壓力容器加工高精密定位式機械手的製作方法

2024-01-29 23:57:15

專利名稱：壓力容器加工高精密定位式機械手的製作方法
技術領域：
本實用新型涉及機械手，特別是涉及壓力容器加工高精密定位式機 械手，屬於壓力容器加工輔助設備。
背景技術：
工業生產活動中所用到的氧氣瓶、氬氣瓶等都屬於壓力容器，壓力 容器一般採用無縫鋼管制成，首先需將無縫鋼管放入中頻感應爐中加 熱，再把加熱的管坯移動到刮板機中進行收口和收底，最後通過旋壓機 邊旋轉邊施壓製造成型，但是在加工過程中，由於管坯重量重，體積大， 若採用人工搬運和定位，不僅勞動強度大，工作效率低，並且管坯加熱 後易燙傷操作工人，危險性相當大，再者，利用人工很難將加熱後的管 坯準確、快速地移動到刮板機和旋壓機裡，導致加工精度差。
發明內容
本實用新型的目的是為了克服已有技術存在的缺點，提供一種結構 簡單，可實現自動搬運、自動定位，可大大降低勞動強度，提高工作效 率，並且操作安全，定位精度高的壓力容器加工高精密定位式機械手。
本實用新型壓力容器加工高精密定位式機械手的技術方案是包括 機架，其特徵在於所述的機架上安裝平移板，平移板由動力帶動，平移
板上安裝升降油缸，升降油缸的活塞杆固接升降板，升降板的下部安裝 固定板，固定板下的左、右兩側各自製有連接耳朵，左連接耳朵的前、 後兩頭各自固定左前夾手和左後夾手，左前夾手與左後夾手相配合，右 連接耳朵的前、後兩頭各自固定右前夾手和右後夾手，右前夾手與右後 夾手相配合，左前夾手與右前夾手的中上部經前連杆相連接，前連杆的 中部固接前夾緊油缸的活塞杆，左後夾手與右後夾手的中上部經後連杆 相連接，後連杆的中部固接後夾緊油缸的活塞杆。
本實用新型的壓力容器加工高精密定位式機械手，可自動進行前/ 後(由平移板完成)、上/下(由升降油缸完成)、夾緊/放鬆(由前、後夾緊油缸完成)各個動作，從而代替手工搬運，可大大降低勞動強度， 又提高工作效率，減少安全隱患，其夾緊/放鬆機構僅採用前、後兩個 夾緊油缸同步工作，前夾緊油缸同時控制左前夾手和右前夾手，後夾緊 油缸同時控制左後夾手和右後夾手，從而使四個夾手同步動作，即同時
夾緊、同時放鬆，使得夾持牢靠；並且構造簡單，結構緊湊；特別是對
於較長的壓力容器來說，採用兩組夾手來夾持，相當平穩，不易傾斜。 本實用新型的壓力容器加工高精密定位式機械手，其所述升降板的 一頭安裝伺服電機甲，伺服電機甲的電機軸連接滾珠絲杆甲，滾珠絲杆 甲與固定板活動配合，滾珠絲杆甲的另一頭經軸承固定在升降板的另一 頭，使固定板進行左/右移動，即帶動整個機械手實現左/右移動，使壓 力容器快速地移動到刮板機和旋壓機裡，滾珠絲杆定位精度高，從而提 高加工精度。其所述的左、右前夾手之間經連杆甲相連，左、右後夾手 之間經連杆乙相連，可提高左、右前夾手和左、右後夾手之間的連接強 度，使得夾持有力。其所述的連杆甲和連杆乙是一根或者兩根或者兩根 以上。其所述的前夾緊油缸和後夾緊油缸與固定板相固定，使得結構緊 湊，並且四個夾手也固定在移動板上，使得傳遞動力準確。其所述的升 降油缸是一個或者兩個，採用兩個升降油缸共同提升或者下降機械手， 使得運行平穩。其所述的平移板的動力是伺服電機乙，伺服電機乙的電 機軸經滾珠絲杆乙與平移板活動配合，採用滾珠絲杆傳遞動力，可進一 步提高定位精度。

圖1是本實用新型壓力容器加工高精密定位式機械手的結構示意
圖2是本實用新型壓力容器加工高精密定位式機械手的立體結構 示意圖3是圖2的主視示意圖。
具體實施方式

本實用新型公開了壓力容器加工高精密定位式機械手，如圖l一圖3所示，包括機架，如龍門架，其特徵在於所述的機架17上安裝平移
板18，平移板18由動力帶動，平移板18上安裝升降油缸19，升降油 缸的活塞杆20固接升降板25，升降板25的下部安裝固定板1，固定板 1下的左、右兩側各自製有連接耳朵，左連接耳朵11的前、後兩頭各 自固定左前夾手22和左後夾手23，左前夾手22與左後夾手23相配合， 右連接耳朵12的前、後兩頭各自固定右前夾手32和右後夾手33，右 前夾手32與右後夾手33相配合，左前夾手22與右前夾手32的中上部 經前連杆4相連接，前連杆4的中部固接前夾緊油缸的活塞杆51，左 後夾手23與右後夾手33的中上部經後連杆6相連接，後連杆6的中部 固接後夾緊油缸的活塞杆71。本技術方案的機械手可自動進行前/後(由 平移板18完成)、上/下(由升降油缸19完成)、夾緊/放鬆(由前、後 夾緊油缸5、 7完成)各個動作，從而代替手工搬運，可大大降低勞動 強度，又提高工作效率，減少安全隱患，其夾緊/放鬆機構僅採用前、 後兩個夾緊油缸5、 7同步工作，前夾緊油缸5同時控制左前夾手22和 右前夾手32，後夾緊油缸7同時控制左後夾手23和右後夾手33，從而 使四個夾手22、 32、 23、 33同步動作，即同時夾緊、同時放鬆，使得 夾持牢靠；並且構造簡單，結構緊湊；特別是對於較長的壓力容器來說， 採用兩組夾手來夾持，相當平穩，不易傾斜。其所述升降板25的一頭 安裝伺服電機甲26，伺服電機甲26的電機軸連接滾珠絲杆甲27，滾珠 絲杆甲27與固定板1活動配合，滾珠絲杆甲27的另一頭經軸承固定在 升降板25的另一頭，使固定板l進行左/右移動，即帶動整個機械手實 現左/右移動，使壓力容器15快速地移動到刮板機和旋壓機裡，滾珠絲 杆定位精度高，從而提高加工精度。其所述的左、右前夾手22、 32之 間經連杆甲8相連，左、右後夾手23、 33之間經連杆乙9相連，可提 高左、右前夾手和左、右後夾手之間的連接強度，使得夾持有力。其所 述的連杆甲8和連杆乙9是一根或者兩根或者兩根以上。其所述的前夾 緊油缸5和後夾緊油缸7與固定板1相固定，使得結構緊湊，並且四個 夾手也固定在移動板上，使得傳遞動力準確。其所述的升降油缸19是
5一個或者兩個，釆用兩個升降油缸共同提升或者下降機械手，使得運行 平穩。其所述的平移板18的動力是伺服電機乙，伺服電機乙的電機軸
經滾珠絲杆乙29與平移板18活動配合，採用滾珠絲杆傳遞動力，可進
一步提高定位精度。.在具體實施時，可在中頻感應爐工位及刮板機和旋 壓機機頭各自放置位置傳感器，使機械手能夠完成從輸送帶上抓取管坯 (無縫鋼管)，再移動到中頻感應爐中加熱，通過位置傳感器確定管坯 在中頻感應爐中所需加熱的距離，當管坯加熱到所需溫度後，通過機械 手再移動到刮板機和旋壓機主軸中，並通過位置傳感器確定需加工部位 的尺寸距離，待加工好後，通過機械手將產品取出放於輸送帶上。
權利要求1、壓力容器加工高精密定位式機械手，包括機架，其特徵在於所述的機架(17)上安裝平移板(18)，平移板(18)由動力帶動，平移板(18)上安裝升降油缸(19)，升降油缸的活塞杆(20)固接升降板(25)，升降板(25)的下部安裝固定板(1)，固定板(1)下的左、右兩側各自製有連接耳朵，左連接耳朵(11)的前、後兩頭各自固定左前夾手(22)和左後夾手(23)，左前夾手(22)與左後夾手(23)相配合，右連接耳朵(12)的前、後兩頭各自固定右前夾手(32)和右後夾手(33)，右前夾手(32)與右後夾手(33)相配合，左前夾手(22)與右前夾手(32)的中上部經前連杆(4)相連接，前連杆(4)的中部固接前夾緊油缸的活塞杆(51)，左後夾手(23)與右後夾手(33)的中上部經後連杆(6)相連接，後連杆(6)的中部固接後夾緊油缸的活塞杆(71)。
2、 如權利要求1所述的壓力容器加工高精密定位式機械手，其特徵 在於所述升降板(25)的一頭安裝伺服電機甲(26)，伺服電機甲(26) 的電機軸連接滾珠絲杆甲(27)，滾珠絲杆甲(27)與固定板(1)活動 配合，滾珠絲杆甲(27)的另一頭經軸承固定在升降板(25)的另一頭。
3、 如權利要求1所述的壓力容器加工高精密定位式機械手，其特徵 在於所述的左、右前夾手(22、 32)之間經連杆甲(8)相連，左、右後 夾手(23、 33)之間經連杆乙(9)相連。
4、 如權利要求3所述的壓力容器加工高精密定位式機械手，其特徵 在於所述的連杆甲(8)和連杆乙(9)是一根或者兩根或者兩根以上。
5、 如權利要求1所述的壓力容器加工高精密定位式機械手，其特徵 在於所述的前夾緊油缸(5)和後夾緊油缸(7)與固定板(1)相固定。
6、 如權利要求1所述的壓力容器加工高精密定位式機械手，其特徵 在於所述的升降油缸(19)是一個或者兩個。
7、 如權利要求1所述的壓力容器加工高精密定位式機械手，其特徵 在於所述的平移板(18)的動力是伺服電機乙，伺服電機乙的電機軸經 滾珠絲杆乙(29)與平移板(18)活動配合。
專利摘要壓力容器加工高精密定位式機械手，包括機架，其特徵在於所述的機架上安裝平移板，平移板由動力帶動，平移板上安裝升降油缸，升降油缸的活塞杆固接升降板，升降板的下部安裝固定板，固定板下的左、右兩側各自製有連接耳朵，左連接耳朵的前、後兩頭各自固定左前夾手和左後夾手，左前夾手與左後夾手相配合，右連接耳朵的前、後兩頭各自固定右前夾手和右後夾手，右前夾手與右後夾手相配合，左前夾手與右前夾手的中上部經前連杆相連接，前連杆的中部固接前夾緊油缸的活塞杆，左後夾手與右後夾手的中上部經後連杆相連接，後連杆的中部固接後夾緊油缸的活塞杆。
文檔編號B25J15/00GK201325054SQ200820169748
公開日2009年10月14日 申請日期2008年12月11日 優先權日2008年12月11日
發明者健 王 申請人:健 王