行駛車的製作方法
2023-10-08 21:46:39 1
行駛車的製作方法
【專利摘要】作為本發明的碼垛機具有用於使行駛車主體行駛的多個伺服電機以及設置於各伺服電機的制動器。本發明還具有行駛控制部，行駛控制部具有異常把握部和減速度模式存儲部，異常把握部把握多個伺服電機中的異常，減速度模式存儲部存儲基於多個伺服電機中一部分伺服電機的組合的多個減速度模式，如果異常把握部把握到伺服電機的異常，就把異常的伺服電機從減速控制的對象中排除，進而從減速度模式存儲部讀出由正常的伺服電機彼此的組合構成的減速度模式，接著在該減速度模式下進行制動控制。本發明由此在一部分的電機產生了異常的情況下，也能夠安全並且短距離地停止。
【專利說明】行駛車
【技術領域】
[0001]本發明涉及行駛車，尤其涉及將多個伺服電機用作行駛用電機的行駛車。
【背景技術】
[0002]作為進行自動行駛的搬運車的一個例子，公知有一種在自動化倉庫中利用的碼垛機。
[0003]以往的自動化倉庫例如具有沿前後方向隔開規定間隔地設置的一對架子、在前後的架子間沿左右方向自由移動地設置的碼垛機、配置在一個架子的側方的入庫站和配置在另一個架子的側方的出庫站。架子沿上下/左右具有多數貨物收納架。碼垛機具有行駛臺車、沿設置在其上的柱自由升降的升降臺和設置在其上的貨物移載裝置(例如，沿前後方向自由滑動地設置的滑動貨叉)(例如，參照專利文獻I。)。
[0004]專利文獻1:日本特開2008 - 100773號公報
[0005]專利文獻I所記載的碼垛機將合計4臺伺服電機用作行駛用電機。
[0006]以往通過進行單純的動力電源切斷來使各伺服電機的機械制動器工作，由此使碼垛機停止。但是，在使用多個行駛用伺服電機的多軸行駛的情況下，難以使各伺服電機的機械制動器的扭矩平衡，若使全部軸同時進行制動工作，則有時會給機械構造施加過大負荷。另一方面，對碼垛機來說正在發展高速/高加速減速化，因此通過伺服驅動器實現的控制減速扭矩比利用伺服電機的機械制動器得到的減速扭矩大。
[0007]於是，考慮到利用在由於伺服驅動器所進行的減速控制而停止後進行動力切斷的方法(停止類別I)。但是，在伺服驅動器產生了異常的情況下，存在基於無法進行減速控制的停止的可能性。
【發明內容】
[0008]本發明的課題在於，在利用多個伺服電機進行行駛的行駛車中，即使在一部分伺服電機產生了異常的情況下，也能夠安全並且短距離地停止。
[0009]以下，作為用於解決課題的手段對多個方式進行說明。這些方式根據需要能夠任意組合。
[0010]本發明的一個角度所涉及的行駛車具備行駛車主體、多個伺服電機和控制器。多個伺服電機是用於使行駛車主體行駛的行駛電機，並具有制動器。控制器控制多個伺服電機。控制器具有把握多個伺服電機中的異常的異常把握部和存儲基於多個伺服電機中的一部分伺服電機的組合的多個減速度模式的減速度模式存儲部。如果異常把握部把握到伺服電機的異常，則控制器將異常的伺服電機從減速控制的對象中排除，進而從減速度模式存儲部讀出由正常的伺服電機彼此的組合構成的減速度模式，接著使用該減速度模式進行制動控制。此外，伺服電機的異常是指包括伺服電機本身的異常以及伺服放大器等給伺服電機的動作帶來影響的裝置的異常。
[0011]在該行駛車中，在利用多個伺服電機進行行駛的行駛車中一部分伺服電機產生了異常的情況下，將異常的伺服電機從減速控制的對象中排除，進而讀出由正常的伺服電機彼此的組合構成的減速度模式，通過該減速度模式來進行制動控制。由此，行駛車能夠安全並且短距離地停止。
[0012]制動器也可以是機械制動器。控制器也可以判斷是否存在由具有減速度比通過機械制動器得到的減速度大的伺服電機的組合構成的減速度模式，基於結果比較基於機械制動器的減速和使用了由伺服電機的組合構成的減速度模式的減速控制，選擇能夠產生較大減速度的一方來進行制動控制。
[0013]在該行駛車中，在基於機械制動器的減速度比使用了減速度模式的減速控制的減速度大的情況下，進行基於機械制動器的制動控制。換句話說，根據其狀況選擇能夠產生最大減速度的制動手段，在該狀況下能夠以最短的距離使行駛車停止。
[0014]多個減速度模式也可以包括平衡減速度模式，平衡減速度模式由除了使行駛車主體行駛產生失衡的伺服電機以外的伺服電機的組合構成。在該情況下，控制器在從存儲部讀出平衡減速度模式的情況下，進行基於平衡減速度模式中所包含的伺服電機的減速控制，並且將使行駛車主體行駛產生失衡的伺服電機從控制對象中排除。
[0015]在該行駛車中，通過將即使是正常伺服電機但平衡變差的伺服電機從控制對象中排除，從而平衡變好，其結果，不會對行駛車主體作用過大的負荷。
[0016]本發明的其他角度所涉及的行駛車具備行駛車主體、多個伺服驅動器和控制器。伺服驅動器包括:作為用於使行駛車主體行駛的行駛電機並具有機械制動器的伺服電機；和與伺服電機對應的伺服放大器。控制器控制多個伺服驅動器。
[0017]控制器當被送來伺服驅動器的異常信號時，讀出由正常的伺服驅動器的組合構成的減速度模式。
[0018]控制器比較讀出的減速度模式的減速度和基於多個機械制動器的減速度並判斷哪個大。
[0019]控制器在基於多個機械制動器的減速度大的情況下，通過切斷多個伺服電機的電源來使多個機械制動器工作。
[0020]控制器在讀出的減速度模式的減速度大的情況下，使異常的伺服驅動器中包含的伺服電機的機械制動器保持釋放狀態不變地對異常的伺服驅動器進行伺服關閉，生成實現減速度模式中所規定的減速度的速度指令。
[0021 ] 在該行駛車中，在基於機械制動器的減速度比使用了減速度模式的減速控制的減速度大的情況下，進行基於機械制動器的制動控制。換句話說，根據其狀況來選擇能夠產生最大減速度的制動手段，由此在該狀況下能夠以最短的距離使行駛車停止。
[0022]該行駛車中，在基於機械制動器的減速度比使用了減速度模式的減速控制的減速度大的情況下，進行基於機械制動器的制動控制。換句話說，根據其狀況來選擇能夠產生最大減速度的制動手段，由此能夠在該狀況下以最短的距離使行駛車停止。
[0023]在本發明所涉及的行駛車中，即使在一部分伺服電機產生了異常的情況下，也能夠安全並且短距離地停止。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0024]圖1是作為一個實施方式的碼垛機的概略側視圖。[0025]圖2是表示碼垛機的伺服電機的控制系統的框結構圖。
[0026]圖3是表示行駛控制部的功能的框結構圖。
[0027]圖4是表示基於一部分伺服電機的減速控制的情況下的減速度以及停止距離的圖表。
[0028]圖5是表不減速度模式列表的表。
[0029]圖6是表示在伺服驅動器產生了異常的情況下的制動控制的流程圖。
【具體實施方式】
[0030]( I)碼垛機的概略結構
[0031]使用圖1，對碼垛機I的概略結構進行說明。圖1作為一個實施方式是碼垛機的概略側視圖。碼垛機I在未圖示的自動化倉庫中能夠在架子附近行駛。
[0032]沿著碼垛機I所行駛的通路，設有下部導軌5和上部導軌7。碼垛機I能夠沿著下部導軌5以及上部導軌7向圖1的左右移動。下部導軌5設置於地板3。上部導軌7固定在屋頂9。
[0033]如圖1所示，碼垛機I具有行駛臺車11、設置於行駛臺車11的柱15和自由升降地安裝於柱15的升降臺17。碼垛機I還具有在柱15的上部設置的上方臺車13。
[0034]行駛臺車11具有第一車輪21以及第二車輪23。第一車輪21以及第二車輪23沿行駛方向前後並列配置，並與下部導軌5抵接。另外，上方臺車13具有第三車輪25。第三車輪25與上部導軌7抵接。
[0035](2)碼垛機的行駛控制系統
[0036]使用圖2，對碼垛機I的行駛控制系統進行說明。圖2是表示碼垛機的伺服電機的控制系統的框結構圖。
[0037]碼垛機I的行駛控制系統具有行駛控制部39。行駛控制部39是由CPU、RAM、ROM等構成以執行程序的計算機。行駛控制部39如果從行駛車控制器37接收到搬運指令，就向包含各伺服電機的伺服驅動器(後述)發送行駛指令。
[0038]碼垛機I的行駛控制系統具有第一伺服電機31、第二伺服電機32、第三伺服電機
33、第四伺服電機34以及第五伺服電機35。第一伺服電機31以及第二伺服電機32驅動第一車輪21，第三伺服電機33以及第四伺服電機34驅動第二車輪23。另外，第五伺服電機35驅動第三車輪25。此外,第一伺服電機31和第三伺服電機33在左右的一側前後配置，第二伺服電機32以及第四伺服電機34在左右的另一側前後配置。
[0039]伺服電機31?35中分別設置有第一制動器56a、第二制動器56b、第三制動器56c、第四制動器56d以及第五制動器56e。制動器是內置於電機的電磁製動器，通過與電源關閉同時地產生減速扭矩從而使電機停止。這些制動器是機械制動器。
[0040]碼垛機I的行駛控制系統還具有第一伺服放大器47a、第二伺服放大器47b、第三伺服放大器47c、第四伺服放大器47d以及第五伺服放大器47e。伺服放大器將電流放大過的速度指令向伺服電機發送。
[0041]在伺服放大器47a?47e中分別設有第一異常檢測部55a、第二異常檢測部55b、第三異常檢測部55c、第四異常檢測部55d以及第五異常檢測部55e。異常檢測部能夠檢測伺服放大器的控制電路以及對應的伺服電機的異常，在檢測到異常的情況下將異常檢測信號向行駛控制部39發送。
[0042]碼垛機I的行駛控制系統還具有第一編碼器51a、第二編碼器51b、第三編碼器51c、第四編碼器51d以及第五編碼器51e。編碼器51a?51e它們分別檢測伺服電機31?35的轉速，從而分別求出伺服電機31?35的當前位置以及速度。
[0043]碼垛機I的行駛控制系統還具有第一扭矩傳感器53a、第二扭矩傳感器53b、第三扭矩傳感器53c、第四扭矩傳感器53d以及第五扭矩傳感器53e。扭矩傳感器53a?53e例如是電流傳感器，分別求出伺服電機31?35的消耗功率、輸出扭矩等。在伺服電機31?35和伺服放大器47a?47e之間分別設有經由扭矩傳感器53a?53e的小迴路(minorloop),由此伺服電機31?35按照產生目標扭矩的方式進行控制。
[0044]碼垛機I的行駛控制系統還具有第一誤差放大器49a、第二誤差放大器49b、第三誤差放大器49c、第四誤差放大器49d以及第五誤差放大器49e。誤差放大器49a?49e求出由行駛控制部39生成的速度信號和由編碼器51a?51e求出的速度的信號之間的誤差，將該誤差分別輸入到伺服放大器47a?47e。由此變更伺服放大器47a?47e中的小迴路的輸出目標扭矩。
[0045]在以上的構成中，將第一伺服電機31、第一伺服放大器47a、第一誤差放大器49a、第一編碼器51a、第一扭矩傳感器53a匯總設為第一伺服驅動器41。將第二伺服電機32、第二伺服放大器47b、第二誤差放大器49b、第二編碼器51b、第二扭矩傳感器53b匯總設為第二伺服驅動器42。將第三伺服電機33、第三伺服放大器47c、第三誤差放大器49c、第三編碼器51c、第三扭矩傳感器53c匯總設為第三伺服驅動器43。將第四伺服電機34、第四伺服放大器47d、第四誤差放大器49d、第四編碼器51d、第四扭矩傳感器53d匯總設為第四伺服驅動器44。將第五伺服電機35、第五伺服放大器47e、第五誤差放大器49e、第五編碼器51e、第五扭矩傳感器53e匯總設為第五伺服驅動器45。
[0046]碼垛機I的行駛控制系統還具有線性傳感器59。線性傳感器59檢測碼垛機I相對於被檢測板57的絕對位置。被檢測板57按面向自動化倉庫的站、架的各個停止位置設置。通過使用線性傳感器59，行駛控制部39能夠準確地求出到目標停止位置為止的絕對距離，因此在對目標停止位置的停止控制中，根據由線性傳感器59求出的剩餘距離來生成速度模式，並分別控制伺服放大器47a?47e，以便分別消除由誤差放大器49a?49e生成的速度信號和由編碼器51a?51e求出的速度信號之間的誤差。
[0047]此外，也可以代替線性傳感器，而並用能夠準確測定位置的雷射距離計和能夠迅速把握位置的編碼器。
[0048](3)行駛控制部的功能
[0049]使用圖3來說明行駛控制部39的功能。圖3是表示行駛控制部的功能的框結構圖。
[0050]行駛控制部39若從行駛車控制器37接受到搬運指令，則求出從利用線性傳感器59得到的當前位置到停止位置為止的距離，進而產生到停止位置為止的行駛速度的模式。
[0051]行駛控制部39具有速度模式產生部61、異常把握部63、減速度模式存儲部65和判斷部67。
[0052]速度模式產生部61產生速度模式，並將基於速度模式的速度指令向伺服驅動器41?45發送。[0053]異常把握部63檢測伺服驅動器41?45的異常。具體地說，當從異常檢測部55a?55e發送來異常檢測信號時，異常把握部63判斷為與發送源的異常檢測部對應的伺服放大器或者伺服電機有異常。
[0054]減速度模式存儲部65保存減速度模式列表65a。減速度模式列表65a由通過多個伺服電機31?35中的一部分伺服電機的組合而得的多個減速度模式構成。
[0055]使用圖4，說明在本實施方式的伺服驅動器產生異常時通過減速控制得到的減速度。此外，在以下的說明中，設為碼垛機I以600m / min進行行駛。另外，在該實施方式中，第五伺服電機35具有第五制動器56e,但在通過第一?第四制動器56a?56e進行行駛停止控制時第五制動器56e不工作。
[0056]通常控制的情況下(以5個伺服電機進行減速控制的情況下)的減速度為1.0G,到停止為止的行駛距離為5.lm。例如，第一?第四伺服電機31?34中的一個異常的情況下(以四個伺服電機進行減速控制的情況下)的減速度為0.66G，到停止為止的行駛距離為
7.73m。另外,例如第一?第四伺服電機31?34中的2個異常的情況下(以三個伺服電機進行減速控制的情況下)的減速度為0.4G，到停止為止的行駛距離為12.76m。
[0057]在此，第一?第四制動器56a?56e工作的情況下減速度為0.26G，到停止為止的行駛距離為19.62m。而且，在第一?第四伺服電機31?34中的三個異常的情況下，雖未圖示，但減速度例如為0.2G。以上可知，在變為異常的伺服驅動器的數量為2個為止的情況下基於伺服驅動器的減速控制能夠實現較大的減速度，在變為異常的伺服驅動器的數量為三個的情況下基於設置在伺服電機的制動器的減速能夠實現大幅減速度。
[0058]使用圖5，說明減速度模式列表65a。圖5是表示減速度模式列表的表。在減速度模式列表65a中記錄有伺服電機的異常狀態和此時能夠產生的減速度的對應關係。具體地說，在減速度模式列表65a中記錄有在正常工作的伺服電機為2?4個的情況下能夠產生的減速度。
[0059](4)控制動作
[0060]使用圖6，說明在伺服驅動器產生了異常的情況下的制動控制。圖6是表示在伺服驅動器產生了異常的情況下的制動控制的流程圖。
[0061]在步驟SI，若發送來來自異常把握部63的異常信號，則判斷部67基於產生異常的伺服驅動器的數量，從減速度模式存儲部65的減速度模式列表65a讀出能夠產生的減速度。
[0062]在步驟S2，判斷部67對讀出的減速度和基於第一?第四制動器56a?56e的減速度進行比較來判斷哪個較大。在制動器停止減速度較大的情況下處理移至步驟S3，在控制停止減速度較大的情況下處理移至步驟S4。
[0063]此外，作為步驟S2的另一例，也可以不存儲減速度比機械制動器的減速度小的模式，只要沒有登記就判斷為機械制動器的減速度大。
[0064]在步驟S3，判斷部67向電源控制部69發送切斷信號。其結果，電源控制部69切斷伺服電機31?34的電源。此時,第五伺服電機35的第五制動器56e維持釋放狀態。其結果，第一?第四制動器56a?56d進行制動。維持第五伺服電機35的第五制動器56e的釋放狀態的理由是為了不給機械構造造成不合理的負擔。在該實施方式中，若使第五制動器56e也同時工作，則第五伺服電機35的制動器扭矩與其他伺服電機的制動器扭矩相比過大，所以制動器扭矩的失衡會過大。
[0065]在步驟S4，行駛控制部39使存在異常的伺服電機的制動器保持釋放狀態不變，對存在異常的伺服驅動器進行伺服關閉。
[0066]在步驟S5，判斷部67將該減速度模式向速度模式產生部61發送。速度模式產生部61將速度指令向正常的伺服驅動器發送以便實現在減速度模式中規定的減速度。
[0067]在步驟S6，行駛控制部39等待碼垛機I停止。如果碼垛機I停止，則處理移至步驟S7。
[0068]在步驟S7，判斷部67向電源控制部69發送切斷信號。其結果，電源控制部69切斷伺服電機31?34的電源。
[0069]在該碼垛機I中，在基於機械制動器的減速的減速度比使用了減速度模式的減速控制中的減速度大的情況下，進行基於機械制動器的制動控制。換句話說，根據其狀況的不同選擇能夠產生最大減速度的制動方式，由此在該狀況下能夠使碼垛機I以最短的距離停止。
[0070](5)特徵
[0071]上述實施方式能夠如下述那樣表現。
[0072]行駛車(例如，碼垛機2)具有行駛車主體(例如，行駛臺車11)、多個伺服電機(例如，第一?第四伺服電機31?35)和控制器(例如，行駛控制部39)。多個伺服電機31?37是用於使行駛車主體行駛的行駛電機，並且具有制動器。控制器控制多個伺服電機。控制器具有把握多個伺服電機中的異常的異常把握部(例如，異常把握部63)和存儲基於多個伺服電機中一部分伺服電機的組合的多個減速度模式的減速度模式存儲部(例如，減速度模式存儲部65)。如果異常把握部把握到伺服電機的異常，則控制器將異常的伺服電機從減速控制的對象中排除，進而從減速度模式存儲部讀出由正常的伺服電機彼此的組合構成的減速度模式，接著使用該減速度模式進行制動控制。
[0073]在該行駛車中，在利用多個伺服電機進行行駛的行駛車中，一部分伺服電機產生了異常的情況下，將異常的伺服電機從減速控制的對象中排除，進而讀出由正常的伺服電機彼此的組合構成的減速度模式，利用該減速度模式進行制動控制。由此，行駛車能夠安全並且短距離地停止。
[0074](6)其他實施方式
[0075]以上，對本發明的一個實施方式進行了說明，但本發明並不限定於上述實施方式，在不脫離發明的主旨的範圍內能夠進行各種變更。特別是本說明書所記載的多個實施方式以及變形例能夠根據需要任意組合。
[0076](a)在上述實施方式，多個減速度模式僅以由除了產生了異常的伺服電機以外的全部伺服電機的組合的構成的平衡減速度模式構成。但是，作為其他實施方式，多個減速度模式也可以包含在假定正常的伺服電機全部的組合的情況下在左右或者前後產生了失衡時由預先除了成為失衡原因的伺服電機之外的伺服電機的組合構成的平衡減速度模式。
[0077]在該情況下，控制器在從存儲部讀出平衡減速度模式的情況下，利用平衡減速度模式中包含的伺服電機進行減速控制，並且對使行駛車主體行駛產生失衡的伺服電機進行伺服關閉(OFF)。在該行駛車中，將即使是正常伺服電機但平衡變差的伺服電機也從制動控制對象中排除，從而過大負荷不會作用到行駛車主體。[0078]作為一個例子，與上述實施方式不同，例如在圖5中，設為即使正常的伺服電機僅為2個，基於伺服電機的減速控制的減速度也比機械制動器的減速度大。在該情況下，例如，在僅「第一電機、第三電機和第五電機」為正常的情況下，第一電機和第三電機配置在左右相同的一側，若對第一電機和第三電機進行減速控制則左右的平衡會變差。於是，為了取得平衡，儘管第一電機以及第三電機兩方都為正常與否，一方都被伺服關閉(OFF)。另外，例如，在僅「第二電機、第四電機和第五電機」為正常的情況下，第二電機和第四電機配置在左右相同的一側，所以若對第二電機和第四電機進行減速控制則左右的平衡會變差。於是，為了取得平衡，儘管第二電機以及第四電機兩方都正常與否，一方都被伺服關閉(OFF)。
[0079](b)在上述實施方式中作為行駛車的例子使用碼垛機，但也能夠將本發明應用於其他種類的行駛車。
[0080](C)在上述實施方式中第五伺服電機中存在制動器，但也可以不存在制動器。
[0081](d)在上述實施方式中伺服電機的數量為5，但只要是多個即可，幾個都可以。
[0082](e)在上述實施方式中減速度模式僅由產生了異常的伺服系統的數量劃分，但也可以具有確定了產生異常的伺服電機的減速度模式。這在使用特性相互不同的伺服電機的情況下有效。
[0083](f)在上述實施方式中是為了使一個車輪旋轉而使用了 2個伺服電機的行駛車，但也可以是為了使一個車輪旋轉而使用一個伺服電機的行駛車。例如，還可以是在前後左右4輪分別連結有伺服電機的行駛車。
[0084]另外，還可以是為了使2個車輪旋轉而使用一個伺服電機的行駛車。
[0085]產業上的可利用性
[0086]本發明能夠廣泛應用於具有多個`伺服電機的行駛車。
[0087]附圖標記說明
[0088]L...碼垛機；5…下部導軌；7…上部導軌；9…屋頂；11…行駛臺車；13…上方臺車；15…柱；17…升降臺；21…第一車輪；23…第二車輪；25…第三車輪；31…第一伺服電機；32…第二伺服電機；33…第三伺服電機；34...第四伺服電機；35…第五伺服電機；37…行駛車控制器；39...行駛控制部(控制器)；41...第一伺服驅動器；42...第二伺服驅動器；43…第三伺服驅動器；44…第四伺服驅動器；45…第五伺服驅動器；47a…第一伺服放大器；47b…第二伺服放大器；47c…第三伺服放大器；47d…第四伺服放大器；47e…第五伺服放大器；49a…第一誤差放大器；49b…第二誤差放大器；49c…第三誤差放大器；49d…第四誤差放大器；49e…第五誤差放大器；51a…第一編碼器；51b…第二編碼器；51c…第三編碼器；51d…第四編碼器；51e…第五編碼器；53a…第一扭矩傳感器；53b…第二扭矩傳感器；53c…第三扭矩傳感器；53d…第四扭矩傳感器；53e…第五扭矩傳感器；55a…第一異常檢測部；55b…第二異常檢測部；55c…第三異常檢測部；55d…第四異常檢測部；55e…第五異常檢測部；56a…第一制動器；56b…第二制動器；56c…第三制動器；56d…第四制動器；56e…第五制動器；57…被檢測板；59…線性傳感器；61…速度模式產生部；63…異常把握部；65…減速度模式存儲部；65a…減速度模式列表；67…判斷部；69…電源控制部。
【權利要求】
1.一種行駛車，其中，具備: 行駛車主體； 多個伺服電機，所述伺服電機是用於使所述行駛車主體行駛的行駛電機，並且具有制動器；以及 控制器，所述控制器控制所述多個伺服電機， 所述控制器具有: 異常把握部，所述異常把握部把握所述多個伺服電機中的異常；以及減速度模式存儲部，所述減速度模式存儲部存儲基於所述多個伺服電機中的一部分伺服電機的組合的多個減速度模式， 如果所述異常把握部把握到所述伺服電機的異常，則所述控制器將異常的伺服電機從減速控制的對象中排除，進而從所述減速度模式存儲部讀出由正常的伺服電機彼此的組合構成的減速度模式，接著使用該減速度模式進行制動控制。
2.根據權利要求1所述的行駛車,其中， 所述制動器是機械制動器， 所述控制器判斷是否存在由具有減速度比利用所述機械制動器得到的減速度大的伺服電機的組合構成的減速度模式，基於結果比較所述機械制動器和使用了所述減速度模式的減速控制並選擇能夠產生較大減速度的一方來進行制動控制。
3.根據權利要求1所述的行駛車,其中， 所述多個減速度模式包括平衡減速度模式，所述平衡減速度模式由除了使所述行駛車主體行駛產生失衡的伺服電機以外的伺服電機的組合構成， 所述控制器在從所述存儲部讀出所述平衡減速度模式的情況下，進行基於所述平衡減速度模式中包含的伺服電機的制動控制，並且將使所述行駛車主體行駛產生失衡的伺服電機從控制的對象排除。
4.根據權利要求2所述的行駛車，其中， 所述多個減速度模式包括平衡減速度模式，所述平衡減速度模式由除了使所述行駛車主體行駛產生失衡的伺服電機以外的伺服電機的組合構成， 所述控制器在從所述存儲部讀出所述平衡減速度模式的情況下，進行基於所述平衡減速度模式中包含的伺服電機的制動控制，並且將使所述行駛車主體行駛產生失衡的伺服電機從控制的對象排除。
5.一種行駛車，其中，具備: 行駛車主體； 多個伺服驅動器，所述伺服驅動器包括:作為用於使所述行駛車主體行駛的行駛電機並具有機械制動器的伺服電機；和與所述伺服電機對應的伺服放大器；以及控制器，所述控制器對所述多個伺服驅動器進行控制， 所述控制器: 若被送來所述伺服驅動器的異常信號，則讀出由正常伺服驅動器的組合構成的減速度模式； 比較讀出的減速度模式的減速度和基於多個機械制動器的減速度來判斷哪個大； 在基於所述多個機械制動器的減速度大的情況下，通過切斷所述多個伺服電機的電源來使所述多個機械制動器工作； 在所述讀出的減速度模式的減速度大的情況下，使異常的伺服驅動器中包含的伺服電機的機械制動器保持釋放狀態不變地對異常的伺服驅動器進行伺服關閉，生成實現所述減速度模式中所規定的 減速度的速度指令。
【文檔編號】B65G1/04GK103492290SQ201280019254
【公開日】2014年1月1日 申請日期:2012年3月7日 優先權日:2011年4月20日
【發明者】村中武 申請人:村田機械株式會社