基於路徑規劃的智能按摩方法、裝置、設備及存儲介質與流程
2023-10-21 01:29:59 1
1.本發明涉及人工智慧技術領域，尤其涉及一種基於路徑規劃的智能按摩方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質。
背景技術：
2.隨著社會的發展，人們工作生活的節奏加快，越來越多的人選擇按摩活動來放鬆身心，調整身體的生理狀態，為了給用戶更好的按摩體驗，提高按摩效率，可以使用協作機器人進行按摩，以提高用戶的體驗感。
3.現有的智能按摩方法多為基於上位機規劃好運動軌跡後，將規劃的軌跡發送至協作機器人，協作機器人根據算法對上位機規劃的軌跡進行運算，運算完成後再按照軌跡進行運動，整個過程是串行工作。實際應用中，在一些對實時要求更高的場景，僅考慮串行工作，可能導致按摩工作的效率降低，從而給用戶的按摩體驗較差。
技術實現要素：
4.本發明提供一種基於路徑規劃的智能按摩方法、裝置及計算機可讀存儲介質，其主要目的在於解決進行按摩時的體驗感較差的問題。
5.為實現上述目的，本發明提供的一種基於路徑規劃的智能按摩方法，包括：s1、獲取目標對象的點雲數據，根據所述點雲數據生成理療方案，以及根據所述理療方案生成理療軌跡；s2、根據預設的規則對所述理療軌跡進行實時軌跡等長分割，得到理療等長短軌跡，其中所述根據預設的規則對所述理療軌跡進行實時軌跡等長分割，得到理療等長短軌跡，包括：s21、提取所述理療軌跡中預設的軌跡點和軌跡點數量；s22、利用如下的坐標算法計算所述軌跡點的軌跡坐標：
6.其中，為所述軌跡點的角位移，為所述軌跡點的橫坐標，為所述軌跡點的縱坐標，為正切函數，為正弦函數，為餘弦函數，為第一軌跡點的坐標，為第二軌跡點的坐標，為第一軌跡點和第二軌跡點的直線長度，為第一軌跡點和第二軌跡點之間的角度；s23、根據所述軌跡坐標確定所述理療軌跡的軌跡弧長；s24、利用所述預設的規則根據所述軌跡點數量和所述軌跡弧長確定所述理療軌跡的短軌跡；
s25、匯集所述短軌跡為所述理療等長短軌跡；s3、將所述理療等長短軌跡轉化為可執行數據，根據所述可執行數據控制協作機器人執行按摩動作；s4、在所述協作機器人執行每個理療等長短軌跡對應的按摩動作的同時，採集所述目標對象的用戶反饋，構建所述用戶反饋的語義矩陣；s5、根據所述語義矩陣對未執行的理療等長短軌跡對應的可執行數據進行軌跡修正，並返回步驟s3，直至所有理療等長短軌跡對應的可執行數據均被執行完成。
7.可選地，所述根據所述點雲數據生成理療方案，包括：根據所述點雲數據獲取所述目標對象的身體部位位置信息；將所述身體部位位置信息輸入至預設的診療系統中，得到身體部位診斷結果；根據所述身體部位診斷結果生成所述理療方案。
8.可選地，所述根據所述理療方案生成理療軌跡，包括：提取所述理療方案中的理療參數；根據所述理療參數對所述身體部位位置信息進行位置截交處理，得到身體部位截交線，以及根據所述截交線確定所述身體部位位置信息的第一截交點；利用預設的曲率算法計算所述第一截交點的截交曲率：
9.其中，為所述截交曲率，為所述第一截交點的法向量，為第個與所述第一截交點相關的頂點坐標，為所述第一截交點的坐標；當所述截交曲率大於預設的閾值時，在所述身體部位截交線中添加第二截交點，以及對所述第一截交點和所述第二截交點進行連接處理，得到理療軌跡。
10.可選地，所述將所述理療等長短軌跡轉化為可執行數據，包括：利用預設的位移時間算法計算所述理療等長短軌跡的位移時間關係：其中，為時間時的所述理療等長短軌跡的位移，為時間0到時間的所述理療等長短軌跡位移，為位移時間0到時間的位移變化量，為時間的速度，為第段所述理療等長短軌跡的位移，為時間到時間的時間間隔，時間到時間的時間間隔，時間到時間的所述理療等長短軌跡位移；根據所述位移時間關係確定所述理療等長短軌跡中加速段的第一運行時間、確定所述理療等長短軌跡中勻速段的第二運行時間及確定所述理療等長短軌跡中減速段的第三運行時間；
將所述第一運行時間、所述第二運行時間及所述第三運行時間中運行時間最長的時間作為所述理療等長短軌跡的運行時間，將所述運行時間對應的位移作為運行位移；將所述運行時間和所述運行位移作為可執行數據。
11.可選地，所述根據所述可執行數據控制協作機器人執行按摩動作，包括：利用預設的碰撞檢測算法計算所述協作機器人的碰撞範圍：
12.其中，為所述碰撞範圍，為所述理療等長短軌跡的起始狀態，為所述理療等長短軌跡的終止狀態，為第個所述理療等長短軌跡的軌跡長度，為第個所述理療等長短軌跡的起始角度參數，為第個所述理療等長短軌跡的終止角度參數；根據所述執行數據和所述碰撞範圍控制所述協作機器人執行按摩動作。
13.可選地，所述構建所述用戶反饋的語義矩陣，包括：提取所述用戶反饋中的關鍵詞；對所述關鍵詞進行向量轉換，得到關鍵詞向量；利用預設的熵值法確定所述關鍵詞向量的權重值；根據所述關鍵詞和所述權重值構建所述用戶反饋的語義矩陣。
14.可選地，所述根據所述語義矩陣對未執行的理療等長短軌跡對應的可執行數據進行軌跡修正，包括：利用預設的轉動角度算法對所述理療等長短軌跡進行轉向和轉動角度調整，得到轉向短軌跡，所述預設的轉動角度算法包括：
15.其中，為轉動角度，為所述理療等長短軌跡的長度，為運動速度，為無窮大；根據所述轉向短軌跡確定所述語義矩陣中關鍵詞的權重變化；當所述關鍵詞的權重變化大於預設的閾值時確定所述轉向短軌跡對應的可執行數據為修正軌跡。
16.為了解決上述問題，本發明還提供一種基於路徑規劃的智能按摩裝置，所述裝置包括：理療軌跡生成模塊，用於獲取目標對象的點雲數據，根據所述點雲數據生成理療方案，以及根據所述理療方案生成理療軌跡；理療軌跡分割模塊，用於根據預設的規則對所述理療軌跡進行實時軌跡等長分割，得到理療等長短軌跡；理療等長短軌跡轉換模塊，用於將所述理療等長短軌跡轉化為可執行數據，根據
所述可執行數據控制協作機器人執行按摩動作；用戶反饋採集模塊，用於在所述協作機器人執行每個理療等長短軌跡對應的按摩動作的同時，採集所述目標對象的用戶反饋，構建所述用戶反饋的語義矩陣；理療等長短軌跡修正模塊，用於根據所述語義矩陣對未執行的理療等長短軌跡對應的可執行數據進行軌跡修正，並返回步驟s3，直至所有理療等長短軌跡對應的可執行數據均被執行完成。
17.為了解決上述問題，本發明還提供一種電子設備，所述電子設備包括：至少一個處理器；以及，與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的電腦程式，所述電腦程式被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行上述所述的基於路徑規劃的智能按摩方法。
18.為了解決上述問題，本發明還提供一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質中存儲有至少一個電腦程式，所述至少一個電腦程式被電子設備中的處理器執行以實現上述所述的基於路徑規劃的智能按摩方法。
19.本發明實施例根據理療方案生成理療軌跡，按照預設的規則對理療軌跡進行分割，拆分成一條條相對短的固定長度的理療軌跡，將理療短軌跡轉化為協作機器人的可執行數據，按照每個理療短軌跡對應的可執行數據控制協作機器人進行按摩運動，在協作機器人進行按摩運動的同時，採集目標理療對象的用戶反饋，並構建語義矩陣，根據語義矩陣對理療短軌跡進行軌跡修正，提升了按摩工作的效率和用戶體驗，用戶基本感知不到運動停頓。因此本發明提出的基於路徑規劃的智能按摩方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質，可以解決進行按摩時的體驗感較差的問題。
附圖說明
20.圖1為本發明一實施例提供的基於路徑規劃的智能按摩方法的流程示意圖；圖2為本發明一實施例提供的生成理療軌跡的流程示意圖；圖3為本發明一實施例提供的轉換理療等長短軌跡的流程示意圖；圖4為本發明一實施例提供的基於路徑規劃的智能按摩裝置的功能模塊圖；圖5為本發明一實施例提供的實現所述基於路徑規劃的智能按摩方法的電子設備的結構示意圖。
21.本發明目的的實現、功能特點及優點將結合實施例，參照附圖做進一步說明。
具體實施方式
22.應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發明，並不用於限定本發明。
23.本技術實施例提供一種基於路徑規劃的智能按摩方法。所述基於路徑規劃的智能按摩方法的執行主體包括但不限於服務端、終端等能夠被配置為執行本技術實施例提供的該方法的電子設備中的至少一種。換言之，所述基於路徑規劃的智能按摩方法可以由安裝在終端設備或服務端設備的軟體或硬體來執行，所述軟體可以是區塊鏈平臺。所述服務端包括但不限於：單臺伺服器、伺服器集群、雲端伺服器或雲端伺服器集群等。所述伺服器可
以是獨立的伺服器，也可以是提供雲服務、雲資料庫、雲計算、雲函數、雲存儲、網絡服務、雲通信、中間件服務、域名服務、安全服務、內容分發網絡(content delivery network，cdn)、以及大數據和人工智慧平臺等基礎雲計算服務的雲伺服器。
24.參照圖1所示，為本發明一實施例提供的基於路徑規劃的智能按摩方法的流程示意圖。在本實施例中，所述基於路徑規劃的智能按摩方法包括：s1、獲取目標對象的點雲數據，根據所述點雲數據生成理療方案，以及根據所述理療方案生成理療軌跡；本發明實施例中，所述點雲數據是指在一個三維坐標系統中的一組向量集合，包括幾何位置、顏色信息或反射強度信息，其中顏色信息通常是通過相機獲取彩色影像，然後將對應位置的像素的顏色信息賦予雲中對應的點，反射強度信息的獲取是雷射掃描儀接收裝置採集到的回波強度，反射強度信息與目標的表面材質、粗糙度、入射角方向，以及儀器的發射能量，雷射波長有關。
25.詳細地，可利用雷射掃描儀或雙目相機獲取所述點雲數據，其中所述雷射掃描儀利用雷射測距地原理，通過記錄被測物體表面大量的密集的點的三維坐標、反射率和紋理等信息，所述雙目相機是使用兩個相機從不同位置獲取物體的兩幅圖像，通過計算對應點的位置偏差，使用三角原理計算點的三維坐標。
26.另一發明實施例中，所述獲取目標對象的點雲數據，包括：獲取所述目標對象對應的圖像；利用預設的三維坐標獲取所述圖像的坐標特徵；根據所述坐標特徵確定所述目標對象的點雲數據。
27.詳細地，所述點雲數據是三維坐標系下的點的數據集，包含了豐富的信息，利用相機獲取所述目標對象的圖像，將所述圖像映射至三維坐標系中，可以獲得圖像在三維坐標系中的坐標值及圖像的像素特徵，根據坐標值及圖像像素特徵可以確定所述目標隊形的點雲數據。
28.本發明實施例中，所述診療系統以海量的、全面的、準確的和結構科學的中西醫全科醫學知識庫為核心，包括名醫經驗、輔助臨床診斷、提高診療水平和減少醫療糾紛功能，所述理療方案是根據目標理療對象的身體位置和身體狀態生成的一種按摩方案，便於後續對目標理療對象進行按摩運動。
29.本發明實施例中，所述根據所述點雲數據生成理療方案，包括：根據所述點雲數據獲取所述目標理療對象的身體部位位置信息；將所述身體部位位置信息輸入至預設的診療系統中，得到身體部位診斷結果；根據所述身體部位診斷結果生成所述理療方案。
30.詳細地，所述身體部位位置信息是根據所述點雲數據確定的，點雲數據記錄所述身體部位位置信息的三維坐標，因此根據所述點雲數據獲取所述目標理療對象的身體部位位置信息。
31.具體地，所述診療系統中包含對身體每個部位的診斷，根據身體中的部位可以判斷身體部位的狀況，其中所述身體部位診斷結果即是身體部位的狀況，因此，可以根據身體部位的狀況生成理療方案。例如，當所述身體的背部有燒傷的情況，在生成理療方案的時候可對燒傷的部位進行適當的按摩或者避開燒傷的部位，根據理療方案進行後續的按摩。
32.本發明實施例中，所述理療軌跡是指根據所述理療方案生成的一種按摩軌跡，例如理療方案是在目標理療對象的背部從上到下，由內到外進行點按、指揉、彈撥操作，因此可以根據所述理療方案生成理療軌跡，即按摩軌跡。
33.本發明實施例中，所述根據所述理療方案生成理療軌跡，包括：提取所述理療方案中的理療參數；根據所述理療參數對所述身體部位位置信息進行位置截交處理，得到身體部位截交線，以及根據所述截交線確定所述身體部位位置信息的第一截交點；利用預設的曲率算法計算所述第一截交點的截交曲率：
34.其中，為所述截交曲率，為所述第一截交點的法向量，為第個與所述第一截交點相關的頂點坐標，為所述第一截交點的坐標；當所述截交曲率大於預設的閾值時，在所述身體部位截交線中添加第二截交點，以及對所述第一截交點和所述第二截交點進行連接處理，得到理療軌跡。
35.詳細地，可利用具有參數提取功能的python語句提取所述理療方案中的理療參數，其中所述理療參數包括按摩的位置信息，如上下位置信息，左右位置信息。
36.具體地，兩條截交線會有截交點，確定所述截交點的截交曲率，在截交曲率變化較大的位置進行截交點插補，增加截交點的數量，使截交點的法向量均勻變化，得到覆蓋率最高的理療軌跡，可以使目標理療對象在進行按摩時身體部位的全方位按摩，實現身體部位區域的連貫按摩。
37.s2、根據預設的規則對所述理療軌跡進行實時軌跡等長分割，得到理療等長短軌跡；本發明實施例中，所述預設的規則是指對所述理療軌跡進行等長分割，如基於軌跡點數量和軌跡弧長對所述理療軌跡按照等長距離進行分割，由於所述理療軌跡並不是直線，而是一條曲線，因此要對理療軌跡進行等長分割，將所述理療軌跡分割成若干個等長直線段，即所述理療等長短軌跡。
38.本發明實施例中，參圖2所示，所述根據預設的規則對所述理療軌跡進行實時軌跡等長分割，得到理療等長短軌跡，包括：s21、提取所述理療軌跡中的預設的軌跡點和軌跡點數量；s22、利用如下的坐標算法計算所述軌跡點的軌跡坐標：
39.其中，為所述軌跡點的角位移，為所述軌跡點的橫坐標，為所述軌跡點的縱坐標，為正切函數，為正弦函數，為餘弦函數，為第一軌跡點的
坐標，為第二軌跡點的坐標，為第一軌跡點和第二軌跡點的直線長度，為第一軌跡點和第二軌跡點之間的角度；s23、根據所述軌跡坐標確定所述理療軌跡的軌跡弧長；s24、利用所述預設的規則根據所述軌跡點數量和所述軌跡弧長確定所述理療軌跡的短軌跡；s25、匯集所述短軌跡為所述理療等長短軌跡。
40.詳細地，可利用具有數據抓取功能的python語句獲取所述理療軌跡的起始軌跡點、終止軌跡點及軌跡點數量，其中所述軌跡點數量是用於對所述理療軌跡進行等長分割的，根據所述軌跡點的數量將所述理療軌跡分成和軌跡點對應的所述理療等長短軌跡。
41.具體地，所述軌跡點是指構成所述理療軌跡的點，是從理療軌跡中提取出的軌跡點，根據理療軌跡的曲線，可以獲取理療軌跡的開始軌跡點及終止軌跡點，根據將理療軌跡進行等長分割，可獲得將理療軌跡進行分割的軌跡點，且每個軌跡點都有一個軌跡點坐標。如根據一條理療軌跡，可獲知理療軌跡的開始軌跡點坐標為（1，3），終止軌跡點為（10，12），根據對理療軌跡進行等長分割，如分割的曲線弧長為2，則可根據起始軌跡點坐標、曲線弧長及終止軌跡點坐標獲取中間分割的軌跡點，並統計軌跡點的數量。
42.進一步地，所述短軌跡是對理療軌跡進行等長分割之後得到的短軌跡，所述理療等長短軌跡是對所述理療軌跡進行等長分割所獲得的軌跡，將所述理療軌跡分割成一段一段的等長軌跡，即將所有的短軌跡匯集在一起所組成所述理療等長短軌跡。
43.示例性地，當所述軌跡點數量為10，所述軌跡弧長的長度為30，即每條等長短軌跡的長度需要3，就可以根據所述軌跡點數量和所述軌跡弧長確定所述理療軌跡的短軌跡長度，將所述短軌跡長度匯集在集合中，就得到一條條固定長度的短軌跡。
44.s3、將所述理療等長短軌跡轉化為可執行數據，根據所述可執行數據控制協作機器人執行按摩動作；本發明其中一個實際應用場景中，協作機器人大多使用在工業和商業場景，如上下料等，運動軌跡固定簡單，重複運動，通常是上位機規劃好運動軌跡後，將規劃的軌跡發送給協作機器人，協作機器人根據自己的算法，對上位機制定的軌跡進行運算，運算完成後再按照軌跡進行運動，整個工作是串行工作的，但是這種方法響應速度慢，用戶體驗差或不能滿足用戶需求。因此，協作機器人將軌跡計算與運動控制分成不同的進程進行處理，實現並行工作，提高響應速度，讓用戶得到很好的體驗感。
45.本發明實施例中，所述可執行數據是指將所述理療等長短軌跡轉化為每個短軌跡的運行時間和運行位移，協作機器人根據每個所述理療等長短軌跡的運行時間和運行位移進行運動。
46.本發明實施例中，參圖3所示，所述將所述理療等長短軌跡轉化為可執行數據，包括：s31、利用預設的位移時間算法計算所述理療等長短軌跡的位移時間關係：其中，
為時間時的所述理療等長短軌跡的位移，為時間0到時間的所述理療等長短軌跡位移，為位移時間0到時間的位移變化量，為時間的速度，為第段所述理療等長短軌跡的位移，為時間到時間的時間間隔，時間到時間的時間間隔，時間到時間的所述理療等長短軌跡位移；s32、根據所述位移時間關係確定所述理療等長短軌跡中加速段的第一運行時間、確定所述理療等長短軌跡中勻速段的第二運行時間及確定所述理療等長短軌跡中減速段的第三運行時間；s33、將所述第一運行時間、所述第二運行時間及所述第三運行時間中運行時間最長的時間作為所述理療等長短軌跡的運行時間，將所述運行時間對應的位移作為運行位移；s34、將所述運行時間和所述運行位移作為可執行數據。
47.詳細地，合理的軌跡規劃應將協作機器人運動位置的變化與運動速度、加速度的規劃相結合，使協作機器人能按照指定要求，快速、穩定的運動到終點位置。
48.具體地，根據位移時間對應關係可以確定每個所述理療等長短軌跡的運行時間和運行位移，根據所述運行時間和所述運行位移可以計算出每個所述理療等長短軌跡的加速段、勻速段及減速段相對應的運行時間和運行位移，將所述加速段中運行時間最長的加速段相對應的運行時間作為所述整個加速段中的運行時間，確定勻速段和減速段的運行時間和加速段的運行時間方法一致。
49.進一步地，將所述運行時間和所述運動位移作為所述協作機器人的可執行數據，即協作機器人根據運行時間和運動位移對每個所述理療等長短軌跡進行運動，保證每個所述理療等長短軌跡運行時的啟停、加減速等過程完全同步，使協作機器人的整體運動更加柔順。
50.本發明實施例中，所述根據所述可執行數據控制協作機器人執行按摩動作，包括：利用預設的碰撞檢測算法計算所述協作機器人的碰撞範圍：
51.其中，為所述碰撞範圍，為所述理療等長短軌跡的起始狀態，為所述理療等長短軌跡的終止狀態，為第個所述理療等長短軌跡的軌跡長度，為第個所述理療等長短軌跡的起始角度參數，為第個所述理療等長短軌跡的終止角度參數；根據所述執行數據和所述碰撞範圍控制所述協作機器人進行按摩運動。
52.詳細地，當協作機器人進行按摩運動時，有時會碰到邊緣區域或障礙物，就無法根據所述理療等長短軌跡進行按摩運動，就實現不了全覆蓋的按摩運動，因此，要確定所述協
作機器人的碰撞範圍，避開可能存在障礙物的區域，遇到存在障礙物的區域可以選擇回退操作，重複之前的操作，以實現全區域路徑覆蓋。
53.具體地，協作機器人根據所述碰撞範圍避開碰撞區域，再根據所述可執行數據進行按摩運動，直到按摩運動完成。
54.s4、在所述協作機器人執行每個理療等長短軌跡對應的按摩動作的同時，採集所述目標對象的用戶反饋，構建所述用戶反饋的語義矩陣；本發明實施例中，所述用戶反饋是在協作機器人進行按摩的時候，時刻關注所述目標理療對象的反應，如當協作機器人對理療對象進行按摩時用力比較大，使所述目標理療對象感覺到疼痛，不舒服等身體感受，在後續繼續按摩的時候，就需要對後續所述理療等長短軌跡進行調整，使按摩方式和按摩力度符合所述目標理療對象的需求。
55.詳細地，可利用協作機器人感知所述目標理療對象的身體反應或身體動作來採集所述目標理療對象的用戶反饋，如當所述目標理療對象身體沒有反應或心率平穩，表明所述目標理療對象對當前的按摩方式和按摩力度都比較滿意，當所述目標理療對象身體出現大動作或者心率出現波動，則表明所述目標理療對象對當前的按摩方式和按摩力度不適應，需要及時調整按摩方式和按摩力度，直到所述目標理療對象達到適應和舒服狀態。
56.本發明實施例中，所述語義矩陣是通過一系列關鍵詞與對象建立相互映射關係，來表示對象的語義，用權重值來表示關鍵詞對對象語義內容描述的準確程度，權重值越大，表示該關鍵詞對該對象描述的準確度越高，越能代表該語義對象。其中所述語義矩陣中的項表示用戶對於按摩過程的中感受，如疼痛、舒服、酥麻、酸痛等狀態。
57.本發明實施例中，所述構建所述用戶反饋的語義矩陣，包括：提取所述用戶反饋中的關鍵詞；對所述關鍵詞進行向量轉換，得到關鍵詞向量；利用預設的熵值法確定所述關鍵詞向量的權重值；根據所述關鍵詞和所述權重值構建所述用戶反饋的語義矩陣。
58.詳細地，可利用具有關鍵詞提取功能的工具包提取所述用戶反饋中的關鍵詞，其中將所述用戶反饋中出現次數最多的詞作為關鍵詞，所述工具包包括但不限於textrank算法工具、簡體中文文本處理工具。
59.具體地，可通過預設的向量轉換模型對所述信息語義進行向量轉換，得到信息向量，所述向量轉換模型包括但不限於word2vec模型、bert模型。
60.進一步地，所述熵值法是指用來判斷某個指標的離散程度的數據方法，離散程度越大，該指標對綜合評價的影響越大，即需要首先計算每個關鍵詞的特徵向量，根據所述特徵向量計算所述關鍵詞的權重值，其中所述關鍵詞和所述權重值是一一對應的關係，根據所述關鍵詞和所述權重值就可以構建所述用戶反饋的語義矩陣，如關鍵詞舒服對應的權重值為0.5，關鍵詞疼痛對應的權重值為0.9，關鍵詞酥麻對應的權重為0.5，則根據語義矩陣可以得知目標理療對象對於當前的按摩方式和按摩力度並不適應，需要對此進行調整。
61.s5、根據所述語義矩陣對未執行的理療等長短軌跡對應的可執行數據進行軌跡修正，並返回步驟s3，直至所有理療等長短軌跡對應的可執行數據均被執行完成。
62.本發明實施例中，當所述語義矩陣中的關鍵詞舒服的權重值比較大時，無須對未執行的理療等長短軌跡進行軌跡修正，當所述語義矩陣中的關鍵詞疼痛的權重比較大時，
就需要對未執行的理療等長短軌跡進行軌跡修正，使理療對象達到舒服的狀態。
63.本發明實施例中，所述根據所述語義矩陣對未執行的理療等長短軌跡對應的可執行數據進行軌跡修正，包括：利用預設的轉動角度算法對所述理療等長短軌跡進行轉向和轉動角度調整，得到轉向短軌跡，所述預設的轉動角度算法包括：
64.其中，為轉動角度，為所述理療等長短軌跡的長度，為運動速度，為無窮大；根據所述轉向短軌跡確定所述語義矩陣中關鍵詞的權重變化；當所述關鍵詞的權重變化大於預設的閾值時確定所述轉向短軌跡對應的可執行數據為修正軌跡。
65.詳細地，可以根據協作機器人累計的距離增量和預設距離的差值可判斷協作機器人修正後的運動方向，所述轉動角度的大小不是任意值，根據協作機器人的硬體特性和目標理療對象的反饋結果得到最佳的轉向參數，對應所述理療等長短軌跡不同的坐標閾值分別設定不同的轉向角度，才能保證修正軌跡的精確性。
66.具體地，可利用計算機系統在修正所述理療短軌跡的同時觀察所述語義矩陣中關鍵詞的權重變化，當所述語義矩陣中關鍵詞舒服對應的權重相對大時，就按照當前所述理療等長短軌跡的轉向和轉動角度進行調整，其中給所述語義矩陣中每個關鍵詞賦予一個閾值，當所述關鍵詞的權重變化大於所述閾值時，例如關鍵詞舒服的權重閾值為0.8，當所述語義矩陣中關鍵詞舒服的權重由0.5變化為0.9，則確定關鍵詞舒服對應的權重為0.9時的轉向和轉動角度對所述理療等長短軌跡進行軌跡修正。
67.本發明實施例根據理療方案生成理療軌跡，按照預設的規則對理療軌跡進行分割，拆分成一條條相對短的固定長度的理療軌跡，將理療短軌跡轉化為協作機器人的可執行數據，按照每個理療短軌跡對應的可執行數據控制協作機器人進行按摩運動，在協作機器人進行按摩運動的同時，採集目標理療對象的用戶反饋，並構建語義矩陣，根據語義矩陣對理療短軌跡進行軌跡修正，提升了按摩工作的效率和用戶體驗，用戶基本感知不到運動停頓。因此本發明提出的基於路徑規劃的智能按摩方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質，可以解決進行按摩時的體驗感較差的問題。
68.如圖4所示，是本發明一實施例提供的基於路徑規劃的智能按摩裝置的功能模塊圖。
69.本發明所述基於路徑規劃的智能按摩裝置100可以安裝於電子設備中。根據實現的功能，所述基於路徑規劃的智能按摩裝置100可以包括理療軌跡生成模塊101、理療軌跡分割模塊102、理療等長短軌跡轉換模塊103、用戶反饋採集模塊104及理療等長短軌跡修正模塊105。本發明所述模塊也可以稱之為單元，是指一種能夠被電子設備處理器所執行，並且能夠完成固定功能的一系列電腦程式段，其存儲在電子設備的存儲器中。
70.在本實施例中，關於各模塊/單元的功能如下：所述理療軌跡生成模塊101，用於獲取目標對象的點雲數據，根據所述點雲數據生
成理療方案，以及根據所述理療方案生成理療軌跡；所述理療軌跡分割模塊102，用於根據預設的規則對所述理療軌跡進行實時軌跡等長分割，得到理療等長短軌跡；所述理療等長短軌跡轉換模塊103，用於將所述理療等長短軌跡轉化為可執行數據，根據所述可執行數據控制協作機器人執行按摩動作；所述用戶反饋採集模塊104，用於在所述協作機器人執行每個理療等長短軌跡對應的按摩動作的同時，採集所述目標對象的用戶反饋，構建所述用戶反饋的語義矩陣；所述理療等長短軌跡修正模塊105，用於根據所述語義矩陣對未執行的理療等長短軌跡對應的可執行數據進行軌跡修正，並返回步驟s3，直至所有理療等長短軌跡對應的可執行數據均被執行完成。
71.詳細地，本發明實施例中所述基於路徑規劃的智能按摩裝置100中所述的各模塊在使用時採用與上述圖1至圖3中所述的基於路徑規劃的智能按摩方法一樣的技術手段，並能夠產生相同的技術效果，這裡不再贅述。
72.如圖5所示，是本發明一實施例提供的實現基於路徑規劃的智能按摩方法的電子設備的結構示意圖。
73.所述電子設備1可以包括處理器10、存儲器11、通信總線12以及通信接口13，還可以包括存儲在所述存儲器11中並可在所述處理器10上運行的電腦程式，如基於路徑規劃的智能按摩程序。
74.其中，所述處理器10在一些實施例中可以由集成電路組成，例如可以由單個封裝的集成電路所組成，也可以是由多個相同功能或不同功能封裝的集成電路所組成，包括一個或者多個中央處理器（central processing unit，cpu）、微處理器、數字處理晶片、圖形處理器及各種控制晶片的組合等。所述處理器10是所述電子設備的控制核心（control unit），利用各種接口和線路連接整個電子設備的各個部件，通過運行或執行存儲在所述存儲器11內的程序或者模塊（例如執行基於路徑規劃的智能按摩程序等），以及調用存儲在所述存儲器11內的數據，以執行電子設備的各種功能和處理數據。
75.所述存儲器11至少包括一種類型的可讀存儲介質，所述可讀存儲介質包括快閃記憶體、移動硬碟、多媒體卡、卡型存儲器（例如：sd或dx存儲器等）、磁性存儲器、磁碟、光碟等。所述存儲器11在一些實施例中可以是電子設備的內部存儲單元，例如該電子設備的移動硬碟。所述存儲器11在另一些實施例中也可以是電子設備的外部存儲設備，例如電子設備上配備的插接式移動硬碟、智能存儲卡（smart media card， smc）、安全數字（secure digital， sd）卡、快閃記憶體卡（flash card）等。進一步地，所述存儲器11還可以既包括電子設備的內部存儲單元也包括外部存儲設備。所述存儲器11不僅可以用於存儲安裝於電子設備的應用軟體及各類數據，例如基於路徑規劃的智能按摩程序的代碼等，還可以用於暫時地存儲已經輸出或者將要輸出的數據。
76.所述通信總線12可以是外設部件互連標準（peripheral component interconnect，簡稱pci）總線或擴展工業標準結構（extended industry standard architecture，簡稱eisa）總線等。該總線可以分為地址總線、數據總線、控制總線等。所述總線被設置為實現所述存儲器11以及至少一個處理器10等之間的連接通信。
77.所述通信接口13用於上述電子設備與其他設備之間的通信，包括網絡接口和用戶
接口。可選地，所述網絡接口可以包括有線接口和/或無線接口（如wi-fi接口、藍牙接口等），通常用於在該電子設備與其他電子設備之間建立通信連接。所述用戶接口可以是顯示器（display）、輸入單元（比如鍵盤（keyboard）），可選地，用戶接口還可以是標準的有線接口、無線接口。可選地，在一些實施例中，顯示器可以是led顯示器、液晶顯示器、觸控式液晶顯示器以及oled（organic light-emitting diode，有機發光二極體）觸摸器等。其中，顯示器也可以適當的稱為顯示屏或顯示單元，用於顯示在電子設備中處理的信息以及用於顯示可視化的用戶界面。
78.圖中僅示出了具有部件的電子設備，本領域技術人員可以理解的是，圖中示出的結構並不構成對所述電子設備的限定，可以包括比圖示更少或者更多的部件，或者組合某些部件，或者不同的部件布置。
79.例如，儘管未示出，所述電子設備還可以包括給各個部件供電的電源（比如電池），優選地，電源可以通過電源管理裝置與所述至少一個處理器10邏輯相連，從而通過電源管理裝置實現充電管理、放電管理、以及功耗管理等功能。電源還可以包括一個或一個以上的直流或交流電源、再充電裝置、電源故障檢測電路、電源轉換器或者逆變器、電源狀態指示器等任意組件。所述電子設備還可以包括多種傳感器、藍牙模塊、wi-fi模塊等，在此不再贅述。
80.應該了解，所述實施例僅為說明之用，在專利申請範圍上並不受此結構的限制。
81.所述電子設備1中的所述存儲器11存儲的基於路徑規劃的智能按摩程序是多個指令的組合，在所述處理器10中運行時，可以實現：獲取目標對象的點雲數據，根據所述點雲數據生成理療方案，以及根據所述理療方案生成理療軌跡；根據預設的規則對所述理療軌跡進行實時軌跡等長分割，得到理療等長短軌跡；將所述理療等長短軌跡轉化為可執行數據，根據所述可執行數據控制協作機器人執行按摩動作；在所述協作機器人執行每個理療等長短軌跡對應的按摩動作的同時，採集所述目標對象的用戶反饋，構建所述用戶反饋的語義矩陣；根據所述語義矩陣對未執行的理療等長短軌跡對應的可執行數據進行軌跡修正，並返回步驟s3，直至所有理療等長短軌跡對應的可執行數據均被執行完成。
82.具體地，所述處理器10對上述指令的具體實現方法可參考附圖對應實施例中相關步驟的描述，在此不贅述。
83.進一步地，所述電子設備集成的模塊/單元如果以軟體功能單元的形式實現並作為獨立的產品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀存儲介質中。所述計算機可讀存儲介質可以是易失性的，也可以是非易失性的。例如，所述計算機可讀介質可以包括：能夠攜帶所述電腦程式代碼的任何實體或裝置、記錄介質、u盤、移動硬碟、磁碟、光碟、計算機存儲器、只讀存儲器（rom，read-onlymemory）。
84.本發明還提供一種計算機可讀存儲介質，所述可讀存儲介質存儲有電腦程式，所述電腦程式在被電子設備的處理器所執行時，可以實現：獲取目標對象的點雲數據，根據所述點雲數據生成理療方案，以及根據所述理療方案生成理療軌跡；
根據預設的規則對所述理療軌跡進行實時軌跡等長分割，得到理療等長短軌跡；將所述理療等長短軌跡轉化為可執行數據，根據所述可執行數據控制協作機器人執行按摩動作；在所述協作機器人執行每個理療等長短軌跡對應的按摩動作的同時，採集所述目標對象的用戶反饋，構建所述用戶反饋的語義矩陣；根據所述語義矩陣對未執行的理療等長短軌跡對應的可執行數據進行軌跡修正，並返回步驟s3，直至所有理療等長短軌跡對應的可執行數據均被執行完成。
85.在本發明所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的設備，裝置和方法，可以通過其它的方式實現。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述模塊的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現時可以有另外的劃分方式。
86.所述作為分離部件說明的模塊可以是或者也可以不是物理上分開的，作為模塊顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位於一個地方，或者也可以分布到多個網絡單元上。可以根據實際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實現本實施例方案的目的。
87.另外，在本發明各個實施例中的各功能模塊可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以採用硬體的形式實現，也可以採用硬體加軟體功能模塊的形式實現。
88.對於本領域技術人員而言，顯然本發明不限於上述示範性實施例的細節，而且在不背離本發明的精神或基本特徵的情況下，能夠以其他的具體形式實現本發明。
89.因此，無論從哪一點來看，均應將實施例看作是示範性的，而且是非限制性的，本發明的範圍由所附權利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權利要求的等同要件的含義和範圍內的所有變化涵括在本發明內。不應將權利要求中的任何附關聯圖標記視為限制所涉及的權利要求。
90.本技術實施例可以基於人工智慧技術對相關的數據進行獲取和處理。其中，人工智慧（artificial intelligence，ai)是利用數字計算機或者數字計算機控制的機器模擬、延伸和擴展人的智能，感知環境、獲取知識並使用知識獲得最佳結果的理論、方法、技術及應用系統。
91.此外，顯然「包括」一詞不排除其他單元或步驟，單數不排除複數。系統權利要求中陳述的多個單元或裝置也可以由一個單元或裝置通過軟體或者硬體來實現。第一、第二等詞語用來表示名稱，而並不表示任何特定的順序。
92.最後應說明的是，以上實施例僅用以說明本發明的技術方案而非限制，儘管參照較佳實施例對本發明進行了詳細說明，本領域的普通技術人員應當理解，可以對本發明的技術方案進行修改或等同替換，而不脫離本發明技術方案的精神和範圍。