地面作用器件16的轉向角δi、δa構成，前軸的轉彎半徑RVA與所述轉向角相關。由於第二軸14(後軸)在其中點以速度vm駛過轉彎半徑RHA，因此轉彎內側和轉彎外側的地面作用器件16的圓周速度vi、va具有不同的大小。在此，地面作用器件16的圓周速度vi、va與已設定的轉向角δi，a相關，其中，為了相應於已設定的轉向角δi，a進行轉向支持，藉助於轉向制動器22設定轉彎內側的地面作用器件16的圓周速度vi。

在這裡，對轉向制動器22的控制和調節僅僅基於幾何的轉向設計並且基於至少一個地面作用器件16的已設定的轉向角δ進行，所述轉向角可通過例如位於轉彎內側的地面作用器件16上的轉向角傳感器32檢測到。位於轉彎外側的地面作用器件16的轉向角δa可以通過第一軸12的可存儲在控制裝置24中的轉向運動學來確定。為了控制和調節所述轉向制動器22，除了內側的和外側的地面作用器件16的理論的圓周速度vi，th、va，th之外，控制裝置24需要它們的實際的圓周速度vi，tat、va，tat，由此可以補償過強的打滑影響並且可以避免內側的地面作用器件16的過度制動。可通過後軸14上的幾何的關係求取到內側的和外側的地面作用器件16的理論的圓周速度vi，tat和va，tat。轉彎內側和轉彎外側的地面作用器件16的實際的圓周速度vi，tat和va，tat可由 其所測量的轉速和例如車輪或履帶式行走裝置的相應的滾動半徑確定。在這裡，在一個地面作用器件16上的一個轉速傳感器26已足夠，因為在地面作用器件16上所測量的轉速相當於差速器36的驅動該地面作用器件16的輸出軸的轉速。另外的輸出軸進而另外的地面作用器件16的轉速可以由差速器36的輸入軸的轉速和差速器36的速比確定。在此，差速器36的輸入軸的轉速相當於變速器20的輸出軸的如下轉速：該轉速可由變速器傳感器30確定。在沒有變速器傳感器30的情況下，變速器20的輸出轉速可以由驅動馬達12的轉速和起作用的變速器速比確定。

對轉向制動器22的控制和調節可以基於由轉向角傳感器32檢測到的已設定的轉向角δi，a、第二軸14的地面作用器件的由轉速傳感器26所檢測到的轉速、和變速器20的輸出轉速來可靠地進行。在此，控制裝置24可以藉助於所提到的傳感器參量和幾何關係至少不僅確定轉彎內側的地面作用器件16的理論的而且實際的圓周速度vi，th、vi，tat並且相應地調節所述轉向制動器22。在此，例如可以通過調節迴路減小由於對轉向制動器22、尤其對轉彎內側的制動裝置34的相應的操作而引起的在轉彎內側的地面作用器件16的理論的和實際的圓周速度vi，th和vi，tat之間的偏差。另外的優點在於，也可以檢測到從驅動系出來的後軸14中點的速度vm，由此，系統相對於在泥濘的地面上常常出現的高的打滑係數是不敏感的。

圖3a示出根據本發明的轉向制動器22的另一實施例，其中，對轉向制動器22的控制和調節通過控制裝置24基於在第一軸12(前軸)上的轉向的地面作用器件16的至少一個側向偏離角ɑ進行。地面作用器件16的側向偏離角ɑ是通過轉向裝置已設定的理論的轉向角δth與實際地引起作業機械運動的轉向角δtat之間的角度。在此，較小的側向偏離角ɑ是必需的，由此，地面作用器件16可以構建用於改變行駛方向的側向引導力。

在此，對轉向制動器22和尤其轉向制動器22的各側的制動壓力的調節基於由控制裝置24所求取到的側向偏離角ɑ進行，所述側向偏離角由已設定的轉向角δth和實際的轉向角δtat構成。可通過驅控轉向制動器22來影響地面作用器件16的速度，所述速度的差對實際的轉向角δtat施加影響。因此，例如可以通過內側的地面作用器件16在轉彎內側的減速來增大實際的轉向角δtat，從而所述實際的轉向角接近已設定的轉向角δth並且由此可以減小側向偏 離角ɑ。這導致，作業機械10基本上在穿過已設定的地面作用器件16的半徑上改變其行駛方向。在此，對轉向制動器22的調節可以從預先給定的極限側向偏離角ɑG起進行，由此實現由小的側向偏離角ɑ構建出側向引導力。

基於側向偏離角ɑ對轉向制動器22的調節相對於僅僅一個已設定的轉向角的使用具有這樣的優點：由此可以通過轉向的第一軸12實現作業機械10的偏轉力矩的大部分，所述轉向的第一軸由於布置在該處的軸頸轉向裝置而比轉向制動器22更有效率。因此，為了調節所述轉向制動器22，通過控制裝置24將地面作用器件16的已設定的理論的轉向角δth和其實際的轉向角δtat進行比較，以便因此由它們的差異確定側向偏離角ɑ。在圖3a中示意性地以俯視圖示出的作業機械10在第一軸12(轉向的前軸)上具有車輪形式的地面作用器件16。在第二軸14(驅動的後軸)上布置有例如履帶式行走裝置形式的地面作用器件16。以下說明了對用於布置在轉彎內側的地面作用器件16的側向偏離角ɑi進行確定，然而側向偏離角ɑa的求取能夠類似地進行。

從已設定的轉向角δi，th和實際的轉向角δitat的差來求取到轉彎內側的車輪16的待確定的側向偏離角ɑi。在轉向的前軸12上的轉彎內側的車輪12的設定的轉向角δi，th可以藉助於轉向角傳感器21直接檢測到。實際的轉向角δtat通過作業機械10的已知的幾何條件如輪距s和軸距I，這兩者可以存儲在計算裝置24中，以及來自第二軸14的兩個驅動的地面作用器件16(例如內側的履帶式行走裝置和外側的履帶式行走裝置)的圓周速度vi，va確定。在此，驅動的地面作用器件16的兩個圓周速度vi，a的差異相當於前軸12上對轉向起作用的速度vL，上述兩個圓周速度可通過後軸14的轉彎半徑RHA和必要時輪距s確定。基於該速度vL(圖3b)，可以與實際的轉向方向上起作用的速度vt共同地確定實際的轉向角δi，tat，其中，可以通過作業機械10繞基點M的角速度ω和內車輪的轉彎半徑Ri確定速度vt。

例如也可以藉助於迴轉儀(例如慣性的測量單元或者使迴轉儀穩定的平臺)求取到角速度ω。例如可以藉助於現有的、尤其衛星支持的導航系統通過分析利用位置數據來求取到後軸的轉彎半徑RHA。

為了進一步改進對轉向制動器的激活以及控制和調節，可以預先給定閾值。因此，例如可以預先給定極限速度，在該極限速度以下實現轉向制動器的激活，反之，在作業機械的速度在該極限速度以上時(例如在作業機械以 極限速度以上的速度在道路行駛的情況下)不可能實現激活。同樣，例如對於轉向角δ和/或側向偏離角ɑ也預先給定極限角δG，ɑG，其中，在角度大於極限角δG，ɑG時才進行轉向制動器22的激活。

在圖4中示出一圖表，在該圖表中示出側向偏離角ɑ相對於制動壓力P1,2的關係，所述制動壓力作用在轉向制動器22、尤其制動裝置34上。在側向偏離角ɑ的極限角ɑG以下，既在左曲線(在圖表左側)的範圍中又在右曲線(在圖表右側)範圍中進行轉向制動器22的操作。由此承受小的側向偏離角ɑ或轉向角δ，從而僅僅通過轉向裝置(尤其前軸12的軸頸轉向裝置)進行小的轉向運動，所述轉向裝置比轉向制動器22更有效率地轉向。而且，由此可以提高作業機械10在牽引作業時的效率，因為在極限角δG，ɑG以上才對驅動的地面作用器件16進行制動。在超過極限角δG，ɑG時，轉向制動器22根據已定義的轉彎曲線調節成直至最大的制動壓力，用以支持作業機械10的轉向。

附圖標記列表

10 農業作業機械

12 第一軸

14 第二軸

16 地面作用器件

18 驅動馬達

20 變速器

22 轉向制動器

24 控制裝置

26 轉速傳感器

28 驅動馬達傳感器

30 變速器傳感器

32 轉向角傳感器

34 制動裝置

36 差速器

38 迴轉儀

40 導航系統

δi 轉彎內側的地面作用器件的轉向角

δa 轉彎外側的地面作用器件的轉向角

δm 轉向角的平均值

δth 已設定的轉向角

δtat 實際的轉向角

δG 極限轉向角

ɑ 側向偏離角

ɑG 極限側向偏離角

RVA 前軸轉彎半徑

RHA 後軸轉彎半徑

ri 內側的地面作用器件的轉彎半徑

ra 外側的地面作用器件的轉彎半徑

vi 轉彎內側的地面作用器件的圓周速度

va 轉彎外側的地面作用器件的圓周速度

vm 後軸速度

vL 前軸速度

vr 在徑向的方向上的速度

vt 在實際的轉向角方向上的速度

ω 角速度

M 基點

P1,2 制動壓力

I 軸距

s 輪距