一種高墩變截面箱梁巡檢機器人及其使用方法與流程
2024-04-14 23:20:05 3
1.本技術涉及橋梁檢測技術領域，更具體地說，涉及一種高墩變截面箱梁巡檢機器人及其使用方法。
背景技術：
2.橋梁檢查工作主要是對橋梁的狀況進行調查，研究橋梁發生損壞、缺陷的位置，並且對其嚴重程度以及發展趨勢進行分析，加強橋梁產生病害的主要原因，對橋梁產生病害的機理進行詳細研究，為橋梁的加固做好基礎。橋梁的檢查是橋梁的養護、維修工作中比不可少的組成部分。
3.現有技術公開號為cn115162151a的文獻提供一種高墩變截面箱梁巡檢機器人，該裝置通過在檢測梁底時，在檢測臂的兩端安裝攝像朝向梁底，並且利用驅動機構縱向軌道上縱向移動，就可以對梁底進行檢查。當檢測臂移動至橋墩時，利用扭轉機構可以將檢測臂豎向方向轉動，以使檢測臂可以穿過橋墩；當穿過橋墩後再利用扭轉機構可將檢測臂調整為橫向水平狀態，繼續進行下一橋洞的檢測，可以提高檢測效率，方便對梁底的檢測。
4.上述中的現有技術方案雖然通過現有技術的結構可以實現有關的有益效果，但是仍存在以下缺陷；該裝置在進行巡檢時，由於該裝置的結構簡單，不便於對墩變截面箱梁底部的汙物或者灰塵的附著進行清理，導致汙物會覆蓋在裂縫處或者損壞處，從而會影響攝像的準確性，
5.鑑於此，我們提出一種高墩變截面箱梁巡檢機器人。
技術實現要素：
6.1.要解決的技術問題
7.本技術的目的在於提供一種高墩變截面箱梁巡檢機器人，解決了上述背景技術中提出的技術問題，實現了對高墩變截面箱梁上的汙物進行清理的技術效果。
8.2.技術方案
9.本技術實施例提供了一種高墩變截面箱梁巡檢機器人，包括：移動座、液壓杆、固定板、電推桿、傳動機構、攝像頭、打磨清理機構及調節機構，所述移動座可以滑動配合設置在高墩變截面箱梁的軌道上；所述移動座上連接固定設置有液壓杆，所述液壓杆的活動杆一端連接固定設置有固定板；所述固定板兩端均貫穿連接固定設置有電推桿；
10.電推桿的活動杆上端均固定設置有推板；
11.推板的上方均固定設置有傳動機構和攝像頭；
12.傳動機構上均連接固定設置打磨清理機構，所述打磨清理機構可以實現對箱梁積灰處進行打磨清理的作用；
13.打磨清理機構上均設置有調節機構。
14.作為本技術文件技術方案的一種可選方案，所述移動座內壁貫穿轉動連接設置有有雙向絲杆，所述雙向絲杆上外壁均對稱的螺紋連接設置有兩個固定座，所述固定座上連
接均固定設置有兩個行進驅動電機，所述行進驅動電機輸出端連接固定設置有摩擦輪。
15.通過採用上述技術方案，啟動行進驅動電機，從而帶動摩擦輪轉動，從而可以帶動裝置進行移動。
16.作為本技術文件技術方案的一種可選方案，所述打磨清理機構包括鑽杆和打磨杆，所述鑽杆上滑動配合設置有打磨杆，所述打磨杆一側外壁連接固定設置有鋼絲刷。
17.通過採用上述技術方案，利用鑽杆轉動帶動鑽杆上的打磨杆進行轉動，對高墩變截面箱梁上的汙物進行清理。
18.作為本技術文件技術方案的一種可選方案，所述調節機構包括調節驅動電機、螺紋杆、移動塊和連杆，所述調節驅動電機輸出端連接固定設置有螺紋杆，螺紋杆可轉動的設置在打磨杆內；所述螺紋杆外壁螺紋連接設置有移動塊；移動塊可滑動的設置在打磨杆內。
19.作為本技術文件技術方案的一種可選方案，所述移動塊上鉸接設置有連杆，所述連杆另一端與打磨杆的一端鉸接設置。
20.通過採用上述技術方案，利用調節驅動電機帶動連接的螺紋杆轉動，使得螺紋杆可以帶動螺紋連接的移動塊進行移動，從而可以帶動連杆，使得連杆可以帶動打磨杆收回到鑽杆內。
21.作為本技術文件技術方案的一種可選方案，所述傳動機構包括傳動驅動電機和蝸杆，所述傳動驅動電機固定設置在推板的下方，傳動驅動電機輸出端連接固定設置有蝸杆，所述蝸杆另一端與鑽杆連接固定設置。
22.作為本技術文件技術方案的一種可選方案，所述傳動機構還包括蝸輪，所述蝸輪的一端通過銷軸與推板轉動連接設置，所述蝸輪與蝸杆嚙合傳動設置。
23.作為本技術文件技術方案的一種可選方案，所述蝸輪一側呈偏心結構連接固定設置有固定頭，所述固定頭另一端轉動連接設置有拉杆。
24.作為本技術文件技術方案的一種可選方案，所述攝像頭鏡頭處連接固定設置有透明防護罩，所述透明防護罩一側外壁轉動連接設置有清潔杆。
25.作為本技術文件技術方案的一種可選方案，所述透明防護罩一側滑動配合設置有齒條，所述清潔杆靠近齒條的一端連接固定設置有齒輪，所述齒輪與齒條嚙合傳動設置；所述齒條其中一端通過銷軸與拉杆的一端轉動鉸接設置。
26.通過採用上述技術方案，蝸杆可以帶動蝸輪連接的固定頭進行轉動，使得固定頭可以帶動拉杆，使得拉杆可以帶動齒條進行往復移動，從而可以帶動齒輪連接的清潔杆進行往復擺動，從而可以保持攝像頭鏡頭處進行清理，從而可以利用攝像頭進行巡檢。
27.本發明提供一種高墩變截面箱梁巡檢機器人的使用方法，包括以下步驟：
28.s1、將裝置放置到高墩變截面箱梁的軌道上，通過轉動雙向絲杆，使得雙向絲杆可以帶動兩個固定座同步反向移動，從而可以使得摩擦輪可以與軌道接觸，卡緊在軌道上；
29.s2、啟動行進驅動電機，從而帶動摩擦輪轉動，從而可以帶動裝置進行移動；
30.s3、利用液壓杆及電推桿帶動攝像頭及打磨清理機構調節位置，從而可以進行巡檢；
31.s4、當需要對高墩變截面箱梁上的汙物進行清理時，可以利用傳動驅動電機帶動鑽杆轉動，然後帶動鑽杆上的打磨杆進行轉動，對高墩變截面箱梁上的汙物進行清理，從而可以使得汙物不會遮擋；
32.s5、在鑽杆轉動時可以帶動蝸杆轉動，使得蝸杆可以帶動蝸輪連接的固定頭進行轉動，使得固定頭可以帶動拉杆，使得拉杆可以帶動齒條進行往復移動，從而可以帶動齒輪連接的清潔杆進行往復擺動，從而可以保持攝像頭鏡頭處進行清理，從而可以利用攝像頭進行巡檢；
33.s6、當需要對高墩變截面箱梁上的排水孔進行通孔時，可以利用調節驅動電機帶動連接的螺紋杆轉動，使得螺紋杆可以帶動螺紋連接的移動塊進行移動，從而可以帶動連杆向下移動，使得連杆可以帶動打磨杆收回到鑽杆內，然後使得鑽杆可以插入到高墩變截面箱梁上的排水孔內進行通孔。
34.3.有益效果
35.本技術實施例中提供的一個或多個技術方案，至少具有如下技術效果或優點：
36.1.本技術由於採用了打磨清理機構技術手段，所以有效解決了現有技術中的技術問題，進而實現了在對高墩變截面箱梁進行巡檢時，可以將高墩變截面箱梁上的汙物打磨清理掉，從而使得破損處及裂縫處暴露出來，從而可以提高巡檢效果。
37.2.本技術通過在鑽杆內設置調節機構，可以實現對打磨杆的收納，從而使得鑽杆可以對高墩變截面箱梁上的排水孔內的堵塞進行清理，從而可以從而使得裝置的功能多樣化，進一步提高裝置的實用性。
38.3.本技術通過在攝像頭上設置清潔杆，可以在電機帶動打磨清理機構的同時可以帶動清潔杆進行往復擺動，對落到攝像頭上的汙物進行清理，保持攝像頭的巡檢效果。
附圖說明
39.圖1為本技術一較佳實施例公開的高墩變截面箱梁巡檢機器人的整體結構示意圖；
40.圖2為本技術一較佳實施例公開的高墩變截面箱梁巡檢機器人的移動座結構局部剖視示意圖；
41.圖3為本技術一較佳實施例公開的高墩變截面箱梁巡檢機器人的部分結構示意圖；
42.圖4為本技術一較佳實施例公開的高墩變截面箱梁巡檢機器人的傳動機構結構示意圖；
43.圖5為本技術一較佳實施例公開的高墩變截面箱梁巡檢機器人的攝像頭上的結構示意圖；
44.圖6為本技術一較佳實施例公開的高墩變截面箱梁巡檢機器人的打磨清理機構結構局部剖視示意圖；
45.圖中標號說明：1、軌道；2、移動座；3、液壓杆；4、固定板；5、電推桿；6、傳動機構；7、攝像頭；8、打磨清理機構；9、調節機構；10、推板；201、雙向絲杆；202、固定座；203、摩擦輪；204、行進驅動電機；801、鑽杆；802、打磨杆；901、螺紋杆；902、移動塊；903、連杆；904、調節驅動電機；601、蝸杆；602、蝸輪；603、固定頭；604、拉杆；605、傳動驅動電機；701、透明防護罩；702、清潔杆；703、齒條；704、齒輪。
具體實施方式
46.以下結合說明書附圖對本技術作進一步詳細說明。
47.參照圖1，一種高墩變截面箱梁巡檢機器人，包含：移動座2、液壓杆3、固定板4、電推桿5、傳動機構6、攝像頭7、打磨清理機構8及調節機構9；
48.移動座2可以滑動配合設置在高墩變截面箱梁的軌道1上(軌道1是高墩變截面箱梁的一部分)；移動座2上連接固定設置有液壓杆3，液壓杆3的活動杆一端連接固定設置有固定板4；
49.固定板4兩端均貫穿連接固定設置有電推桿5；
50.電推桿5的活動杆上端均固定設置有推板10；
51.推板10的上方均固定設置有傳動機構6和攝像頭7；
52.傳動機構6上均連接固定設置打磨清理機構8，打磨清理機構8可以實現對箱梁積灰處進行打磨清理的作用。
53.打磨清理機構8上均設置有調節機構9。
54.參照圖2，移動座2內壁貫穿轉動連接設置有有雙向絲杆201，雙向絲杆201外壁對稱的螺紋連接設置有兩個固定座202，固定座202上均連接固定設置有兩個行進驅動電機204，行進驅動電機204輸出端均連接固定設置有摩擦輪203。雙向絲杆201可以帶動兩個固定座202同步反向移動，調節摩擦輪203的間距，便於裝置從軌道1上安裝取下，同時使得裝置適用於不同尺寸的軌道1上。
55.參照圖6，打磨清理機構8包括鑽杆801和打磨杆802；
56.鑽杆801上滑動配合設置有打磨杆802，打磨杆802一側外壁連接固定設置有鋼絲刷。鋼絲刷可以提高清理效果。
57.調節機構9包括調節驅動電機904、螺紋杆901、移動塊902和連杆903；
58.調節驅動電機904固定設置在打磨杆802內；
59.調節驅動電機904輸出端連接固定設置有螺紋杆901，螺紋杆901可轉動的設置在打磨杆802內；螺紋杆901外壁螺紋連接設置有移動塊902；移動塊902可滑動的設置在打磨杆802內。
60.移動塊902上鉸接設置有連杆903，連杆903另一端與打磨杆802的一端鉸接設置。調節機構9可以實現對打磨杆802的支撐收納作用。
61.參照圖3和圖4，傳動機構6包括傳動驅動電機605和蝸杆601；
62.傳動驅動電機605連接固定設置在推板10的下方，傳動驅動電機605輸出端連接固定設置有蝸杆601，蝸杆601另一端與鑽杆801連接固定設置。
63.傳動機構6還包括蝸輪602，蝸輪602的一端通過銷軸與推板10轉動連接設置，蝸輪602與蝸杆601嚙合傳動設置。
64.蝸輪602一側呈偏心結構連接固定設置有固定頭603，固定頭603另一端轉動連接設置有拉杆604。
65.參照圖4和圖5，攝像頭7鏡頭處連接固定設置有透明防護罩701，透明防護罩701一側外壁轉動連接設置有清潔杆702。
66.透明防護罩701一側滑動配合設置有齒條703，清潔杆702靠近齒條703的一端連接固定設置有齒輪704，齒輪704與齒條703嚙合傳動設置；齒條703其中一端通過銷軸與拉杆
604的一端轉動鉸接設置。
67.本發明一種高墩變截面箱梁巡檢機器人的實施原理為：當需要對高墩變截面箱梁進行巡檢時，可以將裝置放置到高墩變截面箱梁的軌道1上，通過轉動雙向絲杆201，使得雙向絲杆201可以帶動兩個固定座202同步反向移動，從而可以使得摩擦輪203可以與軌道1接觸，卡緊在軌道1上，然後可以啟動行進驅動電機204，從而帶動摩擦輪203轉動，從而可以帶動裝置進行移動；
68.然後可以利用液壓杆3及電推桿5帶動攝像頭7及打磨清理機構8調節位置，從而可以進行巡檢，當需要對高墩變截面箱梁上的汙物進行清理時，可以利用傳動驅動電機605帶動鑽杆801轉動，然後帶動鑽杆801上的打磨杆802進行轉動，對高墩變截面箱梁上的汙物進行清理，從而可以使得汙物不會遮擋；
69.同時在鑽杆801轉動時可以帶動蝸杆601轉動，使得蝸杆601可以帶動蝸輪602連接的固定頭603進行轉動，使得固定頭603可以帶動拉杆604，使得拉杆604可以帶動齒條703進行往復移動，從而可以帶動齒輪704連接的清潔杆702進行往復擺動，從而可以保持攝像頭7鏡頭處進行清理，從而可以利用攝像頭7進行巡檢；
70.當需要對高墩變截面箱梁上的排水孔進行通孔時，可以利用調節驅動電機904帶動連接的螺紋杆901轉動，使得螺紋杆901可以帶動螺紋連接的移動塊902進行移動，從而可以帶動連杆903向下移動，使得連杆903可以帶動打磨杆802收回到鑽杆801內，然後使得鑽杆801可以插入到高墩變截面箱梁上的排水孔內進行通孔。
71.本發明提供一種高墩變截面箱梁巡檢機器人的使用方法，包括以下步驟：
72.s1、將裝置放置到高墩變截面箱梁的軌道1上，通過轉動雙向絲杆201，使得雙向絲杆201可以帶動兩個固定座202同步反向移動，從而可以使得摩擦輪203可以與軌道1接觸，卡緊在軌道1上；
73.s2、啟動行進驅動電機204，從而帶動摩擦輪203轉動，從而可以帶動裝置進行移動；
74.s3、可以利用液壓杆3及電推桿5帶動攝像頭7及打磨清理機構8調節位置，從而可以進行巡檢；
75.s4、當需要對高墩變截面箱梁上的汙物進行清理時，可以利用傳動驅動電機605帶動鑽杆801轉動，然後帶動鑽杆801上的打磨杆802進行轉動，對高墩變截面箱梁上的汙物進行清理，從而可以使得汙物不會遮擋；
76.s5、在鑽杆801轉動時可以帶動蝸杆601轉動，使得蝸杆601可以帶動蝸輪602連接的固定頭603進行轉動，使得固定頭603可以帶動拉杆604，使得拉杆604可以帶動齒條703進行往復移動，從而可以帶動齒輪704連接的清潔杆702進行往復擺動，從而可以保持攝像頭7鏡頭處進行清理，從而可以利用攝像頭7進行巡檢；
77.s6、當需要對高墩變截面箱梁上的排水孔進行通孔時，可以利用調節驅動電機904帶動連接的螺紋杆901轉動，使得螺紋杆901可以帶動螺紋連接的移動塊902進行移動，從而可以帶動連杆903向下移動，使得連杆903可以帶動打磨杆802收回到鑽杆801內，然後使得鑽杆801可以插入到高墩變截面箱梁上的排水孔內進行通孔。
78.本申發明採用打磨清理機構實現了在對高墩變截面箱梁進行巡檢時，可以將高墩變截面箱梁上的汙物打磨清理掉，從而使得破損處及裂縫處暴露出來，從而可以提高巡檢
效果。通過在鑽杆內設置調節機構，可以實現對打磨杆的收納，從而使得鑽杆可以對高墩變截面箱梁上的排水孔內的堵塞進行清理，從而可以從而使得裝置的功能多樣化，進一步提高裝置的實用性。通過在攝像頭上設置清潔杆，可以在電機帶動打磨清理機構的同時可以帶動清潔杆進行往復擺動，對落到攝像頭上的汙物進行清理，保持攝像頭的巡檢效果。
79.以上顯示和描述了本發明的基本原理、主要特徵和本發明的優點。本行業的技術人員應該了解，本發明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的僅為本發明的優選例，並不用來限制本發明，在不脫離本發明精神和範圍的前提下，本發明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發明範圍內。本發明要求保護範圍由所附的權利要求書及其等效物界定。